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Identificación: (1)
GL-AA-F-1
Guías de Prácticas de Número de Revisión No.: (3)
Páginas: (2)
Laboratorio 9 1
Fecha Emisión: (4)
2011/08/31
Laboratorio de: (5)
Control Lineal
Título de la Práctica de Laboratorio: (6)
LABORATORIO 5. Control de un sistema hidráulico por retroalimentación de
estados
El uso no autorizado de su contenido así como reproducción total o parcial por cualquier persona o entidad, estará en
contra de los derechos de autor
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6. COMPETENCIAS A DESARROLLAR: (16)
Ø Habilidad para modelar sistemas mecatrónicos, considerando condiciones
reales de los sistemas.
Ø Facultad para escoger el controlador adecuado dependiendo del sistema y
del tipo de entrada.
Ø Capacidad para aplicar los conocimientos teóricos mediante simulación y
comprobar los mismos en el mundo real.
Ø Destreza para diseñar controladores por retroalimentación de estados y
observadores de estado para sistemas lineales.
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Estado: El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de
variables (llamadas variables de estado) tales que el conocimiento de dichas
variables en junto con el conocimiento de la entrada para .
Determinan por completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo
.
Variables de estado: Las variables de estado de un sistema dinámico son las
que conforman el conjunto más pequeño de variables que determinan el
estado del sistema dinámico. Si para describir en su totalidad el
comportamiento de un sistema dinámico se requiere de por lo menos
variables (de tal forma que una vez dada la entrada para y el
estado inicial en , el estado futuro del sistema queda completamente
determinado), entonces dichas variables se consideran un conjunto de
variables de estado.
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Figura 1. Representación de estados de un sistema.
Las Ecuaciones de Estado están dadas por:
Los reguladores por retro de estado se basan en la formulación de la ley de
control , donde son los estados del sistema (medibles y/o estimados
según aplique), y es la ganancia de realimentación. Si se quiere error de
estado estable cero en el diseño por realimentación de, se hace un lazo
adicional de realimentación, donde la salida es comparada directamente con la
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Figura 3. Observador
El observador es básicamente una copia de la planta;; tiene la misma entrada y
casi siempre la misma ecuación diferencial. Un término extra compara la
medición de la salida actual con la salida estimada ;; causando que los
estados estimados se aproximen a los valores reales de los estados . La
dinámica del error del observador está dada por los polos de
8. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O
EQUIPOS: (18)
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9. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS
Y EQUIPOS A UTILIZAR: (19)
No aplica.
R1 H2 R2
H1 C1 C2
Qout 1 Qout 2
Figura 4: Sistema hidráulico – referenciar a montaje de la práctica 4
Ø Considerando el sistema anterior, realizar el control por realimentación de
estados para controlar la altura del primer tanque h1, tal que cumpla los
siguientes parámetros: , y del tiempo de
establecimiento en lazo abierto. Lo anterior para seguir escalón, rampa y
parábola.
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12. RESULTADOS ESPERADOS: (22)
Ø Diseño de controladores por retroalimentación de estados que garanticen
un error en estado estable igual a cero para entrada escalón, rampa y
aceleración. Montaje físico.
Ø Diseño de observadores de estado para la planta – probar en simulación
solamente.
Ø Simulaciones que garanticen el funcionamiento de los controladores y
observadores en el sistema lineal.
Ø Informe en formato IEEE y soporte de archivos de simulación.
13. CRITERO DE EVALUACIÓN A LA PRESENTE PRÁCTICA (23)
Ø Asistencia obligatoria del estudiante a la práctica.
Ø Participación en la práctica a realizar.
Ø Realizar el procedimiento de la guía de laboratorio y lo propuesto por el
docente.
Ø Sustentación de la simulación y los resultados obtenidos.
Ø Entrega del trabajo mediante un informe en formato Paper IEEE, con al
menos 15 referencias bibliográficas tomadas de las bases de datos
ofrecidas por la biblioteca.
14. BIBLIOGRAFIA: (24)
[1] K. Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Prentice Hall Internacional,
1996.
[2] B. C. Kuo, Digital control system, Rinehart and Winston, 1996.
[3] F. d. I. d. l. UNaM, «Tutoriales de Control con MATLAB,» Regents of University
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