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de Coatzacoalcos
Ingeniería Eléctrica
ALUMNO (A):
Romay luna Jesús Ariel
GRADO Y GRUPO:
6° semestre/
Grupo A
PERIODO:
Febrero-Junio 2018
Coatzacoalcos ver.
Unidad 3. Ecuaciones par-potencia y par-velocidad
3.1 ecuaciones de par-potencia
La siguiente figura muestra el circuito equivalente por fase de un motor de inducción. Si se
examina de cerca el circuito equivalente, se puede utilizar para deducir las ecuaciones de la
potencia y del par que gobiernan la operación del motor.
La corriente de entrada a una fase del motor se puede encontrar dividiendo el voltaje de
entrada entre la impedancia equivalente total:
Por lo tanto, se pueden encontrar las perdidas en el cobre del estator, las perdidas en el
núcleo y las pérdidas en el cobre del rotor. Las perdidas en el cobre del estator en las tres
fases están dadas por
Si se mira de cerca el circuito equivalente del rotor, el único elemento del circuito equivalente
donde se puede consumir potencia en el entrehierro es en el resistor R2/s. Por lo tanto, la
potencia en el entrehierro también se puede obtener así
Las perdidas resistivas reales en el circuito del rotor están dadas por la ecuación
Puesto que la potencia no cambia cuando se refiere a través de un transformador ideal, las
perdidas en el cobre del rotor se pueden expresar como
Una vez que se restan de la potencia de entrada al motor las perdidas en el cobre del estator,
las perdidas en el nucleo y las perdidas en el cobre del rotor, la potencia restante se
convierte de su forma electrica a mecanica. Esta potencia convertida, que a veces se llama
potencia mecánica desarrollada, esta dada por
Notese de las ecuaciones anteriores que las perdidas en el cobre del rotor son iguales a la
potencia en el entrehierro multiplicada por el deslizamiento:
Por lo tanto, mientras menor sea el deslizamiento del motor, menores seran las perdidas del
rotor. Notese tambien que si el rotor no gira, el deslizamiento es s = 1 y el rotor consume toda
la potencia en el entrehierro. Esto es logico puesto que si el rotor no gira, la potencia de
salida Psal (= τcargaω m) debe ser cero. Puesto que Pconv = PEH − PPCR, esto tambien
representa otra relacion entre la potencia en el entrehierro y la potencia convertida de forma
electrica a mecanica:
Por ultimo, si se conocen las perdidas por friccion y por rozamiento con el aire y las perdidas
miscelaneas, la potencia de salida se puede encontrar de la siguiente manera
El par inducido tind en una maquina se defi nio como el par generado por la conversion de
potencia interna de electrica a mecanica. Este par difi ere del par realmente disponible en los
terminales del motor por una cantidad igual a los pares de friccion y de rozamiento con el aire
en la maquina. El par inducido esta dado por la ecuación
A este par tambien se le llama par desarrollado de la maquina. El par inducido de un motor
de induccion se puede expresar tambien de otra forma. La ecuación expresa la velocidad real
en terminos de velocidad sincrona y deslizamiento, mientras que la ecuacion expresa Pconv
en terminos de PEH y deslizamiento. Sustituyendo ambas ecuaciones
en la ecuacion nos da como resultado
Esta ultima ecuacion es en particular util porque expresa el par inducido de manera directa
en términos de potencia en el entrehierro y velocidad síncrona, la cual no varia. El
conocimiento de PEH brinda automaticamente el valor de τ ind.
Es aquel sistema en el cual solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da como
resultado una señal de salida independiente a la señal de entrada, pero basada en la
primera. Esto significa que no hay retroalimentación hacia el controlador para que ´este
pueda ajustar la acción de control. Es decir, la señal de salida no se convierte en señal de
entrada para el controlador. La tabla 4.1 muestra los parámetros de un motor de inducción y
con los cuales será parametrizado el motor en el MATLAB
Simulación del motor en lazo abierto En la siguiente Figura se muestra el modo de conexión
de un motor de inducción en lazo abierto en Simulink. A partir de la respuesta del sistema se
puede obtener la función transferencia. En la figura siguente a esta, se muestra la respuesta
del sistema. En la Tabla, se muestran los resultados obtenidos de las pruebas que se
realizaron al motor, con diferentes valores del torque de carga y tensión de alimentación
constante. Como se puede observar en la Tabla, la velocidad del motor va disminuyendo a
medida que va aumentando el torque de carga; por esta razón se hace necesario utilizar un
sistema de control de lazo cerrado, que permita mejorar el comportamiento del sistema
manteniendo la velocidad constante a pesar de los diferentes valores del torque de carga
Control en lazo cerrado
Son los sistemas en los que la acción de control está en función de la señal de salida. Los
sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentación desde la respuesta final para ajustar la
acción de control. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las
siguientes circunstancias: - Un proceso no es posible de regular por el hombre. - Una
producción a gran escala que exige grandes instalaciones, y el hombre no es capaz de
manejar. - Vigilar un proceso es especialmente difícil en algunos casos y requiere una
atención que el hombre puede perder fácilmente por cansancio o despiste, con los
consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso. Antes de realizar
la simulación del sistema de control en lazo cerrado, se deben de hallar los valores del
controlador. Para el caso de este proyecto se aplicará un controlador PI, debido a las
características del sistema no es tan necesario la acción derivativa. A continuación, se
mostrar´a la acción que ejerce sobre el sistema los controladores PI.
Acción proporcional
La salida del controlador con respecto al valor de referencia es igual KP · e(t) donde KP es
una ganancia de acción proporcional que se expresa como un porcentaje del intervalo total
de posibles salidas dentro de la banda proporcional. La banda proporcional es una relación
lineal entre la salida del controlador y el error (e(t)). La ganancia de acción proporcional KP
es un valor dentro de la banda proporcional. La acción de control proporcional tiende a
emplearse en procesos donde la magnitud de KP puede hacerse lo suficientemente grande
para reducir el error. Sin embargo, cuanto más grande sea la ganancia de acción
proporcional mayor será la posibilidad de que el sistema se vuelva inestable. En la mayoría
de los procesos no es suficiente tener simplemente un controlador proporcional, puesto que
este presenta dificultades debido a que el valor de KP afecta la respuesta en lazo cerrado del
sistema, un aumento del valor de KP hace que el tiempo de subida (Tr) decremente, que el
sobrepaso (%OS) incremente, el tiempo de establecimiento (Ts) y el error en estado
estacionario decremente sin llegar a ser cero.
En este bloque lo que se hace es convertir las se˜nales de referencia Iq, id y el ´angulo θ en
corrientes de referencia (Ia, Ib e Ic) para poder llevarlas al PWM
C´alculo del flujo
El c´alculo del flujo se realiza mediante la siguiente ecuaci´on, para tal caso la funci´on de
transferencia esta dada por:
1. El par inducido del motor es cero a velocidad síncrona. Este hecho ya se analizó.
2. La curva par-velocidad es casi lineal entre vacío y plena carga. En este intervalo, la
resistencia del rotor es mucho más grande que la reactancia, por lo que la corriente del rotor,
su campo magnético y el par inducido aumentan linealmente conforme aumenta el
deslizamiento.
3. Hay un par máximo posible que no se puede exceder. Este par, llamado par máximo o par
de desviación, es dos o tres veces el par nominal a plena carga del motor. La siguiente
sección de este capítulo contiene un método para calcular el par máximo.
4. El par de arranque del motor es un poco mayor que el par a plena carga, por lo que este
motor puede arrancar con cualquier carga que pueda alimentar a plena potencia.
5. Nótese que el par del motor, dado cierto deslizamiento, varía con el cuadrado del voltaje
aplicado. Este hecho es útil para una forma de control de velocidad de los motores de
inducción que se describirá más adelante.
6. Si la velocidad del rotor del motor de inducción es mayor que la velocidad síncrona, se
invierte la dirección del par inducido en la máquina y ésta se convierte en generador, que
transforma potencia mecánica en potencia eléctrica. Más adelante se describirá el uso de
motores de inducción como generadores.
7. Si el motor gira en sentido contrario en relación con la dirección de los campos
magnéticos, el par inducido en la máquina la detendrá rápidamente y tratará de hacerla girar
en la otra dirección. Puesto que invertir la dirección de rotación de un campo magnético es
sólo cuestión de conmutar dos fases del estator, este hecho se puede utilizar para detener
con rapidez un motor de inducción. La acción de conmutar dos fases para detener con
prontitud el motor se llama frenado por contracorriente
La regulación por variación del número de polos únicamente permite alcanzar unos
pocos valores de velocidad diferentes, ya que el número de pares de polos p sólo
puede adoptar valores enteros y, en consecuencia, no se puede variar de forma
continua. Se utiliza en máquinas de jaula de ardilla que en el estator disponen, bien de
dos devanados independientes, cada uno de ellos con un número de polos diferente; o
bien de un devanado especial que admite diferentes formas de conexión para
modificar su número de polos.
Otro sistema de variación del deslizamiento para motores de rotor bobinado consiste
en conectar el rotor a un variador de frecuencias (es decir, a una fuente de tensión que
permite variar electrónicamente el valor eficaz y la frecuencia de las tensiones que
suministra). Este sistema es mucho más eficiente que los anteriores porque permite
recuperar la energía de deslizamiento reinyectándola a la red.
Este sistema permite variar la velocidad de forma continua entre un amplio margen de
velocidades. Para frecuencias f 1 por debajo de la asignada interesa variar la tensión V 1
del estator en función de la frecuencia de forma que el flujo por polo M sea el mismo
para todas las frecuencias. De esta manera se consigue que para todas las
frecuencias el par que suministra la máquina a la corriente asignada sea el mismo (el
par asignado) y que también a todas las frecuencias el par máximo sea el mismo (Fig.
24). Para frecuencias f1 por encima de la asignada no se puede mantener el flujo por
polo M constante porque entonces la f.e.m. E1 sería mayor que en condiciones
asignadas (según se aprecia en la ecuación (7)), lo que conllevaría que la tensión en el
estator fuera superior a la asignada. Por lo tanto, para frecuencias por encima de la
asignada se mantiene el valor eficaz de las tensiones del estator igual al asignado
FRENADO
Entendemos que una máquina eléctrica funciona como freno cuando ejerce un par de
frenado; es decir, de sentido contrario a su velocidad. Dependiendo de cómo sea el par
de la carga, se tiene que el comportamiento del sistema máquina eléctrica-carga
cuando la primera actúa como freno es así:
Si la carga deja de actuar como tal y pasa a ejercer un par motor, el sistema buscará un
punto de funcionamiento en el que se equilibre este par con el de frenado de la máquina
eléctrica y la velocidad alcanzará un valor constante
Esto es lo que sucede cuando un vehículo eléctrico desciende una pendiente. Mientras subía
la pendiente la máquina eléctrica ejercía un par motor que tenía que vencer al par resistente
debido al peso y a los rozamientos. Cuando el vehículo desciende la pendiente el par debido
al peso pasa a ser un par motor y la máquina eléctrica se conecta de modo que ejerza un par
de frenado que impida que la velocidad aumente excesivamente
Esto es lo que sucede cuando un vehículo eléctrico circula en un trayecto plano. La máquina
actúa, en principio, como motor y los rozamientos del vehículo constituyen la carga
mecánica. Si ahora se desea frenar el vehículo, se conecta la máquina eléctrica como freno
para que el vehículo disminuya su velocidad merced al efecto conjunto del par de frenado de
la máquina eléctrica más el par de carga de los rozamientos
Existen varios procedimientos para que una máquina asíncrona pase a actuar como
freno que se van a explicar a continuación.
Para ello hay que conseguir que la velocidad de la máquina sea superior a su
velocidad de sincronismo, bien aumentando la primera o bien disminuyendo la
segunda.
Un ejemplo de esto es el vehículo que sube y baja una pendiente. Mientras sube, la
máquina asíncrona actúa de motor y la velocidad es ligeramente inferior a la de
sincronismo. Cuando baja, el vehículo aumenta su velocidad debido a la acción motora
de la máquina de inducción y de su peso hasta que supera la velocidad de
sincronismo. A partir de este momento, la máquina asíncrona comienza a girar con una
velocidad superior a la de sincronismo y empieza a actuar de freno (de generador)
alcanzándose el equilibrio cuando el par de frenado de la máquina iguale al debido al
peso. De esta manera la máquina asíncrona “retiene” el vehículo impidiendo que
alcance velocidades excesivas. La velocidad final será pues ligeramente superior a la
de sincronismo. Como se aprecia en este ejemplo, una máquina de inducción pasa
automáticamente a funcionar como freno regenerativo si el sistema se acelera y su
velocidad sobrepasa a la de sincronismo.
En este frenado la máquina actúa como generador por lo que se puede recuperar la energía
de frenado (menos la disipada en las pérdidas de la máquina) convirtiéndola en energía
eléctrica que se devuelve a la red por el estator de la máquina asíncrona
En este frenado se invierte el sentido de giro del campo magnético con respecto al de
giro del rotor, por lo que la máquina empieza a funcionar con un deslizamiento superior
a 1 y a ejercer un par de frenado
En el caso de motores trifásicos la inversión del sentido de giro del campo magnético
se consigue permutando la conexión de dos de las fases del estator.
Prueba de Carga
Sirve para determinar la potencia de carga, la corriente y el factor de potencia. Esta prueba
es de las más útiles, ya que permite obtener el valor de distintos parámetros en forma
individual, de acuerdo a relaciones útiles para los motores.
La Prueba de comparación de carga se basa en la premisa del principio que en un estator sin
ningún defecto del bobinado, las 3 fases del bobinado son idénticas. Esto es útil para el
estator de forma de bobina sin rotores instalados. Cada fase es probada contra las otras – A-
B, B-C, y A-C. El instrumento de la prueba impone un pulso breve de voltaje en la fase que
experimenta la prueba y se reflejan pulsos en la pantalla del osciloscopio de instrumento. Si
dos bobinados son idénticos (como debe ser), las imágenes reflejadas son idénticas y
aparecen como una sola huella.
Este método de comparación ha sido utilizado en talleres motrices que reparan motores por
más de 40 años. Cuando se usa un probador de carga como un instrumento predictivo de
mantenimiento, la prueba no requiere la comparación de dos formas de onda. Una prueba
más sencilla es realizada que busca un cambio a la izquierda por la forma de ondas de la
fase que esta siendo probada. Este cambio indica que la fuerza dieléctrica del aislamiento de
la vuelta a vuelta ha empeorado a un nivel debajo de las cargas de conmutación. Una vez
que el aislamiento se ha debilitado a este punto, se necesitan tomar las decisiones con
respecto al futuro del motor. Con la actual tecnología digital es posible adquirir los datos de la
fase bajo la prueba en varios niveles de voltaje y juntarlos. Esta técnica es valiosa en
detectar y documentar este cambio a la izquierda.
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