Lab 1 Motor

CONTROL DE MOTOR DE PASO
Stiward Laverde, Luis Castillo

Universidad de Cundinamarca
Facultad de ingeniería
Ingeniería electrónica
Cundinamarca
RESUMEN: de un motor de paso de reluctancia variable es pequeña y
la respuesta es muy rápida, pero la inercia permitida de
Se presenta la simulación del Control de un Motor Paso la carga es pequeña. Cuando los devanados no están
a Paso, el cual fue construido con los conocimientos energizados, el par estático de este tipo de motor es cero.
básicos adquiridos en programación de Generalmente, el paso angular de este motor de paso de
microcontroladores y el uso de sensores que permitan la reluctancia variable es de 15°. [1] Motor de paso de
rotación del motor en la dirección que se desee. Esta imán permanente: Permite mantener un par diferente de
simulacion se llevo a cabo con un pic 16f877A y su cero cuando el motor no está energizado. Dependiendo de
programacion fue con el lenguage assembler, este diseño la construcción del motor, es típicamente posible obtener
de programa se realize con el aplicativo MPLAB. pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90°. El
ángulo de rotación se determina por el número de polos
ABSTRACT: en el estator. [1] Motor de paso híbrido: Se caracteriza
Simulation Control of a Stepper Motor, which was built por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor
with the basic knowledge acquired in microcontroller con un imán concéntrico magnetizado axialmente
programming and the use of sensors that allow the alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuración
rotation of the motor in the desired direction arises. es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imán
. permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisión y
alto par, se puede configurar para suministrar un paso
INTRODUCCIÓN angular tan pequeño como 1.8°. [1] Según la distribución
El uso de motores DC es muy común en aplicaciones de de las bobinas:
sistemas computacionales, siendo uno de los elementos
de acción o actuador más utilizados, no solo en sistemas
de aplicación específica, sino también en sistemas de
múltiples aplicaciones, debido a la amplia difusión de
aplicabilidad en la manipulación de diferentes variables.
OBJETIVO GENERAL
Aplicar los conocimientos adquiridos en un Motor Paso
a Paso, aplicando el lenguaje “Assembler” para su
funcionamiento.
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
 Fortalecer los Conocimientos en Programación

Básica para los Microcontroladores. Imagen 1, motor bipolar, construccion interna.
 Realizar una Correcta Simulación, con el fin de
conocer el funcionamiento del circuito y sus
posibles fallos antes de llevar a la Práctica.
I. MARCO TEORICO
MOTORES DE “PASO” O “PASO A PASO”
Los motores son dispositivos electromecánicos

construidos a base de inductancias que al inducirles una
corriente eléctrica producen un giro continuo de un eje
axial, producido por la atracción que generan los campos
magnéticos al interior del motor, sin embargo existe un
Imagen 2, motor unipolar, construcción interna
subtipo de motor el cual no posee un movimiento
continuo sino más bien discreto, originando una
seguidilla de pasos al ir conmutando la polarización de
Motor de paso unipolar: tienen dos bobinas en cada eje
varias bobinas en su interior, las principales
del estator, que están unidas por extremos opuestos, de
clasificaciones de estos motores son: Según su
tal modo que al ser alimentada una u otra, generan cada
construcción interna: Motor de paso de reluctancia
una un campo magnético inverso al de la otra. Nunca se
variable: Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator
energizan juntas: por eso lo correcto es decir que tienen
devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor
una doble bobina, en lugar de decir (como se hace
son atraídos a los dientes del estator
habitualmente) que es una bobina con punto medio. Esta
electromagnéticamente energizados. La inercia del rotor
duplicación se hace para facilitar el diseño del circuito de Imagen 4, Tabla de rotación de motor bipolar
manejo, ya que permite el uso, en la parte de potencia, de
un transistor único por cada uno de los bobinados. [1] II. DIAGRAMA DE FLUJO
Imagen 3, tabla de rotación para motor unipolar, a la

izquierda se da la tabla para dar mayor torque y a la
derecho la tabla para medio paso.
Motor de paso bipolar: Los motores bipolares requieren

circuitos de control y de potencia más complejos. Pero en
la actualidad esto no es problema, ya que estos circuitos
se suelen implementar en un integrado, que soluciona
esta complejidad en un solo componente. Como mucho
se deben agregar algunos componentes de potencia,
como transistores y diodos para las contracorrientes,
aunque esto no es necesario en motores pequeños y
medianos. Como no tienen el doble bobinado de los
unipolares (recordemos que en éstos todo el tiempo se
está utilizando sólo una de las bobinas duplicadas,
mientras la otra queda desactivada y sin ninguna
utilidad), los motores bipolares ofrecen una mejor
relación entre torque y tamaño/peso.
Imagen 5, Diagrama de Flujo.
III. CODIGO DEL PROGRAMA EN MPLAB
LIST P=16F877A ;seleccio INICIO MOVWF TRISB

LIST P=16F876A ;selecciono CLRF PORTB BCF STATUS,RP1
el pic a utilizar BCF STATUS,RP1 BCF STATUS,RP0
__CONFIG 3F39 BSF STATUS,RP0 CAN
;configuro cristal y aspectos externos MOVLW 0XFF BTFSC PORTB,7
INCLUDE <P16F877A.INC> ;SIN USAR CALL P1IZQUIERDO
;cargo nombres de registros dle pic a MOVWF TRISA BTFSC PORTB,6
utilizar CALL P2DERECHA
cblock MOVLW 0XFF GOTO CAN
d1 ;SIN USAR P1IZQUIERDO
d2 MOVWF TRISC
endc MOVLW 0X08
ORG00 MOVLW 0XFF MOVWF PORTB
GOTO INICIO ;SIN USAR CALL retardo
;programa general MOVWF TRISD MOVLW 0X04
ORG05 MOVWF PORTB
MOVLW 0XF0 CALL retardo
MOVLW 0X02 CALL retardo MOVWF PORTB
MOVWF PORTB MOVLW 0X08 CALL retardo
CALL retardo MOVWF PORTB MOVLW 0X02
CALL retardo MOVWF PORTB
MOVLW 0X04 CALL retardo RETURN
MOVWF PORTB MOVLW 0X01
CALL retardo MOVWF PORTB P2DERECHA
MOVLW 0X02 CALL retardo
MOVWF PORTB MOVLW 0X08 MOVLW 0X01
CALL retardo MOVWF PORTB MOVWF PORTB
MOVLW 0X01 CALL retardo CALL retardo
MOVWF PORTB CALL retardo MOVLW 0X04
CALL retardo MOVLW 0X01 MOVWF PORTB
MOVLW 0X04 MOVWF PORTB CALL retardo
MOVWF PORTB CALL retardo
CALL retardo MOVLW 0X04
MOVLW 0X01 MOVWF PORTB RETURN
MOVWF PORTB CALL retardo retardo
CALL retardo MOVLW 0X08 ;124993 cycles
MOVLW 0X02 MOVWF PORTB movlw0xA6
MOVWF PORTB CALL retardo movwfd1
CALL retardo MOVLW 0X01 movlw0x62
MOVLW 0X04 MOVWF PORTB movwfd2
MOVWF PORTB CALL retardo retardo_0
CALL retardo MOVLW 0X02
MOVLW 0X08 MOVWF PORTB
MOVWF PORTB CALL retardo
decfsz d1, f V. MONTAJE
goto $+2
decfsz d2, f
goto retardo_0
;3 cycles
goto $+1
nop
;4 cycles (including call)

return
END
IV. SIMULACION EN PROTEUS ISIS

Imagen 8, montaje del motor paso a paso.
VI. CONCLUSIONES
 El lenguaje asembler es muy obsoleto y para

programar el PIC se requiere de un código muy
extenso que se hace dispendioso.
 Hubieron algunos problemas al momento de

Imagen 6, simulacion en Proteus. enviar el programa al microcontrolador con el
Pickit 2 ya que en ocasiones el programa
MPLAB no reconocía el Picki 2.
 Se debe tener en cuenta la referencia del motor y

la ubicación de sus bobinas internas para así
mismo realizar el código de programación y su
respectiva conexión.
 Para poder realizar correctamente nuestro

código fue necesario consultar el SET
INSTRUCTIONS del datasheet de nuestro pic
16f877A.
 El PIC 16F877A no resiste tanta corriente por lo

cual es recomendado utilizar un driver.
VII. BIBLIOGRAFIA
 Inc., M. T. (2003). microchip.com. Recuperado

el 12 de 03 de 2017, de
http://ww1.microchip.com/downloads/en/Device
Doc/39582b.pdf
 https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_paso_a_pas
o
 https://coscomantauni.files.wordpress.com/2014
/01/motor-paso-a-paso.pdf
 http://www.monografias.com/trabajos17/motor-
paso-a-paso/motor-paso-a-paso.shtml

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 Fortalecer los Conocimientos en Programación

MOTORES DE “PASO” O “PASO A PASO”

Los motores son dispositivos electromecánicos

Imagen 3, tabla de rotación para motor unipolar, a la

Motor de paso bipolar: Los motores bipolares requieren

Imagen 5, Diagrama de Flujo.

III. CODIGO DEL PROGRAMA EN MPLAB

LIST P=16F877A ;seleccio INICIO MOVWF TRISB

;4 cycles (including call)

IV. SIMULACION EN PROTEUS ISIS

 El lenguaje asembler es muy obsoleto y para

 Hubieron algunos problemas al momento de

 Se debe tener en cuenta la referencia del motor y

 Para poder realizar correctamente nuestro

 El PIC 16F877A no resiste tanta corriente por lo

 Inc., M. T. (2003). microchip.com. Recuperado

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