Propuesta de construcción de Función de Lyapunov

Hay varios tipos diferentes de teoremas de
Lyapunov, pero la clave en todos los casos es
encontrar la función de Lyapunov y comprobar
que ésta tenga las propiedades requeridas. En el
artículo [1] el autor propone lo siguiente:
 Escoger una función candidata a función
de Lyapunov como por ejemplo la
ecuación de Van Der Pol.
 Tratar de encontrar los valores de los
parámetros de tal manera que se sostenga
la hipótesis.
 Las raíces de la función (4), se encuentran
3
en 𝑥1,2 = ±√𝑢 𝑦 𝑥 = 0lo cual cumple
con la condición de tener 3 ceros.
3
 Cuando 𝑥 > √𝑢 , 𝐹(𝑥) > 0 sin depender
del valor que tome 𝑢.
 𝐹(𝑥) → ∞ 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥 → ∞.
Por lo tanto, el oscilador Vander Pol cumple las
condiciones para ser un sistema de Lienard, un
ciclo límite y es candidata a función de Lyapunov.

Construir una función de Lyapunov usando los 1 ( 5)

eigenvalores de la matriz Jacobiana del sistema de 𝑥̇ 1 = 𝑢(𝑥1 − 𝑥1 3 − 𝑥2 )
3
ecuaciones diferenciales de Van Der Pol para
1 ( 6)
estudiar el estado de equilibrio y su ciclo límite. 𝑥̇ 2 =𝑥
𝑢 1
Ecuación de Van Der Pol Encontrar la Jacobiana:

Es un oscilador no lineal en donde su energía se 𝜕𝐹(𝑥1 , 𝑥2 ) 𝜕𝐹(𝑥1 , 𝑥2 )

disipa a altas amplitudes mientras que es 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
𝐽=
suministra a pequeñas amplitudes, existiendo un 𝜕𝐺(𝑥1 , 𝑥2 ) 𝜕𝐺(𝑥1 , 𝑥2 )
estado en el que existe un balance. Cuando las [ 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 ]
oscilaciones convergen a este estado, se lo conoce
𝑢 − 𝑢𝑥1 2 −𝑢
como ciclo límite y es independiente de las
𝐽=[ 1 ]
condiciones iniciales. 0
𝑢
𝑥̈ − 𝑢(1 − 𝑥 2 )𝑥̇ + 𝑥 = 0 ( 1) Linealización mediante serie de Maclaurin
𝑥2 𝑥𝑛
De acuerdo con el Teorema de Lienard : 𝐹(𝑥 = 0) = 𝐹(0) + 𝐹 ′ (0)𝑥 + 𝐹 ′′ (0) + 𝐹 𝑛 (0) …
2! 𝑛!

( 2) 𝐹(𝑥1 ) ≅ 𝑢
𝐹 ′ (𝑥) = 𝑢(1 − 𝑥 2 )
Por lo tanto
𝑥3 ( 3)
𝐹(𝑥) = 𝑢 (𝑥 − ) 𝑢 −𝑢
3
𝐽=[ 1 0 ]
( 4) 𝑢
𝐺 ′(𝑥) = 𝑥
𝑢−𝜆 −𝑢
 Las funciones (3) y (5) son pares y suaves. |𝐽 − 𝜆| = [ 1 ]=0
−𝜆
 Con x>0 cumple la condición 𝐺 ′ (𝑥) > 0 𝑢
en (5). 𝜆2 − 𝑢𝜆 + 1 = 0
Los eigenvalores son:

Clase de: Sistemas Dinámico No lineales

Alumno: Jorge Pastuña

 𝑢 ∓ √𝑢2 − 4
𝜆1,2 =
2
La función de Lyapunov V(.) de la ecuación de
Van Der Pol está definida por:

𝑉(𝑥1 , 𝑥2 ) = 𝑎(𝑥2 + 𝜆1 𝑥1 )2 + 𝑎(𝑥2 + 𝜆2 𝑥1 )2

Se analiza el comportamiento mostrado en las
gráficas de la función de Lyapunov para diferentes
valores de u con a=1 y b=1.

Figura 3 Comportamiento Trayectoria de V(.) para

u=-40

Figura 1 Muestra el comportamiento de los

eigenvalores.
Figura 4 Aparición de atractor de V(.)
aproximadamente con u=-44

Figura 2 Comportamiento trayectoria V(.) para

u=-100.
Figura 5 Aparición de atractor de V(.)
aproximadamente con u=-4

Clase de: Sistemas Dinámico No lineales

Alumno: Jorge Pastuña

Figura 6 Aparición de atractor de V(.)
aproximadamente con u=-2.1
Figura 7 Desaparición de atractor de V(.)
aproximadamente con u=-1
Figura 8 Desaparición de atractor de V(.)
aproximadamente con u=-0.5
Clase de: Sistemas Dinámico No lineales
Alumno: Jorge Pastuña
Figura 9 Desaparición de atractor de V(.)
aproximadamente con u=0
Conclusiones
 El atractor desaparece cuando u toma
valores entre [-2 a 2] es decir cuando los
eigenvalores tienen parte imaginaria y si
parte real son iguales 𝜆𝑟𝑒𝑎𝑙1 = 𝜆𝑟𝑒𝑎𝑙2
como se aprecia en la figura 1.
 Para valores de 𝜇 ≅ ±43 se puede
apreciar la aparición del atractor de la
función de Lyapunov abierta a la derecha
o a la izquierda dependiendo del signo.
 Para valores 𝜇 ≥ ±43 las trayectorias
abiertas de la función de Lyapunov se
encuentran dentro del atractor lo cual
manifiesta estabilidad de dicho sistema.
 Para valores de ±43 > 𝜇 > ±2 existe un
atractor lo cual manifiesta que existe
estabilidad local para la ecuación de Van
Der Pol y lo que es aún mejor puede
realizar un control mediante la
manipulación de un parámetro “u”.
 Los parámetros a y b permiten ampliar el
área del atractor permitiendo que más
valores de x estén dentro de la estabilidad.
Bibliografía
[1] G. A. Issam Kaddoura, «Constructing A
Lyapunov Function To Study The Van Der Pol
Equation,» Libano, 2015.
Clase de: Sistemas Dinámico No lineales

Alumno: Jorge Pastuña

Clase de: Sistemas Dinámico No lineales

Alumno: Jorge Pastuña