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1- Hypothèses de l'étude
La suite de ce cours est valable pour :
– des pièces modélisées par des solides indéformables
– des liaisons sans frottement
– des liaisons à contact bilatéral : c'est à dire des liaisons dans lesquelles le contact est
supposé maintenu si le sens des actions mécaniques est inversé.
{ 6{ 6
X L
R S 1 S 2 =
{T S 1 S 2 6= Y M
M S S
O O 1 2 O Z N x , y , z
Suivant la nature de la liaison (L) certaines composantes du torseur {T S 1 S 2 6 sont
nulles ou liées entre elles par des relations.
Exemple : pour l'exemple de la page précédente, on peut écrire les torseurs des six liaisons
répertoriées :
{ 6 { 6 { 6
T L 1 = T L 2 = T L 3 =
x,
y,
z
x,
y,
z
x,
y,
z
{ 6 { 6 { 6
T L 4 = T L 5 = T L 6 =
x,
y,
z
x,
y,
z
x,
y,
z
4- Liaison équivalente
Supposons qu'il existe entre deux pièces (S1) et (S2) plusieurs L1
liaisons réalisées avec ou sans pièces intermédiaires. S1 S2
L2
La liaison équivalente à l'ensemble des liaisons situées entre L3 L4
les pièces (S1) et (S2) est la liaison théorique (L) qui a le S3
même comportement que cette association de liaisons, c'est à L
dire qui transmet la même action mécanique et autorise le S1 S2
même mouvement.
Exemples :
On cherche la liaison équivalente aux S1 S2
liaisons (L1) et (L2) : Y
L1 : liaison pivot glissant d'axe O ,
x (L1) (L2) X
L2 : liaison ponctuelle de normale P , x
P
O
Hyperstatisme et mobilité
Remarque : ce chapitre présente une étude simplifiée qui ne saurait être généralisée.
Mobilité : le degré de mobilité de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle est égale
à 6 -moins le nombre rs m=6 −r S
si m = 0 la liaison équivalente est complète
si m > 0 la liaison équivalente est dite mobile à m degrés de liberté
{ 6 { 6 { 6
0 0 X2 0 X2 0
T L 1 = Y1 M1 T L 2 = 0 0 T L = Y1 M1
O Z1 N1
x, z
y, O 0 0
x, z
y, O Z1 N1
x, z
y,
L1 L2 L3 Ln
S0 S1 S2 Sn
On montre que si une composante d'un torseur statique d'une liaison (Li) est nulle, la
composante correspondante du torseur statique de la liaison équivalente est nulle. Les
composantes d'action transmissibles entre (S0) et (Sn ) sont donc celles qui sont
transmissibles simultanément par toutes les liaisons (Li).
Exemple :
Déterminer le torseur statique de la liaison équivalente aux deux liaisons en série entre (S0)
et (S2).
L1 : Liaison plane de normale O , z
L2 : Liaison rotule de centre O
Les torseurs statiques de ces deux liaisons s'écrivent en O dans la base O , x, y , z :
{ 6 { 6
T L 1 =
T L 2 =
O x,
y,
z O
x,
y,
z
Donc le torseur statique de la liaison équivalente s'écrit :
{ 6
T L =
O
x, z
y,