Modelos Matemáticos Dinámicos y Análisis de Respuesta

UNIVERSIDAD DE ORIENTE
NÚCLEO DE ANZOÁTEGUI
ESCUELA DE INGENIERÍA Y CIENCIAS APLICADAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA QUÍMCA
MODELOS MATEMÁTICOS DINÁMICOS Y ANÁLISIS DE RESPUESTA
REALIZADO POR:
ING. YRAIMA SALAS Ms.C.
Puerto La Cruz, diciembre de 2015
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CAPÍTULO 1
MODELOS MATEMÁTICOS
1.1 Modelos matemáticos

La necesidad de entender y aprender lo que acontece en su entorno o medio ambiente
ha hecho que el hombre se dedique a observar, y de esta observación ha ido creando
diferentes modelos que le han permitido tratar de solventar sus problemas inmediatos.
Con el tiempo estos conocimientos se necesitaron transmitir a otros y se definieron
modelos lingüísticos y gráficos y sirvieron para entender mejor y en una forma más
sistemática el entorno, pero a la vez le permitieron afrontar problemas cada vez más
complejos lo que dio origen a los modelos matemáticos.
Un modelo matemático de un sistema real constituye una representación abstracta

realizada en términos de lenguaje y simbología matemática, la cual resalta propiedades
importantes del sistema en estudio. Un modelo matemático obtenido por medio de leyes y
relaciones de tipo físico, químico o de alguna otra índole, servirá para captar algunas
propiedades importantes del sistema bajo estudio, de las necesidades. Además de brindar
la posibilidad de estudiar un sistema cualquiera. (Sira y colab., 2005)
En este capítulo el objetivo principal es desarrollar el modelado de procesos físicos

reales mediante el uso de ecuaciones diferenciales ordinarias, también llamado modelado
de procesos continuos. La clave del modelado de procesos continuos, sean estos de
origen eléctrico, mecánico, químico, biológico o de otra índole, está basada en cinco
aspectos fundamentales:
 Conocer de ante mano cual será el uso que se le va dar al modelo: diseño de las
leyes de control, análisis del comportamiento del proceso, estimación de variables
difíciles de medir, entre otros. Esto puede permitir tener una idea de los alcances
del modelo y de la precisión con la cual se ejecutara el procedimiento de
modelado.
 En lo posible, conocer exhaustivamente el proceso. Esto viene de estudiar el
sistema y subsistemas y los posibles efectos e interrelaciones involucradas
 Aplicar los principios de física, química, termodinámica, mecánica de fluidos,
cinética de reacción, traducidos finalmente en las ecuaciones de balance de
materia de energía, balance de cantidad de movimiento, leyes fenomenológicas
y/o balance de información
 Proponer y fijar hipótesis simples y razonables para hacer que el modelo del
sistema sea manejable o al menos de mediana complejidad.
 Adicionalmente, el ingeniero o modelador debería tener una idea clara de sus
propias limitaciones al acometer esta tarea. En este caso lo más importante es
estar consciente de que pudiese ser necesario buscar la ayuda de un experto.
En el momento de acometer un proyecto de modelado, en el cual se necesita obtener un

modelo suficientemente preciso de una planta o proceso real, para ser utilizado, por
ejemplo, para el diseño de leyes de control en un proceso industrial, hace falta tener
conocimientos sólidos de la naturaleza física del proceso en cuestión y adquirir
recomendaciones de aquellas personas que tengan experiencia sobre la operación del
proceso. (Sira y colab., 2005)
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El modelo es utilizado como medio de representación de las relaciones que existen
entre los componentes de un sistema. El primer paso en el proceso de análisis de un
sistema físico consiste en la deducción de un modelo que permita estudiarlas
características del sistema. En sentido muy amplio, se puede considerar ese modelo
como medio de representación de las relaciones existentes entre los componentes del
sistema. Modelo matemático: se refiere a las ecuaciones que definen el comportamiento
del sistema.
Se dice que dos sistemas son análogos o equivalentes si obedecen a ecuaciones

diferenciales idénticas en su forma. La solución de una ecuación diferencial no depende
del sistema sino de su forma matemática, de la naturaleza de la excitación, de los
coeficientes y de las condiciones iniciales. Cuando dos sistemas son análogos o
equivalentes la solución de las ecuaciones y sus resultados son iguales. (Valencia, 1997)
El primer paso en el análisis de un sistema dinámico, consiste en deducir su modelo

matemático. Siempre hay que tener en cuenta que deducir un modelo matemático
razonable es la parte más importante de todo el análisis. Los modelos matemáticos
pueden adoptar diversas formas. Dependiendo del sistema y de las circunstancias
particulares, un modelo matemático puede ser más adecuado que otros. (Ogata, K)
También, existen factores que deben tomarse en cuenta para determinar el modelo
matemático, entre ellos se tienen
 El alcance trascendencia y detalle de los parámetros del sistema que se desean
investigas en el modelo buscado.
 Aplicación del balance o ley de continuidad
 Uso de las leyes físicas complementarias
 Tipo de estructura matemática
 Dominio de la solución de respuesta
 Método para lograr la solución
 Origen y tipo de perturbación
Una vez que se obtiene un modelo en forma de ecuaciones dinámicas, generalmente

ecuaciones diferenciales ordinarias, el paso siguiente es resolver estas ecuaciones para
aprender la naturaleza de la respuesta del sistema. La resolución de ecuaciones
dinámicas es muy difícil porque la mayoría de los modelos prácticos y reales son de alto
orden, varían en el tiempo y no son lineales.( Gene, F; Powell, D y otros )
Para hacer el modelo de los procesos industriales generalmente se comienza con el

balance de una cantidad que se conserva: masa o energía, este balance se puede se
puede escribir como la ecuación 1.1
𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑜 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜 − 𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑜 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜
= 𝑡𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑜 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜
Ecu. 1.1
Como se puede imaginar, para escribir estos balances y todas las otras ecuaciones
auxiliares se deben utilizar casi todas las áreas de la ingeniería de procesos.(Smith y
Corripio, 2001)
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1.3. Función de Transferencia
Los sistemas dinámicos que comprenden los sistemas de control automáticos se
representan matemáticamente mediante un conjunto de ecuaciones diferenciales, las
cuales se pueden solucionar por el método de la transformada de Laplace.
Como los sistemas de control automáticos se ocupan del control de variables

específicas, se requiere conocer la interrelación de las variables involucradas en el
sistema. Esta relación se representa típicamente mediante la función de transferencia del
subsistema que relaciona la variable de entrada y de salida. Por lo tanto la función de
transferencia es una relación importante en la ingeniería de control.
La función de transferencia de un sistema lineal se define como la relación de la

transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la
variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales son iguales a cero, y
sin que sea preciso especificar la naturaleza de las señales. Tal como se muestra en la
figura 1.2. Por lo tanto la función no incluye ninguna información concerniente a la
estructura o funcionamiento interno del sistema.(Valencia, 1997)
X(S) Y(S)
G(S)
Figura 1.2. Esquema de bloque para ilustrar la función de transferencia
Si las variables X(s) y Y(s) son las respectivas transformadas de las señales de entrada y
de salida de un proceso, instrumento o sistema de control, el término entre corchetes
representa por definición, la función de transferencia del proceso. Dicha función es la
expresión que, al multiplicarse por la transformada de la señal de entrada, da como
resultado la transformada de la función de salida. La función de transferencia proporciona
un mecanismo útil para el análisis del comportamiento dinámico y el diseño de sistemas
de control. (Smith y Corripio, 2001)
1.4 Proceso
El proceso consiste en un sistema que ha sido desarrollado para llevar a cabo un objetivo
determinado: tratamiento del material mediante una serie de operaciones específicamente
destinadas a llevar a cabo sus transformaciones. Los procesos revisten las formas más
diversas, desde las simples hasta las más complejas. (Creus, 1997)
Los procesos presentan dos características principales que deben considerarse al

automatizarlos:
 Los cambios en la variable controlada debido a alteraciones en las
consideraciones del proceso y llamados generalmente cambios de carga.
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 El tiempo necesario para que la variable del proceso alcance un nuevo valor al
ocurrir un cambio en la carga. Este retardo se debe a una o varias propiedades del
proceso: capacitancia, resistencia y tiempo de transporte.
1.4.1 Cambios en la carga

La carga del proceso es la cantidad total del fluido o agente de control que el proceso
requiere en cualquier momento para mantener unas condiciones de trabajo equilibradas.
En general, los cambios de carga del proceso son debidos a las siguientes causas:
 Mayor o menor demanda del fluido de control por el medio controlado
 Variaciones en la calidad del fluido de control
 Cambios en las condiciones ambientales, son muy claros en el caso de
instalaciones al aire libre donde las pérdidas de calor por radiación varían según la
estación del año, la hora del día y el tiempo.
 Calor generado o absorbido por la reacción química del proceso representa un
cambio de carga porque el proceso necesita una menor o una mayor cantidad del
agente de control.
Los cambios de carga en el proceso pueden producir perturbaciones en la alimentación

y en la demanda. Las perturbaciones en la alimentación consisten en un cambio en la
energía o en los materiales de entrada en el proceso. Las perturbaciones en la demanda
consisten en un cambio en la salida de energía o de material del proceso.(Creus, 1997)
1.4.2 Capacitancia
La capacitancia de un proceso es un factor muy importante en el control automático. Es
una medida de las características propias del proceso para mantener o transferir una
cantidad de energía o de material con relación a una cantidad unitaria de alguna variable
de referencia. No debe confundirse con capacidad del proceso que representa
simplemente las características propias de almacenar energía o material.
Por ejemplo, los dos depósitos de la figura 1.3 tienen la misma capacidad de 100m3,
pero tienen distinta capacitancia por unidad de nivel. (Creus, 1997)
A = 10 m 2
2
A = 20 m
H=
10m
H = 5m
Tanque 3A Tanque B3
100 m 100 m
Figura 1.3. Capacitancia con relación a capacidad
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En un proceso, una capacitancia relativamente grande es favorable para mantener
constante la variable controlada a pesar de los cambios de carga que puedan
presentarse. Sin embargo, esta misma característica hace que sea más difícil cambiar la
variable a un nuevo valor, e introduce un retardo importante entre una variación del fluido
de control y el nuevo valor que toma la variable controlada.(Creus, 1997)
 La capacidad
La capacidad aparece en muchas formas, pero sus propiedades son generales, por lo
que se refiere al control automático. La capacidad es un lugar en donde se pueden
almacenar masa o energía. Actúa como un reforzador entre la corriente que entra y la que
sale, con lo cual se determina la rapidez con la cual puede cambiar el nivel de masa o
energía. En los sistemas de fluidos, los tanques tienen capacidad para almacenar líquido
o gas. En los sistemas eléctricos, se usan capacitadores para almacenar carga. La
capacidad calorífica es el factor en los sistemas térmicos, y la medida mecánica de la
capacitancia es la inercia, la cual determina la cantidad de energía que se pude
almacenar en un objeto estacionario o en movimiento (Shinskey, 1996).
1.4.3 Resistencia
La resistencia es la oposición total o parcial de la transferencia de energía o de material
entre las capacitancias.(Creus, 1997)
1.4.4 Tiempo de transporte

El valor del tiempo de retardo depende a la vez de la velocidad de transporte y de la
distancia de transporte. El tiempo de transporte retarda la reacción del proceso, existiendo
un tiempo muerto durante el cual el controlador no actúa ya que para iniciar una acción de
corrección debe presentársele primero una desviación.(Creus, 1997)
1.4.5 Tiempo muerto

Elemento difícil: como el nombre lo implica, el tiempo muerto es la propiedad de un
sistema físico por la que la respuesta a una fuerza aplicada se retarda en su efecto. Es el
intervalo, después de la aplicación de una fuerza, durante el que ninguna respuesta se
puede observar. Esta características no depende de la naturaleza de la fuerza aplicada;
siempre aparece la misma. Su dimensionamiento es sencillamente la de tiempo.
El tiempo muerto se presenta en el transporte de masa o de energía a lo largo de una

trayectoria particular. La longitud de la trayectoria y la velocidad del constituyen el
retardo. El tiempo muerto también se conoce como retardo puro, retraso de transporte o
retraso de distancia-velocidad. Como otros elementos fundamentales, rara vez se
presenta solo en un proceso real, pero existen unos cuantos procesos en los que no está
presente en forma alguna. Por esta razón, cualquier técnica útil de diseño de sistemas de
control debe sr capaz de manejar el tiempo muerto. (Shinskey, 1996)
1.4.6 Constante de tiempo

En cada caso se puede considerar que la constante de tiempo es el producto de la
resistencia por la capacitancia. Ecuación 1.3
Constante de tiempo = Resistencia x Capacitancia
Ecu.1.3
Capacitancia se define como el cambio en el almacenamiento de una cantidad por unidad

de cambio en la fuerza o potencial de conducción por lo tanto
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∆almacenamiento
Capacitancia =
∆fuerza impulsora
La fuerza o potencial de conducción se dice para crear el flujo de la cantidad bajo

consideración. Por ejemplo, en un sistema de nivel de líquido, el cabezal de fluido es la
fuerza motriz que produce el flujo, y la capacitancia es el aumento de volumen para un
cambio unitario en el cabezal. La resistencia es la relación entre el cambio en la fuerza
motriz para el cambio en el flujo:
∆fuerza impulsora
Resistencia =
∆flujo
En términos de estos conceptos generales, en la tabla 1.1 se puede identificar una

resistencia y una capacidad para sistemas estudiados (Koppel, 1960).
Tabla 1.1. Resistencia y capacitancia

Sistemas Términos
Cantidad de Fuerza
almacenamiento impulsora Flujo Resistencia Capacitancia 𝜏
m Cp
Termómetro Energía interna Temperatura Flujo de 1 m Cp
calor
hA
hA
Tanque de Volumen Cabezal de Flujo R V hA

= 𝐴𝑅
nivel nivel h h
Circuito RC Carga eléctrica Voltaje Corriente R C 𝑅𝐶
V
Proceso de Masa de soluto Concentración Flujo de y 1 Vy
mezclado soluto
= =V q
qy q y
Leyenda: h: coeficiente convectivo de calor, A: área, m: masa, Cp: capacidad calorífica,R:

resistencia, C: Capacitancia, V: volumen, q: Caudal
1.5 Obtención de modelos dinámicos de procesos

A continuación se presentan varios procesos a los cuales se les muestra como se
obtienen los modelos matemáticos dinámicos que los representan, hay que acotar que
como modelos al fin tiene sus limitaciones pero aun así permiten tener un buen estimado
del comportamiento de la variable de salida, cuando se producen cambios en la variable
de entrada. También se debe considerar que esta forma de obtención del modelo
dinámico parte de un balance de masa, energía, fuerza o cualquier ecuación de
continuidad, que se apoya en definiciones físicas, de la aplicación de diferentes leyes y
principios bajo los cuales se llevan a cabo los diferentes procesos, así el requerimiento de
la aplicación de la Transformada de Laplace, como herramienta que ayuda a resolver y
linealizar las ecuaciones diferenciales que se obtiene de los diferentes balances en
variables desviacionales.
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1.5.1 Modelos de primer orden
 Tanque de nivel, variable nivel
Considerar un sistema como el mostrado en la figura 1.4, el cual consiste en un tanque
con sección transversal constante de área A, en el cual entra un flujo volumétrico qi(t) y
posee una resistencia hidráulica debida a la válvula y la tubería, Rh. Se asume que el flujo
de salida qo(t) pasa a través de la resistencia que está relacionada en forma lineal con el
cabezal del tanque
ℎ(𝑡)
𝑞𝑜(𝑡) =
𝑅ℎ
Ecu. 1.6
qi(t)
h(t)
Rh
A
qo(t)
Figura 1.4. Tanque de nivel
Para la obtención del modelo dinámico, primero se define cuál es la variable de salida y
cuál es la de entrada, para la obtención de la función de transferencia que se quiere
obtener; en este caso es como varia el nivel del tanque, h(t), cuando ocurren variaciones
en el caudal de entrada en el tanque, q(t)i y de esta forma se procede a determinar el tipo
de balance que se realizará, para esta ocasión se recomienda un balance de masa.
ecuación 1.7
𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒎𝒂𝒔𝒂 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 − 𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒎𝒂𝒔𝒂 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 = 𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒎𝒂𝒔𝒂 𝒂𝒄𝒖𝒎𝒖𝒍𝒂𝒅𝒐

Ecu. 1.7
Entonces, se requiere expresar el balance de masa en términos conocidos, tanto para el

estado estacionario como para estado transitorio. Para estado estacionario se tiene que:
el flujo a la entrada es igual que el flujo a la salida, ecuación 1.8
𝜌 𝑞𝑖(𝑡) − 𝜌𝑞𝑜(𝑡) = 0
Ecu. 1.8
Para estado transitorio, cuando se produce un cambio en el flujo de entrada que rompe el
estado estacionario, se observara una acumulación en el volumen del tanque que varía
con el tiempo, ecuación 1.9
𝑑𝑉(𝑡)
𝜌 𝑞𝑖(𝑡) − 𝜌𝑞𝑜(𝑡) = 𝜌
𝑑𝑡
9
Ecu. 1.9
Luego se requiere representan el balance en función de variables desviacionales, esto se

refiere a la diferencia entre el estado transitorio (Ecu.1.9) y el estado estacionario (Ecu.
1.8); se observará continuamente que esta ecuación es parecida a la ecuación en estado
transitorio, motivo por el cual en algunas ocasiones se expresa directamente de esta
forma. Observar la ecuación en variables desviacionales, ecuación 1.10
𝑑𝑉̅ (𝑡)
̅ (𝑡) − 𝜌𝑞𝑜
𝜌 𝑞𝑖 ̅̅̅(𝑡) = 𝜌
𝑑𝑡
Ecu.1.10
Una vez obtenida esta forma, si se requiere se aplican algunas definiciones y/o leyes
físicas que permitan expresar el balance en términos conocidos.
En un cilindro el volumen está definido por, ecuación 1.11
𝑉(𝑡) = 𝐴𝑡 ℎ(𝑡)
Ecu.1.11
Para obtener cambios en el volumen, deben darse cambios en el nivel, ya que el área es
constante. Y por otro lado se tiene que en estado estacionario qi(t) = qo(t)y qo(t) = h(t)/R;
sustituyendo en la ecuación 1.10, se obtiene que
𝜌ℎ̅(𝑡) 𝑑ℎ̅(𝑡)
̅ (𝑡) −
𝜌 𝑞𝑖 = 𝜌 𝐴𝑡
𝑅ℎ 𝑑𝑡
Ecu. 1.12
Obtenida la ecuación diferencial (ecuación 1.12), se puede hacer consideraciones que

simplifican la ecuación como es asumir que la densidad del fluido es contante, es decir es
igual a la entrada y en la salida, obteniéndose la ecuación 1.13
ℎ̅(𝑡) 𝑑ℎ̅(𝑡)
̅ (𝑡) −
𝑞𝑖 = 𝐴𝑡
𝑅ℎ 𝑑𝑡
Ecu. 1.13
Luego se puede aplicar la transformada de Laplace (Apéndice B) a la ecuación diferencial,

y considerando las condiciones limites iguales a cero, se obtiene la ecuación 1.14 en
términos del dominio de S
𝐻(𝑆)
𝑄𝑖(𝑆) − = 𝐴𝑡 𝑆 𝐻(𝑆)
𝑅ℎ
Ecu. 1.14
Posteriormente se realizan arreglos matemáticos para expresar la ecuación 1.14 como

una función de transferencia, donde se relaciona los cambios en la variable de salida con
respecto a los cambios en la variable de entrada, obteniéndose la ecuación 1.15
𝑅ℎ 𝑄𝑖(𝑆) − 𝐻(𝑆) = 𝐴𝑡𝑅ℎ 𝑆 𝐻(𝑆)
10
Ecu. 1.15
Se agrupan los términos iguales, y sacar factor común
𝑅ℎ 𝑄𝑖(𝑆) = 𝐴𝑡𝑅ℎ 𝑆 𝐻(𝑆) + 𝐻(𝑆)
𝑅ℎ 𝑄𝑖(𝑆) = (𝐴𝑡𝑅ℎ 𝑆 + 1)𝐻(𝑆)
Ecu. 1.16
Se despeja de tal forma que se obtiene una expresión que relaciona la variación en la
variable de salida con la variación en la variable de entrada, ecuación 1.17
𝐻(𝑆) 𝑅ℎ
=
𝑄𝑖(𝑆) 𝑅ℎ 𝐴𝑡𝑆 + 1
Ecu.1.17
Observar que se obtiene una función de transferencia que obedece a un modelo de

primer orden, donde se puede apreciar que la ganancia del proceso (Kp = Rh) y que la
constante de tiempo es Rh At. Expresada en términos de diagrama de bloque se tiene
figura 1.5.
Qi(S) H(S)
𝑅ℎ
𝑅ℎ 𝐴𝑡𝑆 + 1
Figura 1.5. Diagrama de bloque, función de transferencia tanque de nivel
 Tanque térmico, variable temperatura

Se tiene un tanque, figura 1.6, en el cual entra un fluido a una temperatura determinada
Ti(t), este fluido en el tanque se le suministra calor Q(t), para incrementar la temperatura
de salida T(t), se requiere obtener la función de transferencia que relaciona la variación de
temperatura a la salida del tanque cuando ocurren:
a) Cambios en la temperatura de entrada
b) Cambios en el flujo de calor suministrado
11
w, Ti
Cp
V
W,T
Figura 1.6. Tanque térmico
Para dar inicio se define el tipo de balance, en este caso se realizará un balance de
energía. Dónde:
W = flujo másico
Cp = capacidad calorífica del fluido
ρ = densidad del fluido
V = volumen del tanque
Balance en estado estacionario, ecuación 1.18
𝑞𝑠 + 𝑤𝐶𝑝(𝑇𝑖𝑠 − 𝑇𝑜) − 𝑤𝐶𝑝 (𝑇𝑠 − 𝑇𝑜) = 0
Ecu. 1.18
Ahora se presenta el balance en estado transitorio, ecuación 1.19

𝑑𝑇
𝑞 + 𝑤𝐶𝑝(𝑇𝑖 − 𝑇𝑜) − 𝑤𝐶𝑝 (𝑇 − 𝑇𝑜) = 𝜌𝐶𝑝 𝑉
𝑑𝑡
Ecu. 1.19
Se requiere la ecuación expresada en función de variables desviacionales, por lo que se

resta a la ecuación en estado transitorio (ecu.1.19) a la ecuación en estado estacionario
(Ecu.1.18), obteniéndose la ecuación 1.20
𝑑(𝑇 − 𝑇𝑠)
(𝑞 − 𝑞𝑠) + 𝑤𝐶𝑝[(𝑇𝑖 − 𝑇𝑖𝑠) − (𝑇 − 𝑇𝑠)] = 𝜌𝐶𝑝 𝑉
𝑑𝑡
Ecu.1.20
Donde, recordando que todas estas variables son función del tiempo
̅ = 𝑇𝑖 − 𝑇𝑖𝑠𝑄̅ = 𝑞 − 𝑞𝑠𝑇̅ = 𝑇 − 𝑇𝑠
𝑇𝑖
Sustituyendo se obtiene la ecuación en función de las variables desviacionales, ecuación

1.21
12
̅̅̅̅)
𝑑𝑇(𝑡
𝑄̅ (𝑡) + 𝑤𝐶𝑝(𝑇𝑖
̅ (𝑡) − 𝑇̅(𝑡)) = 𝜌𝐶𝑝 𝑉
𝑑𝑡
Ecu. 1.21
Luego, se aplica la transformada de Laplace (Apéndice B) y se tiene la ecuación 1.22
𝑄(𝑆) + 𝑤𝐶𝑝(𝑇𝑖(𝑆) − 𝑇(𝑆)) = 𝜌𝐶𝑝 𝑉𝑇 (𝑆)
Ecu. 1.22
Se agrupan los términos iguales
𝑄(𝑆) + 𝑤𝐶𝑝 𝑇𝑖(𝑆) = 𝜌𝐶𝑝 𝑉 𝑆 𝑇(𝑆) + 𝑤𝐶𝑝 𝑇(𝑆)
Ecu. 1.23
Dividiendo todos los términos entre wCp, se tiene la ecuación 1.24

𝑉
𝑄(𝑆)/(𝑤𝐶𝑝) + 𝑇𝑖(𝑆) = (𝜌𝐶𝑝 ) 𝑇 (𝑆) + 𝑇(𝑆)
𝑤𝐶𝑝
Ecu. 1.24
En este caso se tiene que pueden ser dos variables de entrada y una de salida, por lo
tanto se trabaja cada variable de entrada por separado. En caso que se den las dos
variables de entrada al mismo tiempo de igual forma se trabajan por separado y una vez
obtenidas las repuestas se suman los efectos que tienen en la variable de salida
𝑄(𝑆) 𝑉
+ 𝑇𝑖(𝑆) = ((𝜌 ) 𝑆 + 1 ) 𝑇 (𝑆)
𝑤𝐶𝑝 𝑤
Ecu. 1.25
 Si se presenta la variación en el flujo de calor Q(S) y no varía la temperatura a la

entrada Ti(S) = 0, la ecuación 1.25 queda expresada de la forma de la ecuación
1.26
𝑄(𝑆) 𝑉
= ((𝜌 ) 𝑆 + 1 ) 𝑇 (𝑆)
𝑤𝐶𝑝 𝑤
Ecu. 1.26
Luego, se despeja de forma de obtener la función de transferencia que relaciona la

variación de la señal de salida con la variación de la señal de entrada, obteniendo el
modelo matemático dinámico de primer orden
1
𝑇(𝑆) (𝑤𝐶𝑝)
= 𝜌𝑉
𝑄(𝑆) (𝑤)𝑆 + 1
Ecu. 1.27
13
Observar que se obtiene una función de transferencia, ecuación 1.27, que obedece a un
modelo de primer orden, donde se puede apreciar que la ganancia del proceso (Kp = 1/(w
Cp)) y que la constante de tiempo es ρV/w.
 Si se presenta la variación en la temperatura de entrada al tanqueTi(S) y no hay

variación en el flujo de calor Q(S) = 0, la ecuación 1.25 queda expresada de la
forma de la ecuación 1.28
𝑇(𝑆) 1
= 𝜌𝑉
𝑇𝑖(𝑆) (𝑤)𝑆 + 1
Ecu. 1.28
La ecuación 1.28 representa la función de transferencia que obedece a un modelo de

primer orden, donde se puede aprecia que la ganancia del proceso (Kp = 1) y que la
constante de tiempo es ρV/w. Expresada en términos de diagrama de bloque se tiene
que, figura 1.7.
Ti(S) T(S)
1
𝜌𝑉
(𝑤)𝑆 + 1
1
( ) Q(S)
𝑤𝐶𝑝
,
Figura 1.7. Diagrama de bloque, función de transferencia tanque térmico
 Tanque de mezcla, variable concentración

Considerando el proceso de mezclado mostrado en la figura 1.8, en la entrada existe un
flujo de una solución salina que posee una concentración determinada x, el volumen del
tanque es contante, V. La concentración varía con el tiempo por lo que la concentración a
la salida del tanque y se veafectada.
q, x(t)
V
q, y(t)
Figura 1.8. Tanque de mezcla
14
Se desea conocer la función detransferencia que relaciona la variación de concentración
de sal a la salida del tanque, con respecto a la variación de concentración de sal a
entrada del tanque de mezclado. Seiniciará realizando un balance de masa de soluto, en
el tanque, ecuación 1.29.
𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒔𝒐𝒍𝒖𝒕𝒐 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 − 𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒔𝒐𝒍𝒖𝒕𝒐 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 = 𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒂𝒄𝒖𝒎𝒖𝒍𝒂𝒅𝒐 𝒂𝒄𝒖𝒎𝒖𝒍𝒂𝒅𝒐

Ecu.1.29
Expresando el balance en estado estacionario,ecuación 1.30, y el balance es estado

transitorio, ecuación 1.31
𝑞 𝑥𝑠 (𝑡) − 𝑞 𝑦𝑠 (𝑡) = 0
Ecu. 1.30
𝑑𝑦(𝑡)
𝑞 𝑥(𝑡) − 𝑞 𝑦(𝑡) = 𝑉
𝑑𝑡
Ecu. 1.31
A continuación se debe obtener la ecuación en variables desviacionales, ecuaciones 1.32

𝑑𝑦(𝑡)
𝑞 (𝑥(𝑡) − 𝑥𝑠 (𝑡)) − 𝑞 (𝑦(𝑡) − 𝑦𝑠 (𝑡)) = 𝑉
𝑑𝑡
Ecu. 1.32
̅̅̅̅̅̅𝑦(𝑡) − 𝑦𝑠 (𝑡) = 𝑌(𝑡)
𝑥(𝑡) − 𝑥𝑠 (𝑡) = 𝑋(𝑡) ̅̅̅̅̅̅
Sustituyendo se obtiene la expresión en términos de variables desviacionales, ecuación

1.33
𝑑𝑌̅(𝑡)
𝑞 𝑋̅(𝑡) − 𝑞 𝑌̅(𝑡) = 𝑉
𝑑𝑡
Ecu. 1.33
Aplicando transformada de Laplace (Apéndice B), se obtiene la ecuación 1.34
𝑞 𝑋(𝑆) − 𝑞 𝑌(𝑆) = 𝑉 𝑆 𝑌(𝑆)
Ecu. 1.34
Agrupando y despejando para obtener la función de transferencia ecuación 1.35

𝑉
𝑋(𝑆) = ( ) 𝑆 𝑌(𝑆) + 𝑌(𝑆)
𝑞
𝑋(𝑆) = ((𝑉⁄𝑞 ) 𝑆 + 1)𝑌(𝑆)
𝑌(𝑆) 1
=
𝑋(𝑆) (𝑉⁄𝑞 ) 𝑆 + 1
Ecu. 1.35
15
La ecuación 1.35 representa una función de transferencia que obedece a un modelo de
primer orden, donde se puede apreciar que la ganancia del proceso (Kp = 1) y que la
constante de tiempo es V/q.Expresada en términos de diagrama de bloque se tiene que,
figura 1.9
X(S) Y(S)
1
(𝑉/𝑞)𝑆 + 1
Figura 1.9. Diagrama de bloque, función de transferencia tanque de mezcla
 Tanque reactor isotérmico, variable concentración

Ahora se tiene untanque reactor isotérmico figura 1.10, donde se presenta una reacción
química donde A se convierte en P, ecuación 1.36. Al tanque entra una corriente de flujo
F, con una concentración del reactivo Cao.
𝐴 − −−> 𝑃
Ecu.1.36
ma
q, Cao
V q,
Ca1
Figura 1.10. Tanque reactor isotérmico
La reacción que se produce es de primer orden
𝑟 = 𝑘𝐶𝑎
Ecu. 1.37
Donde
𝑟 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑡𝑖𝑣𝑜
𝐶𝑎 = 𝑐𝑜𝑛𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑎𝑐𝑡𝑖𝑣𝑜 𝐴
16
𝑘 = 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎
Se presentan las ecuaciones del balance de masa en estado transitorio y en estado
estacionario, para el reactivo A, respectivamente ecuaciones 1.38 y 1.39
𝑚𝑎 𝑑𝐶𝑎1(𝑡)
𝑞 𝐶𝑎𝑜(𝑡) + 𝑚𝑎(𝑡) − 𝑞 𝐶𝑎1(𝑡) − ( ) 𝐶𝑎1(𝑡) − 𝑘1𝑉𝐶𝑎1(𝑡) = 𝑉
𝜌𝑎 𝑑𝑡
Ecu. 1.38
𝑚𝑎
𝑞 𝐶𝑎𝑜𝑠 (𝑡) + 𝑚𝑎𝑠 (𝑡) − 𝑞 𝐶𝑎1𝑠 (𝑡) − ( ) 𝐶𝑎1𝑠 (𝑡) − 𝑘1𝑉𝐶𝑎1𝑠 (𝑡) = 0
𝜌𝑎
Ecu.1.39
De la diferencia del balance en estado transitorio y el estado estacionario se obtiene la

ecuación 1.40, en forma de variables desviacionales
𝐶𝑎𝑜(𝑡) − 𝐶𝑎𝑜𝑠 (𝑡) = ̅̅̅̅̅

𝐶𝑎𝑜 (𝑡)
̅̅̅̅̅ (𝑡)
𝐶𝑎1(𝑡) − 𝐶𝑎1𝑠 (𝑡) = 𝐶𝑎1
̅ (𝑡)
𝑚(𝑡) − 𝑚𝑠(𝑡) = 𝑀
𝑚𝑎 ̅̅̅̅̅ (𝑡)
𝑑𝐶𝑎1
̅̅̅̅̅(𝑡) + 𝑀
𝑞𝐶𝑎𝑜 ̅ 𝑎 (𝑡) − 𝑞 ̅̅̅̅̅
𝐶𝑎1(𝑡) − ( ) ̅̅̅̅̅
𝐶𝑎1(𝑡) − 𝑘1𝑉 ̅̅̅̅̅
𝐶𝑎1 (𝑡) = 𝑉 0
𝜌𝑎 𝑑𝑡
Ecu. 1.40
Agrupando a un solo lado de la ecuación los términos iguales,El término se elimina por
considerarse muy pequeño
̅̅̅̅̅(𝑡)
𝑑𝐶𝑎1 𝑚𝑎
̅̅̅̅̅(𝑡) + 𝑀
𝑞𝐶𝑎𝑜 ̅ 𝑎 (𝑡) = 𝑉 + 𝑞 ̅̅̅̅̅
𝐶𝑎1(𝑡) − ( ) ̅̅̅̅̅
𝐶𝑎1(𝑡) + 𝑘1𝑉 ̅̅̅̅̅
𝐶𝑎1(𝑡)
𝑑𝑡 𝜌𝑎
Ecu. 1.41
Sacando factor común en la ecuación diferencial obtenida, ecuación 1.42

̅̅̅̅̅(𝑡)
𝑑𝐶𝑎1
̅̅̅̅̅(𝑡) + 𝑀
𝑞𝐶𝑎𝑜 ̅ 𝑎 (𝑡) = 𝑉 ̅̅̅̅̅ (𝑡)
+ (𝑞 ∓ 𝑘1𝑉)𝐶𝑎1
𝑑𝑡
Ecu. 1.42
Ahora ya la ecuación está preparada para pasar del dominio del tiempo al dominio de S,
aplicando Transformada de Laplace (Apéndice B)
̅̅̅̅̅(𝑆) + 𝑀
𝑞𝐶𝑎𝑜 ̅̅̅̅̅ (𝑆) + (𝑞 ∓ 𝑘1𝑉)𝐶𝑎1
̅ 𝑎 (𝑆) = 𝑉 𝑆 𝐶𝑎1 ̅̅̅̅̅ (𝑆)
Ecu. 1.43
Luego se hacen diferentes arreglos para obtener las funciones de transferencia, donde se
relacione los cambios en la salida con respecto a los cambios en la entrada
17
𝑞 ̅ 𝑎(𝑆)
𝑀 𝑉
( ) ̅̅̅̅̅
𝐶𝑎𝑜(𝑆) + =( ) 𝑆 ̅̅̅̅̅
𝐶𝑎1 (𝑆) + ̅̅̅̅̅
𝐶𝑎1 (𝑆)
(𝑞 ∓ 𝑘1𝑉) (𝑞 ∓ 𝑘1𝑉) (𝑞 ∓ 𝑘1𝑉)
Ecu. 1.44
Si se asumen cambios en la entrada Cao, Ma(S) = 0

𝑞 𝑉
( ) 𝐶𝑎𝑜(𝑆) = 𝑆 𝐶𝑎1(𝑆) + 𝐶𝑎1 (𝑆)
(𝑞 + 𝑘1𝑉) (𝑞 + 𝑘1𝑉)
𝑞 𝑉
) 𝐶𝑎𝑜(𝑆) = ( 𝑆 + 1)𝐶𝑎1 (𝑆)
(𝑞 + 𝑘1𝑉) (𝑞 + 𝑘1𝑉)
𝑞
𝐶𝑎1(𝑆) (𝑞+𝑘1𝑉)
= 𝑉
𝐶𝑎𝑜(𝑆) 𝑆 + 1
(𝑞+𝑘1𝑉)
Ecu. 1.45
La ecuación 1.45 es una función de transferencia que obedece a un modelo de primer

orden, donde se puede aprecia que la ganancia del proceso (Kp = q/(q +k1V) y que la
constante de tiempo es V/(q + k1V)
Luego se puede obtener la función de transferencia, si se asumen cambios en Ma, Cao

(S) = 0
𝑀𝑎(𝑆) 𝑉
= 𝑆 𝐶𝑎1(𝑆) + 𝐶𝑎1 (𝑆)
(𝑞 + 𝑘1𝑉) (𝑞 + 𝑘1𝑉)
𝑀𝑎(𝑆) 𝑉
=( 𝑆 + 1)𝐶𝑎1 (𝑆)
(𝑞 + 𝑘1𝑉) (𝑞 + 𝑘1𝑉)
1
𝐶𝑎1(𝑆) (𝑞+𝑘1𝑉)
= 𝑉
𝑀𝑎(𝑆) 𝑆 + 1
(𝑞+𝑘1𝑉)
Ecu.1.46
La ecuación 1.46 es una función de transferencia que obedece a un modelo de primer

orden, donde se puede aprecia que la ganancia del proceso (Kp = 1/(q +k1V) y que la
constante de tiempo es V/(q + k1V). Expresada en términos de diagrama de bloque se
tiene que, figura 1.11.
18
Ma(S) Ca1(S)
1/(𝑞 + 𝑘1𝑉)
𝑉
(𝑞+𝑘1𝑉) 𝑆 + 1
q Cao(S)
Figura 1.11. Diagrama de bloque, función de transferencia tanque reactor isotérmico
 Termómetro de mercurio, variable temperatura

Se observara en un termómetro de mercurio como varía la temperatura del
mercurio cuando varía la temperatura en el elemento sensible del termómetro. En
la figura 1.12 se muestra el corte transversal de un termómetro de vidrio.
Tw(t)
To(t)
Pared de
mercurio vidrio
Figura 1.12. Corte transversal de un termómetro de vidrio
Partiendo de un balance de calor, se tiene que
Calor de entrada – Calor de salida = Calor acumulado

Ecu. 1.47
Entonces de igual manera como se ha presentado para otros casos, se tiene el

balance en estado estacionario y en estado transitorio
Donde:
h: es coeficiente convectivo, de transferencia decalor, entre la pared del
termómetro yel fluido del termómetro
A : área de transferencia de calor
m : masa de fluido en el termómetro
19
Cp : capacidad calorífica del fluido dentro del termómetro, mercurio
Balance de calor en estado transitorio

𝑑𝑇𝑜(𝑡)
ℎ𝐴 (𝑇𝑤(𝑡) − 𝑇𝑜 (𝑡)) − 0 = 𝑚 𝐶𝑝
𝑑𝑡
Ecu. 1.48
Balance de calor en estado estacionario
ℎ𝐴 (𝑇𝑤𝑠(𝑡) − 𝑇𝑜𝑠 (𝑡)) − 0 = 0

Ecu. 1.49
Luego se obtiene la ecuación en variables desviacionales, de la diferencia de la
ecuación 1.48 y la ecuación 1.49
𝑑𝑇𝑜(𝑡)
ℎ𝐴((𝑇𝑤(𝑡) − 𝑇𝑤𝑠(𝑡)) − (𝑇𝑜 (𝑡) − 𝑇𝑜𝑠(𝑡))) = 𝑚 𝐶𝑝
𝑑𝑡
̅̅̅̅ (𝑡)
𝑇𝑤(𝑡) − 𝑇𝑤𝑠(𝑡) = 𝑇𝑤
𝑇𝑜(𝑡) − 𝑇𝑜𝑠(𝑡) = ̅𝑇𝑜

̅̅̅ (𝑡)
̅̅̅̅ (𝑡)
𝑑 𝑇𝑜
̅̅̅̅ (𝑡) − 𝑇𝑜
ℎ𝐴(𝑇𝑤 ̅̅̅̅(𝑡)) = 𝑚 𝐶𝑝
𝑑𝑡
Ecu. 1.50
Aplicando transformada de Laplace (Apéndice B), a la ecuación 1.50 se obtiene la

ecuación 1.51
ℎ𝐴( 𝑇𝑤(𝑆) − 𝑇𝑜(𝑆)) = 𝑚 𝐶𝑝 𝑆 𝑇𝑜(𝑆)
Ecu. 1.51
Agrupando términos iguales y aplicando factor común, se obtiene la ecuación 1.52
ℎ𝐴 𝑇𝑤(𝑆) = 𝑚 𝐶𝑝 𝑆𝑇𝑜(𝑆) + ℎ𝐴 𝑇𝑜 (𝑆)
ℎ𝐴 𝑇𝑤(𝑆) = (𝑚 𝐶𝑝 𝑆 + ℎ𝐴) 𝑇𝑜 (𝑆)
𝑚𝐶𝑝
𝑇𝑤(𝑆) = (( ) 𝑆 + 1) 𝑇𝑜 (𝑆)
ℎ𝐴
Ecu. 1.52
Obteniendo la función de transferencia representada en la ecuación 1.53
𝑇𝑜(𝑆) 1
= 𝑚𝐶𝑝
𝑇𝑤(𝑆) ( ℎ𝐴 ) 𝑆 + 1
Ecu.1.53
20
primer orden, donde se puede aprecia que la ganancia del proceso (Kp = 1) y que la
constante de tiempo es mCp/hAq. Expresada en términos de diagrama de bloque se tiene
que, figura 1.13
To(S) Tw(S)
1
(𝑚𝐶𝑝/ℎ𝐴)𝑆 + 1
Figura 1.13. Diagrama de bloque, función de transferencia del termómetro
 Flujo en una tubería, variable flujo

La diferencia de presión de un punto a otro a lo largo de una tubería es la fuerza
impulsora para que un fluido se mueva a través de la tubería de un punto a otro, como lo
muestra la figura 1.14 en la cual se muestran las variables de procesos.
P2- P1 = ∆P(t): variación de la caída de presión en la tubería expresada en términos de

presión, considerada la variable de entrada la cual al variar afecta la variable de salida.
Q(t): caudal o flujo volumétrico a través de la línea de tubería, en términos de volumen

por unidad de tiempo, es considerada la variable de salida la cual es afectada por los
cambios producidos en la caída de presión.
P1(t) P2(t)
m Q(t) A
Figura 1.13. Flujo en línea de tubería
Se requiere entonces, conocer la función de transferencia que relaciona el caudal en una

línea de tubería cuando se producen cambios en la caída de presión en la tubería, se
establecen lasecuaciones que representan los balances de fuerzas,
Para este caso particular se tiene la ecuación 1.54
21
Fuerza de desplazamiento – cantidad de movimiento = fuerza de aceleración
𝐴 ∆𝑃(𝑡) − 𝐴 ∆𝑃(𝑡) = 𝑚 𝑎(𝑡)
Ecu. 1.54
Donde:
A = área transversal de tubería
m = flujo másico del fluido a través de la tubería
m = L A ρ/ g
Ecu.1.55
L = longitud de la tubería
ρ = densidad del fluido
g = aceleración de la gravedad
Al observar los términos de la ecuación1.54, se entiende que se requiere de la aplicación

de algunas leyes o definiciones física, ecuación 1.56
𝑣(𝑡)2 𝜌
∆𝑃(𝑡) =
2𝑔𝑎𝐶𝑜 2
Ecu.1.56
Co = coeficiente de flujo
a(t)= aceleración, definida por la derivada de la velocidad con respecto al tiempo,
ecuación 1.57
𝑑𝑣(𝑡)
𝑎(𝑡) =
𝑑𝑡
Ecu.1.57
Donde:v(t) = velocidad del fluido a través de la tubería, definida por el caudal entre el área
transversal de la tubería, ecuación 1.58
𝑄(𝑡)
𝑣(𝑡) =
𝐴
Ecu.1.58
Sustituyendo la ecuación 1.58 en la ecuación 1.57, se obtiene la ecuación 1.59
𝑄(𝑡)2 𝜌
∆𝑃(𝑡) =
𝐴2 2𝑔𝐶𝑜 2
Ecu. 1.59
Luego se sustituye la ecuación 1.55 y 1.59 y la ecuación en la ecuación del balance

ecuación 1.54, obteniéndose la ecuación 1.60
𝑄(𝑡)2 𝜌 𝐿 𝐴 𝜌 𝑑𝑄(𝑡)
𝐴 ∆𝑃(𝑡) − 𝐴 2 2
=( )
𝐴 2𝑔𝐶𝑜 𝑔𝐴 𝑑𝑡
Ecu. 1.60
22
Observar que la ecuación 1.60 se presenta en términos de variación de la variable de
entrada y de la variable de salida. Se procede entonces hacer arreglos que permitan
agrupar términos iguales que permitan establecer la función de transferencia que
relaciona la variación de la variable de salida con respecto a la variación de la variables
de entrada
𝑄 𝑄(𝑡)𝜌 𝐿 𝜌 𝑑𝑄(𝑡)
𝑃(𝑡) − 2 2
= ( 2)
𝐴 2𝑔𝐶𝑜 𝑔𝐴 𝑑𝑡
𝐿 𝜌 𝑑𝑄(𝑡) 𝑄 𝑄(𝑡)𝜌
𝐴2 ∆𝑃(𝑡) = ( ) +
𝑔 𝑑𝑡 2𝑔𝐶𝑜 2
Ecu.1.61
Obtenida la ecuación1.61, se procede aplicarle la transformada de Laplace (Apéndice B) y

se obtiene la ecuación 1.62
𝐿𝜌 𝑄𝜌
𝐴2 ∆𝑃(𝑆) = ( ) 𝑆𝑄(𝑆) + ( ) 𝑄(𝑆)
𝑔 2𝑔𝐶𝑜 2
Ecu. 1.62
Se continúa en busca de la expresión mas simplificada de la función de transferencia

𝐿𝜌
𝑄𝜌 (𝑔 )
(𝐴2 / ( )) ∆𝑃(𝑆) = ( ) 𝑆𝑄(𝑆) + 𝑄(𝑆)
2𝑔𝐶𝑜 2 𝑄𝜌
(2𝑔𝐶𝑜2 )
𝑄𝜌 2𝐿𝐶𝑜 2
(𝐴2 / ( )) ∆𝑃(𝑆) = (( ) 𝑆 + 1) 𝑄(𝑆)
2𝑔𝐶𝑜 2 𝑄
𝑄(𝑆) 2𝑔𝐶𝑜 2 𝐴2 1
〖 = ( ) 2𝐿𝐶𝑜2
∆𝑃(𝑆) 𝑄𝜌 ( )𝑆 + 1
𝑄
Ecu. 1.63

2𝑔𝐶𝑜2 𝐴2
primer orden, donde se puede aprecia que la ganancia del proceso (Kp = 𝑄𝜌
) y que la
2𝐿𝐶𝑜2
constante de tiempo es 𝑄 . Expresada en términos de diagrama de bloque se tiene que,
figura 1.14.
23
∆𝑃(𝑆) Q(S)
2𝑔𝐶𝑜2 𝐴2 /𝑄𝜌
2𝐿𝐶𝑜 2
( )𝑆 + 1
𝑄
Figura 1.14. Diagrama de bloque, función de transferencia de un

proceso de transporte en una tubería
 Tanque de almacenaje de gas, variable presión

Ahora se considera un tanque al cual entra un flujo de gas, y se quiere conocer
como es la función de transferencia que relaciona la variación de presión dentro
del tanque con respecto a los cambios que se pueden producir en el flujo de gas a
la entrada o los efectos de la presión en la salida del tanque. En la figura 1.15 se
muestra un esquema de este proceso,
P(t) gas
Qe(t)
P2(t)
Figura 1.15.Tanque de almacenamiento de gas
Partiendo de un balance de masa en el tanque, se tiene que
masa de entrada – masa de salida =masa acumulado
Ecu. 1.64
Entonces de igual manera como se ha presentado para otros casos, se tiene el
balance en estado estacionario, ecuación 1.65, y en estado transitorio ecuación
1.66
Donde:
Qe(t): flujo de gas a la entrada del tanque
Qs(t): flujo de gas a la salida de la válvula
P(t) : presión en el tanque
P2(t) : presión en la salida de la válvula
ρ : densidad
m : masa
24
Balance en estado estacionario
𝜌 𝑄𝑒(𝑡) − 𝜌𝑄𝑠(𝑡) = 0
Ecu. 1.65
Balance en estado transitorio

𝑑𝑚(𝑡)
𝜌 𝑄𝑒(𝑡) − 𝜌𝑄𝑠(𝑡) =
𝑑𝑡
Ecu. 1.66
Entérminos de variables desviacionales se obtiene una ecuación parecida a la ecuación

en estado transitorio, ecuación 1.67
𝑑𝑚
̅ (𝑡)
̅̅̅̅(𝑡) − 𝜌𝑄𝑠
𝜌 𝑄𝑒 ̅̅̅̅(𝑡) =
𝑑𝑡
Ecu. 1.67
Si se observa la ecuación 1.67, en los términos en que esta definida no se encuentran

lasvariables en las que se indico previamente debería ser expresada la función de
transferencia por lo que se requiere la ayuda de definiciones y leyes físicas, como las que
se tienen en las ecuaciones 1.68, 1.69 y 1.70. El flujo de salida de la válvula esta definido
por la diferencia de presión entre la entrada y salida de la válvula y la resistencia del flujo
de gas a través de la válvula
𝑃(𝑡) − 𝑃2(𝑡)
𝑄𝑠(𝑡) =
𝑅𝑣
Ecu. 1,68
Donde; Rv: resistencia del flujo de gas en la válvula
Luego se puede considerar que el gas dentro del tanque se comporta como un gas ideal
y se aplica la ecuación de estado para un gas ideal, despejando la masa de gas en el
tanque
𝑅𝑇
𝑃(𝑡) = 𝑚(𝑡)
𝑉𝑀
Ecu. 1.69
𝑉𝑀
𝑚(𝑡) = 𝑃(𝑡)
𝑅𝑇
Ecu. 1.70
Aplicando derivada a la ecuación 1.70, se tiene la ecuación 1.71
𝑑𝑚(𝑡) 𝑉𝑀 𝑑𝑃(𝑡)
=
𝑑𝑡 𝑅𝑇 𝑑𝑡
Ecu. 1.71
Donde
25
R: constante de los gases ideales
V: volumen del tanque
T: temperatura del gas dentro del tanque, la cual se considera constante por lo que el
tanque se considera isotérmico
M: peso molecular del gas
Sustituyendo las ecuaciones 1.68 y 1.71 en la ecuación de variables desviacionales 1.67
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑃(𝑡) − 𝑃2(𝑡) 𝑉𝑀 𝑑𝑃(𝑡)
̅̅̅̅(𝑡) − 𝜌
𝜌 𝑄𝑒 =
𝑅𝑣 𝑅𝑇 𝑑𝑡
Ecu. 1.72
Ahora se observa que la ecuación 1.72, se encuentra expresada en términos de las

variaciones de las salidas y las entradas, que definen la función de transferencia. Por lo
que se aplicara la transformada de Laplace (Apéndice B), obteniéndose la ecuación 1.73
𝑃(𝑆) 𝑃2(𝑆) 𝑉𝑀
𝜌 𝑄𝑒(𝑆) − 𝜌 + 𝜌 = 𝑆 𝑃(𝑆)
𝑅𝑣 𝑅𝑣 𝑅𝑇
Ecu. 1.73
Para la obtención de la función de transferencia, se realizan arreglos que permiten

obtener la relación variación de la señal de salida con respecto a la variación con la señal
de salida
𝑃2(𝑆) 𝑉𝑀 𝑃(𝑆)
𝜌 𝑃𝑒(𝑆) + 𝜌 = 𝑆 𝑃(𝑆) + 𝜌
𝑅𝑣 𝑅𝑇 𝑅𝑣
𝑉𝑀𝑅𝑣
𝑅𝑣𝑃𝑒(𝑆) + 𝑃2(𝑆) = 𝑆 𝑃(𝑆) + 𝑃(𝑆)
𝜌𝑅𝑇
Ecu. 1.74
Al agrupar el término P(S), en la ecuación 1.74, se obtiene la ecuación 1.75, donde se

tiene dos posibles variables de entrada y una variable de salida, ya anteriormente se
presento un caso parecido ( tanque de calentamiento)
𝑉𝑀𝑅𝑣
𝑅𝑣 𝑄𝑒(𝑆) + 𝑃2(𝑆) = ( 𝑆 + 1) 𝑃(𝑆)
𝜌𝑅𝑇
Ecu.1.75
Si los cambios se dan en la variable de entrada Qe, entonces P2(S) = 0; obteniéndose la

ecuación 1.76 que representa la función de transferencia que representa la variación de la
presión dentro de tanque, cuando se producen cambios en elcaudal de entrada de gas al
tanque o recipiente, se observa que la ganancia es igual a Rv y la constante de tiempo
𝑉𝑀𝑅𝑣
esta dada por 𝜌𝑅𝑇
𝑃(𝑆) 𝑅𝑣
= 𝑉𝑀𝑅𝑣
𝑄𝑒(𝑆) 𝑆 +1
𝜌𝑅𝑇
Ecu. 1.76
26
Si los cambios se dan en la variable de entrada P2, entoncesQe(S) = 0; obteniéndose la
ecuación 1.77 que representa la función de transferencia que representa la variación de la
presión dentro de tanque, cuando se producen cambios en la presión ala salida de la
válvula de descarga de recipiente de gas, se observa que la ganancia es igual a 1 y la
𝑉𝑀𝑅𝑣
constante de tiempo esta dada por .
𝜌𝑅𝑇
𝑃(𝑆) 1
= 𝑉𝑀𝑅𝑣
𝑃2(𝑆) 𝑆 +1
𝜌𝑅𝑇
Ecu. 1.77
Expresada en términos de diagrama de bloque se tiene que, figura 1.16.
P(S)
P2(S)
1
𝑉𝑀𝑅𝑣
( 𝑇𝑅𝜌 ) 𝑆 + 1
Rv Qe(S)
Figura1.16. Diagrama de bloque, recipiente de gas
1.5.2 Modelos de segundo orden
 Tanques de nivel (interactuante, y no interactuante)

Ahora en lugar de tener un solo tanque, observar que se tiene dos tanque, en esta caso
considerar no interactuantes ya que lo que pase en el tanque 1 afecta al tanque 2 pero lo
que pase en el tanque 2 no afecta al tanque 1. Figura 1.17.
qi
q1
At1 At2 qo
Rh1 Rh2
Figura 1.17. Sistema de tanques no interactuantes
27
El objetivo en este caso es obtener un modelo matemático que relacione los cambios de
nivel en el tanque 2, cuando se producen cambios en la entrada del tanque 1. Por
analogías, luego de obtener los modelos del tanque 1 (Ecu. 1.78) y del tanque 2 (Ecu.
1.79) se tiene
𝐻1(𝑆) 𝑅ℎ1
=
𝑄𝑖(𝑆) 𝑅ℎ1 𝐴𝑡1𝑆 + 1
Ecu.1.78
=
𝑄1(𝑆) 𝑅ℎ2 𝐴𝑡2𝑆 + 1
Ecu.1.79
Y de la definición
𝐻1(𝑆)
𝑄1(𝑆) =
𝑅ℎ1
Ecu. 1.80
Sustituyendo en la ecuación 80 se tiene que la expresión para el tanque 2 se tiene la

ecuación 1.81
𝐻2(𝑆) 𝑅ℎ2/𝑅ℎ1
=
𝐻1(𝑆) 𝑅ℎ2 𝐴𝑡2𝑆 + 1
Ecu.1.81
Luego expresando en términos de diagrama de bloque, figura 1.18.
Qi(S) H1(S) H2(S)

𝑅ℎ1 𝑅ℎ2
𝑅ℎ1𝐴𝑡1 𝑆 + 1 𝑅ℎ2𝐴𝑡2 𝑆 + 1
Figura 1.18. Diagrama de bloque, conjunto de tanques no interactuantes
Recordando que la relación variación de la señal de salida con respecto a la señal de

entrada, para dos bloques en serie, es el producto de las funciones de transferencia de
los dos bloques, apéndice D, se obtiene entonces
𝐻2(𝑆) 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2/𝑅ℎ1
=
𝑄𝑖(𝑆) 𝑅ℎ1𝐴𝑡1 𝑆 + 1 𝑅ℎ2𝐴𝑡2 𝑆 + 1
28
𝐻2(𝑆) 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2/𝑅ℎ1
=
𝑄𝑖(𝑆) 𝜏1𝑆 + 1 𝜏2 𝑆 + 1
= 2
𝑄𝑖(𝑆) 𝜏1𝜏2𝑺 + (𝜏1 + 𝜏2)𝑺 + 1
Ecu. 1.82
Obsérvese que se obtiene un modelo matemático dinámico de Segundo orden, ecuación

1.82.
 Ahora se presentan nuevamente los tanques, pero ahora se debe observar donde
se encuentra la entrada de flujo en el tanque 2, se nota que esta se encuentra por
debajo del nivel del tanque 2, por lo que se considera un sistema de tanques
interactuantes, lo que suceda en el tanque 2 afecta al tanque 1. Figura 1.19.
qi
At2
At1 qo
q1
Rh1 Rh2
Figura 1.19. Sistema de tanques interactuantes
Entonces se necesita expresar las funciones de transferencia de cada uno de los bloques
que representan a cada tanque, donde se tiene que el flujo de salida del tanque 1, no solo
depende del cabezal del tanque 1, sino que también del cabezal del tanque 2, lo que al
expresar el balance en variables desviacionales, se obtiene ecuación 1.83
Para el tanque 1
̅̅̅̅(𝑡)
𝑑𝑉1
̅̅̅(𝑡) = 𝜌
̅ (𝑡) − 𝜌𝑞1
𝜌 𝑞𝑖
𝑑𝑡
Ecu. 1.83
Para definir el flujo de salida del tanque 1, se tiene que depende del cabezal del tanque 1
y del cabezal del tanque 2, por lo q1, se expresa como lo muestra la ecuación 1.84
ℎ1(𝑡) − ℎ2(𝑡)
𝑞1 (𝑡) =
𝑅ℎ1
Ecu. 1.84
29
Luego, el volumen se puede expresar como lo muestra la ecuación 1.85
𝑉 (𝑡) = 𝐴𝑡1 ℎ1(𝑡)

Ecu. 1.85
Sustituyendo la ecuación 1.84 y la 1.85 en la ecuación 1.83, obteniéndose la ecuación
1.86 que en términos de nivel, h1
ℎ1 (𝑡) − ℎ2(𝑡) ̅̅̅̅(𝑡)

𝑑ℎ1
̅ (𝑡) − 𝜌
𝜌 𝑞𝑖 = 𝜌𝐴𝑡1
𝑅ℎ1 𝑑𝑡
Ecu. 1.86
Asumiendo que no hay cambios en la densidad del fluido, el balance queda expresado
según la ecuación 1.87
ℎ1 (𝑡) − ℎ2(𝑡) ̅̅̅̅(𝑡)

𝑑ℎ1
̅ (𝑡) −
𝑞𝑖 = 𝐴𝑡1
𝑅ℎ1 𝑑𝑡
Ecu. 1.87
Obtenida la ecuación diferencial, se puede obtener el modelo en términos de S, aplicando

transformada de Laplace, apéndice B, ecuación 1.88
𝐻1(𝑆) − 𝐻2(𝑆)
𝑄𝑖 (𝑆) − = 𝐴𝑡1 𝑆𝐻1 (𝑆)
𝑅ℎ1
Ecu. 1.88
Luego se agrupan los términos iguales
𝑅ℎ1 𝑄𝑖 (𝑆) + 𝐻2(𝑆) = 𝐴𝑡1𝑅ℎ1 𝑆𝐻1 (𝑆) + 𝐻1(𝑆)
Ecu.1.89
Y se aplica factor común, obteniéndose una función que relaciona la variación de la señal
de salida del tanque 1, H1(S) con variaciones en la entrada que puede ser el nivel del
tanque 2 o el flujo de entrada del tanque 1, ecuación 1.90
𝑅ℎ1 𝑄𝑖 (𝑆) + 𝐻2(𝑆) = (𝐴𝑡1𝑅ℎ1 𝑆 + 1)𝐻1 (𝑆)
Ecu. 1.90
Aplicando los términos de diagrama de bloque, apéndice D, figura1.20
H2(S) H1(S)
1
𝑅ℎ1 𝐴1𝑆 + 1
Rh1 Qi(S)
Figura 1.20. Diagrama de bloque, tanque 1, (sistema interactuantes)
30
Para el tanque 2
Aplicando balance de masa en el tanque 2, la ecuación en función de la variables

desviacionales se tiene que:
̅̅̅̅(𝑡)
𝑑𝑉2
̅̅̅(𝑡) − 𝜌𝑞𝑜
𝜌 𝑞1 ̅̅̅(𝑡) = 𝜌
𝑑𝑡
Ecu.1.91
Donde, el caudal de salida del tanque 2, solo depende del cabezal del tanque 2 (ecuación
1.92), y el volumen del tanque 2 esta definido por el área transversal por el nivel (ecuación
1.93)
ℎ2(𝑡)
𝑞𝑜 (𝑡) =
𝑅ℎ2
Ecu.1.92
𝑉2 (𝑡) = 𝐴𝑡2 ℎ2(𝑡)
Ecu. 1.93
Sustituyendo la ecuación1.92 y la ecuación 1.93 en la ecuación 1.91, se obtiene la

ecuación 1.94 en términos de h1 y h2
ℎ1 (𝑡) − ℎ2(𝑡) ℎ2 (𝑡) ̅̅̅̅(𝑡)

𝑑ℎ2
− = 𝐴𝑡2
𝑅ℎ1 𝑅ℎ2 𝑑𝑡
Ecu. 1.94
Aplicando Transformada de Laplace, se obtiene la ecuación 1.95

𝐻1 (𝑆) − 𝐻2(𝑆) 𝐻2 (𝑆)
− = 𝐴𝑡2 𝑆 𝐻2(𝑆)
𝑅ℎ1 𝑅ℎ2
Ecu. 1.95
Luego de hacen los arreglos necesarios, para la obtención de una función de

transferencia que relacione la señal de salida con respecto a la señal de entrada. Se
separan los términos del paréntesis y se obtiene la ecuación 1.96
𝐻1 (𝑆) 𝐻2 (𝑆) 𝐻2 (𝑆)
− − = 𝐴𝑡2 𝑆 𝐻2(𝑆)
𝑅ℎ1 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2
Ecu. 1.96
Se multiplica la ecuación 1.96 porRh1 Rh2, y se tiene la ecuación 1.97
𝑅ℎ2 𝐻1(𝑆) − 𝑅ℎ2 𝐻2(𝑆) − 𝑅ℎ1 𝐻2(𝑆) = 𝐴𝑡2𝑅ℎ1𝑅ℎ2 𝐻2(𝑆)
Ecu.1.97
Se agrupan a un lado de la ecuación todos los términos que tengan H2
31
𝑅ℎ2 𝐻1(𝑆) = 𝐴𝑡2𝑅ℎ1𝑅ℎ2 𝑆 𝐻2(𝑆) + 𝑅ℎ2 𝐻2(𝑆) + 𝑅ℎ1 𝐻2(𝑆)
𝑅ℎ2 𝐻1(𝑆) = 𝐴𝑡2𝑅ℎ1𝑅ℎ2 𝑆𝐻2(𝑆) + (𝑅ℎ2 + 𝑅ℎ1) 𝐻2(𝑆)
Ecu. 1.98
Se divide la ecuación 1.98 entre Rh1 + Rh2, obteniéndose la ecuación 1.99, para luego
aplicar factor común(ecuación 1.100)
𝑅ℎ2 𝐴𝑡2𝑅ℎ1𝑅ℎ2
𝐻1(𝑆) = 𝑆 𝐻2(𝑆) + 𝐻2(𝑆)
𝑅ℎ2 + 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2 + 𝑅ℎ1
Ecu.1.99
𝑅ℎ2 𝐴𝑡2𝑅ℎ1𝑅ℎ2
𝐻1(𝑆) = ( 𝑆 + 1)𝐻2(𝑆)
𝑅ℎ2 + 𝑅ℎ1 𝑅ℎ2 + 𝑅ℎ1
Ecu. 1.100
Posteriormente se procede a despejar la relación H2(S)/H1(S), obteniendo la ecuación 1.

101
𝑅ℎ2
𝐻2(𝑆) 𝑅ℎ2 +𝑅ℎ1
= 𝐴𝑡2𝑅ℎ1𝑅ℎ2
𝐻1(𝑆) 𝑆+ 1
𝑅ℎ2 +𝑅ℎ1
Ecu. 1.101
Por lo que el arreglo del sistema de tanques interactuantes en forma de diagrama de

bloque se expresa según la figura 1.21. Apéndice D
H2(S)
H1(S)
𝑅ℎ2
1 𝑅ℎ2 +𝑅ℎ1
𝐴𝑡2𝑅ℎ1𝑅ℎ2
𝑅ℎ1 𝐴1𝑆 + 1 𝑆+1
𝑅ℎ2 +𝑅ℎ1
H2(S)
Rh1 Qi(S)
Figura 1.21. Diagrama de bloque, conjunto de tanques interactuantes
 Tanques térmicos
32
Igual que se observo para el sistema de tanques de nivel, se presenta para un sistema
de tanques de calentamiento, figura 1.22, se requiere la función de transferencia que
relaciona la variación de temperatura del fluido a la salida del segundo tanque,
cuando ocurren cambios en la variable de entrada del primer tanque.
Cp2
w, Ti (t) w, T1 (t)
V2
Cp1 ρ2
V1
ρ1
w, T2 (t)
Q1 (t) Q2 (t)
Figura 1.22. Sistema de dos tanques de calentamiento
Por analogías el sistema de dos tanques de calentamiento se puede representar e

diagrama de bloque, según la figura 1.23.
T2(S)
Ti(S) T1S)
1 1
𝜌1𝑉1 𝜌2𝑉2
( )𝑆 + 1 ( )𝑆 + 1
𝑤 𝑤
1 1
( ) Q1(S) ( ) Q2(S)
𝑤𝐶𝑝1 𝑤𝐶𝑝2
Figura 1.23.Diagrama de bloque de un sistema de dos tanques de calentamiento
Al observar la figura 1.23, se puede apreciar que es un sistema en serie y que es posible
obtener varias funciones de transferencia, que relaciona la variación de la variable de
salida en este caso T2:
La variación de la temperatura de salida T2, con respecto a cambios en la temperatura de

entrada Ti, ecuación 1.102
𝑇2(𝑆) 1 1
= 𝜌1𝑉1 𝜌2𝑉2
𝑇𝑖(𝑆) ( 𝑤 )𝑆 + 1( 𝑤 )𝑆 + 1
33
Ecu. 1.102
𝜌1𝑉1 𝜌2𝑉2
Donde las constante de tiempo 𝜏1 = y 𝜏2 = , entonces la ecuación 1.102 se
𝑤 𝑤
puede escribir como una función de transferencia con un modelo matemático de segundo
orden, apéndice D, según la ecuación 1.103, y la figura 1.24
𝑇2(𝑆) 1
= 2
𝑇𝑖(𝑆) 𝜏1𝜏2𝑆 + (𝜏1 + 𝜏2)𝑆 + 1
Ecu.1.103
Ti(S) T2(S)
1
𝜏1𝜏2𝑆 2 + (𝜏1 + 𝜏2)𝑆 + 1
Figura 1.24. Diagrama de bloque de un sistema de tanques térmicos en serie
Ahora se obtendrá la función de transferencia que relaciona la temperatura de salida del

segundo tanque, T2 cuando ocurrenvariaciones en el suministro de calor del primer
tanque, Q1, ecuación 1.104.
1
𝑇2(𝑆) 𝑤𝐶𝑝1 1
= 𝜌1𝑉1 𝜌2𝑉2
𝑄1(𝑆) ( 𝑤 )𝑆 + 1 ( 𝑤 )𝑆 + 1
1
𝑇2(𝑆) 𝑤𝐶𝑝1
=
𝑄1(𝑆) 𝜏1𝜏2𝑆 2 + (𝜏1 + 𝜏2)𝑆 + 1
Ecu. 1.104
Tanto la ecuación 1.103 como la ecuación 1.104 tiene igual constante de tiempo, la
diferencia entre ella esta en la ganancia de procesos.
Si se intenta trabajar los sistemas de tanque de mezclado o los tanques reactores

mostrados en la sección de modelos de primer orden, en forma analógica se obtendrán
modelos de segundo orden.
 Válvula de control
En la industria es constante conseguirse con sistemas donde el elemento final de control
es una válvula neumática, es decir recibe una señal de presión de control para regular el
34
flujo que pasa a través de ella, de tal forma como puede observar en la figura 1.25, se
requiere obtener una función de transferencia que relacione la variación de flujo a través
de la válvula cuando ocurren cambios es la señal de presión de control que entra a la
válvula.
Pc (t)
X (t)
Q (t)
Figura 1.25. Válvula de control neumática
Se inicia realizando un balance de fuerza donde se tiene la ecuación 1.105
Fuerza de aceleración = fuerza aplicada – fuerza del resorte – fuerza de fricción
𝑚 𝑎 (𝑡) = 𝐴 𝑃𝑐(𝑡) − 𝐾 𝑥(𝑡) − 𝐶 𝑣(𝑡)
Ecu.1.105
Donde: m, es la masa de la válvula y el vástago; A, área del diafragma sobre la cual se

ejerce la fuerza; K, constante del resorte y C, coeficiente de fricción. También se tiene
Pc(t), presión de control; x(t), desplazamiento del vástago; v(t), velocidad de
desplazamiento del vástago y a(t), aceleración. De tal manara que se tiene que
𝑑𝑥(𝑡)
𝑣(𝑡) =
𝑑𝑡
Ecu.1.106
𝑑2 𝑥(𝑡)
𝑎 (𝑡) =
𝑑𝑡 2
Ecu.1.107
Al sustituir las ecuaciones1.106 y 1.107 en la ecuación 1.105
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑚 = 𝐴 𝑃𝑐(𝑡) − 𝐾 𝑥(𝑡) − 𝐶
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
35
Ecu.1.108
Se puede observar que la ecuación 1.108, esta escrita de forma que ya aparecen los
términos que se han definido para la función de transferencia, por lo que le aplicara la
transformada de Laplace(Apéndice B).
𝑚 𝑆 2 𝑋(𝑆) = 𝐴 𝑃𝑐(𝑆) − 𝐾 𝑋(𝑆) − 𝐶 𝑆 𝑋(𝑆)
Ecu. 1.109
Realizando los arreglos requeridos, se puede apreciar la función de transferencia que

relaciona el desplazamiento del vástago, X(S) con respecto a la variación de presión de
control, Pc(S)
𝑚 𝑆 2 𝑋(𝑆) + 𝐶 𝑆 𝑋(𝑆) + 𝐾 𝑋(𝑆) = 𝐴 𝑃𝑐(𝑆)
(𝑚 𝑆 2 + 𝐶 𝑆 + 𝐾) 𝑋(𝑆) = 𝐴 𝑃𝑐(𝑆)
𝑋(𝑆) 𝐴
= 2
𝑃𝑐(𝑆) 𝑚 𝑆 +𝐶𝑆 +𝐾
𝑋(𝑆) 𝐴/𝐾
= 𝑚 𝐶
𝑃𝑐(𝑆) ( ) 𝑆2 + ( ) 𝑆 + 1
𝐾 𝐾
Ecu.1.110
En la ecuación 1.110 se puede apreciar un modelo de segundo orden, donde se tiene que
la ganancia esta dada por A/K, y la constante de tiempo 𝜏 = √𝑚/𝐾. También se conoce
que según sea la variación del desplazamiento del vástago se tiene una variación en el
flujo a través de la válvula, por lo que la función de transferencia que relaciona la
variación de caudal con respecto a la variación del desplazamiento, se expresa en la
ecuación 1.111, como una ganancia proporcional, coeficiente de flujo Kv
𝑄(𝑆)
= 𝐾𝑣
𝑋(𝑆)
Ecu.1.111
Entonces, para la obtención de la función de transferencia que relacionala variación del

caudal a través de la válvula, Q(S) con la variación de la presión de control, Pc(S)
ecuación 1.112
𝑄(𝑆) 𝐾𝑣𝐴/𝐾
= 𝑚 𝐶
𝑃𝑐(𝑆) ( 𝐾 ) 𝑆 2 + (𝐾) 𝑆 + 1
Ecu.1.112
36
Si en la ecuación 1.112, se hacen algunas consideraciones como son que el aporte de la
masa es muy pequeña, al igual que el aporte de fricción; entonces la función de
transferencia de válvula se podría considerar un a ganancia solo proporcional, como se
muestra en la ecuación 1.113.
𝑄(𝑆)
= 𝐾𝑣 𝐴 /𝐾
𝑃𝑐(𝑆)
Ecu. 1.113
Se ha mostrado que se pueden obtener funciones de transferencia donde los modelos

dinámicos pueden obedecer a modelos de primer orden o de segundo orden o
simplemente corresponde a bloques de ganancia solo proporcional. Pero hoy por día es
posible obtener modelos matemáticos mas reales, ya que se parte de conocer el
comportamiento de la variación de la variable de salida ante variaciones de la variables de
entrada gracias a herramientas computacionales que relacionan la estadística, la
obtención de una buena data, el monitoreo del proceso y las pruebas de planta. Y esto no
solo es aplicable a procesos de una o dos entradas con una sala salida como se ha
mostrado, sino que es posible obtener modelos multivariables.
37
CAPÍTULO 2
ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
Una vez obtenido el modelo matemático dinámico que representa un proceso en particular
es posible analizar el tipo respuesta que puede obtener; esto último no es posible si antes
no se conoce como se comporta la variable de entrada, ya que en la práctica no se
conocen debido a la naturaleza aleatoria y no se puede expresar analíticamente. Solo en
algunos casos especiales la señal de entrada es conocida con anterioridad y puede ser
expresada con cierta facilidad. Para poder llegar a realizar un análisis de repuesta
transitorio, primero se definirán que y como son las señales de prueba, seguido de
observar las distintas repuestas que se obtienen para los modelos de primer y segundo
orden y también se dan lineamientos para pruebas en planta.
En este capitulo se presenta una herramienta computacional, basadas en una

aplicación de una hoja de calculo (Excel) previamente preparada para la obtención de las
respuesta de modelos dinámicos de primer y segundo orden ante diferentes tipos de
señales de entada.
2.1 Señales de prueba

Con las señales de prueba se simulan principalmente cambios en las referencias iniciales
del sistema y perturbaciones de carga. Se justifica el uso de señales de prueba debido a
la correlación existentes entre las características de un sistema a una señal de entrada
típica de prueba y la posibilidad del sistema de manejar señales reales de entrada
Por simplificación y facilidad en el tratamiento matemático se escogen las funciones de

las señales de prueba con amplitud unitaria.
2.1.1 Función escalón

Dada una función r(t), representa un cambio producido en la señal de entrada que
perdura en el tiempo. Figura 2.1
0≤t 0
r(t) =
t≥ 0 1
La transformada de Laplace de una función de este tipo está dada como: R(S) = 1/S
2.1.2 Función impulso

Dada una función r(t), representa un cambio producido en la señal de entrada que tiene
la duración de un instante de tiempo, y luego vuelve al antiguo estado estacionario. Figura
2.2
0≤t 0
r(t) =
t≥ 0 δ(t)
38
La transformada de Laplace de una función de este tipo, está dada como: R(S) = 1
r(t)
0 t
Figura 2.1.Función escalón
r(t)
0 t
Figura 2.2. Función Impulso
2.1.3 Función pulso

Dada una función r(t), representa un cambio producido en la señal de entrada que tiene
la duración de un tiempo determinado T, y luego vuelve al antiguo estado estacionario.
Figura 2.3.
0≤t 0
r(t) = 0≤t≤T 1
t≥ T 0
La transformada de Laplace de una función de este tipo, está dada como:
para 0 ≤ t ≤ T R(S) = 1/S
39
para t ≥ T R(S) = 1/S -- e-TS/S
r(t)
0 T t
Figura 2.3. Función pulso
2.1.4 Función rampa

Dada una función r(t), ), representa una razón de cambio producido en la señal de
entrada con respecto al tiempo. No se puede mantener por tiempo infinito. Figura 2.4.
0≤t 0
r(t) =
t≥ 0 t
r(t)
0 1 t
Figura2.4.Función rampa
La transformada de Laplace de una función de este tipo, está dada como: R(S) = 1/S2
La selección de señales de pruebas típicas en un sistema debe ser determinada por la

forma de la entrada a la que el sistema estará sujeto más frecuentemente en condiciones
40
normales de operación. En la tabla 2.1 se presenta el tipo de señal sugerida según las
características del proceso.
Tabla 2.1. Sugerencia de señales de prueba
Característica del sistema Señal de prueba
Si las entradas al sistema son funciones La función rampa será la indicada como
gradualmente variables del tiempo buena señal de prueba
Si el sistema va estar sometido a Una buena señal de prueba será la función

perturbaciones bruscas escalón
Si el sistema va estar sometido a entradas La mejor señal de prueba será la función

bruscas transitorias impulso
Si el sistema va a estar sometido a señales La mejor señal de la prueba es una

aleatorias combinación cualquiera de las anteriores
Fuente Valencia, 1997
Una vez diseñado un sistema de control sobre la base de señales de prueba, el

funcionamiento del mismo en respuesta a las entradas reales es generalmente
satisfactorio. La señal que más perturba a un sistema es la función escalón de allí su
amplia aplicación, en las pruebas.
2.2 Respuesta de sistemas a señales de prueba

2.2.1 Sistemas de primer orden
Un sistema de primer orden es aquel que se puede expresar como sigue, figura 2.5. La
ecuación 2.1 muestra una función de transferencia que relaciona la variación de la
variable de salida (señal de salida) con respecto a la variación de la variable de entrada
(señal de entrada)
𝐶(𝑆) 𝐾𝑝
=
𝑅(𝑆) 𝜏𝑆 + 1
Ecu. 2.1
Donde:
C(S) = cambio de la señal de salida
R(S) = cambio de la señal de entrada
Kp = ganancia del proceso
𝜏 = constante de tiempo
Se analizarán las respuestas a modelos de primero orden (Función de transferencia) con

señales de entrada tales como, impulso, escalón, rampa y pulso, todas con magnitud de
la unidad, y las condiciones iniciales se consideran nulas.Debe tenerse presente que
todos los sistemas que tienen la misma función de transferencia han de presentar la
misma salida en respuesta a la misma entrada.
Antes de poder analizar el comportamiento de la señal de salida, es necesario la

obtención de la ecuación de la respuesta en el dominio del tiempo ante el tipo de señal
41
de entrada, para ello se presenta un procedimiento matemático centrado en la aplicación
de las fracciones parciales, para la aplicación de la transformada inversa de Laplace, las
funciones de transferencia obtenidas en el capítulo anterior.
C(S)
R(S) 𝐾𝑝
𝜏𝑆 + 1
Figura 2.5. Diagrama de bloque de un sistema de primer orden
 Respuesta a una señal de entrada de tipo escalón

Una conocida la función de transferencia que relaciona la señal de salida con respecto al
la señal de entrada, la señal de entada puede pasar al otro lado de la ecuación
multiplicando, tal como se muestra en la ecuación 2.2
𝐾𝑝
𝐶(𝑆) = 𝑅(𝑆)
𝜏𝑆 + 1
Ecu. 2.2
Si se considera que la variación de la variable de entrada o señal de entrada se comporta
como un escalón, donde el cambio tiene una magnitud de ∆r, como se muestra en la
ecuación 2.3
∆𝑟
𝑅(𝑆) =
𝑆
Ecu. 2.3
Luego se sustituye la ecuación 2.3 en la ecuación 2.2, y se obtiene la ecuación 2.4

𝐾𝑝 ∆𝑟
𝐶(𝑆) =
𝜏𝑆 + 1 𝑆
Ecu. 2.4
Al observar la ecuación 2.4, se tiene que en su denominador existen dos factores lineales,
lo que permite que al aplicar las fracciones parciales y se obtengan dos fracciones
parciales, con factores lineales diferentes como se muestra en la ecuación 2.5 (Apéndice
C).
∆𝑟 𝐾𝑝 𝐴 𝐵
𝐶(𝑆) = = +
𝑆 𝜏𝑆 + 1 𝑆 𝜏𝑆 + 1
Ecu. 2.5
Para determinar las constantes A y B existen algunos métodos para determinarlas, en

esta ocasión se determinarán por igualación de coeficientes, se procede iniciando con la
suma de las dos fracciones parciales, para luego agrupar ecuación 2.6
42
∆𝑟 𝐾𝑝 𝐴(𝜏𝑆 + 1) + 𝐵𝑆
𝐶(𝑆) = =
𝑆 𝜏𝑆 + 1 𝑆 (𝜏𝑆 + 1)
∆𝑟 𝐾𝑝 (𝜏𝐴 + 𝐵)𝑆 + 𝐴
𝐶(𝑆) = =
𝑆 𝜏𝑆 + 1 𝑆 (𝜏𝑆 + 1)
Ecu.2.6
Al igualar las ecuaciones, se comparan los coeficientes y se obtiene un sistema de

ecuaciones, que al ser resueltas permite determinar los valores de las constantes A y B,
como se muestra
𝜏𝐴 + 𝐵 = 0𝐴 = ∆𝑟 𝐾𝑝𝐵 = −𝜏 ∆𝑟 𝐾𝑝
Determinados los valores de las constantes A y B, se sustituyen el la ecuación 2.5 y se

obtiene la ecuación 2.7
∆𝑟 𝐾𝑝 ∆𝑟 𝐾𝑝 −𝜏 ∆𝑟 𝐾𝑝
𝐶(𝑆) = = +
𝑆 𝜏𝑆 + 1 𝑆 𝜏𝑆 + 1
Ecu. 2.7
Obtenida la ecuación 2.7, con ayuda de la tabla de transformadas de Laplace (Apéndice

B) aplicando la transformada inversa, se obtiene la ecuación 2.8
𝑡
𝑐(𝑡) = ∆𝑟 𝐾𝑝 − ∆𝑟 𝐾𝑝 𝑒 −𝜏
Ecu. 2.8
Entonces, aplicando factor común se obtiene la ecuación 2.9, donde claramente se

observa que al ser evaluada en el tiempo tiende, en tiempo infinito, a tener un valor
constante ∆r Kp, que representa la ganancia del sistema o proceso multiplicada por la
magnitud del cambio producido en la variable de entada. Tabla 2.2
𝑡
𝑐(𝑡) = ∆𝑟 𝐾𝑝 (1 − 𝑒 −𝜏 )
Ecu. 2.9
Tabla 2.2. Respuesta de modelo de primer orden a una señal de entrada tipo escalón
Tiempo, t 0 𝝉/𝟐 𝝉 2𝝉 𝟑𝝉 𝟒𝝉 𝟓𝝉 𝟔𝝉
Cambio en la
señal de salida,
c(t) 0,000 0,393 0,632 0,865 0,950 0,982 0,993 0,998
Al graficar los valores presentes en la tabla 2.2 se obtiene la grafica representada en la

figura 2.6, en esta grafica se puede definir nuevamente la constante de tiempo del
proceso, en este caso se aprecia que para un tiempo igual a la contante de tiempo la
respuesta del proceso en ese tiempo obedece al 63,2 % de la respuesta que se espera
43
para un tipo infinito; también se evidencia que para cinco veces el valor de la constante de
tiempo se tiene mas del 99% de la respuesta final.
También se puede asegurar que todo modelo de primer orden, ante una señal de
entada tipo escalón se podrá observar igual comportamiento, las diferencia estarán dadas
por el valor de la constante de tiempo que puede hacer una respuesta mas lenta o mas
rápida. Hay que tomar encuenta que la ecuación 2.9, los resultados de la tabla 2.2 y la
figura 2.6 representan la variación de la variable de salida y no el valor de la variable de
salida.
τ τ τ τ τ τ
Figura 2.6. Respuesta deun sistema de primer orden a una entrada tipo escalón
 Respuesta a una señal de entrada tipoimpulso

Una vez conocida la función de transferencia que relaciona la señal de salida con
respecto la señal de entrada, esta pasa al otro lado de la ecuación multiplicando, tal
como se muestra en la ecuación 2.2, si se considera que la variación de la variable de
entrada o señal de entra se comporta como un impulso donde el cambio tiene una
magnitud de ∆r, como se muestra en la ecuación 2.3
𝑅(𝑆) = ∆𝑟
Ecu. 2.10

𝐾𝑝
𝐶(𝑆) = ∆𝑟
𝜏𝑆 + 1
Ecu. 2.11
La ecuación 2.11 se pasa a dividir tanto el numerador como el denominador por τ

obteniéndose la expresión, de la ecuación 2.12
44
1
𝐶(𝑆) = (𝐾𝑝 ∆𝑟/𝜏)
𝑆 + 1/𝜏
Ecu. 2.12
Con ayuda de la tabla de transformadas de Laplace (Apéndice B), aplicando la

transformada inversa, se obtiene la ecuación 2.13
∆𝑟 −𝑡
𝑐(𝑡) = ( 𝐾𝑝 )𝑒 𝜏
𝜏
Ecu. 2.13
Si la ecuación 2.13 se evalúa en el tiempo se observará que a medida que este aumente
el valor de C(t) tiende a cero. Estos valores se presentan en la tabla 2.3 y se grafican en
la figura 2.7
Tabla 2.3. Respuesta de modelo de primer orden a una señal de entrada tipo impulso
Cambio en la
señal de salida,
c(t) 1,000 0,607 0,368 0,135 0,050 0,018 0,007 0,002
Se puede asegurar que todo modelo de primer orden, ante una señal de entada tipo
impulso tendrá igual comportamiento, las diferencia estarán dadas por el valor de la
constante de tiempo que puede hacer una respuesta mas lenta o mas rápida.
τ τ τ τ τ τ
Figura 2.7. Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada tipo impulso
45
 Respuesta a una señal de entrada tipo pulso
Conocida la función de transferencia que relaciona la señal de salida con respecto a la
señal de entrada, mostrada en la ecuación 2.2. Considerando la variación de la variable
de entrada o señal de entra se comporta como un impulso con un cambio de magnitud
∆r, como se muestra en la ecuación 2.14 y 2.15
∆𝑟
Para 0 ≤ t < T 𝑅(𝑆) = Ecu. 2.14
𝑆
−∆𝑟𝑒 −𝑇𝑆
Para t ≥ T 𝑅(𝑆) = 𝑆
Ecu. 2.15
Como se puede observar la señal de entrada tiene dos tiempo uno para un tiempo igual
cero y otra para un tiempo igual a T, que se refiere al tiempo que dura la entrada tipo
escalón, ahora haciendo a analogía con las respuestas obtenidas para señal de entrada
tipo de este tipo, ecuación 2.9 y 2.16
Para 0 ≤ t < T
𝑡
𝑐(𝑡) = ∆𝑟 𝐾𝑝 (1 − 𝑒 −𝜏 )
Ecu. 2.9
Para t ≥ T
𝑡 𝑡−𝑇
𝑐(𝑡) = ∆𝑟 𝐾𝑝 (1 − 𝑒 −𝜏 ) − ∆𝑟 𝐾𝑝 (1 − 𝑒 − 𝜏 )
Ecu. 2.16
Simplificando la ecuación 2.16, se tiene la ecuación 2.17

𝑡−𝑇 𝑡
𝑐(𝑡) = ∆𝑟 𝐾𝑝 (𝑒 − 𝜏 − 𝑒 −𝜏 )
Ecu. 2.17
Para observar el comportamiento de este tipo de respuesta se tiene que tomar en cuenta
la ecuación 2.9 para valores de tiempo desde cero a hasta un valor de tiempo igual a T y
luego se tomara en cuenta la ecuación 2.17 para valores de tiempo mayores a T, en la
tabla 2.4 se tienen estos valores y en la figura 2.8 la representación grafica de este tipo de
repuesta.
Tabla 2.4. Respuesta de modelo de primer orden a una señal de entrada tipo impulso
Tiempo, t 0 𝝉/𝟐 𝑻=𝝉 2𝝉 𝟑𝝉 𝟒𝝉 𝟓𝝉 𝟔𝝉

Cambio en la
señal de salida,
c(t) 0,000 0,393 0,632 0,233 0,086 0,031 0,012 0,004
46
Figura 2.8. Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada tipo pulso
En la figura 2.8, se observa claramente como la grafica tiene dos partes: una entre t = 0
hasta t = T, donde se aprecia un incremento en la variación en la variable de salida que
llega hasta un punto máximo justo para el t = T, y luego la otra parte de la grafica va
desde t = T hasta t = ∞, donde la variación de la variable de salida desciende con
tendencia a un valor de cero. En otras palabras esto indica que un sistema de primer
orden cuando es perturbado por una función pulso, en un tiempo inicial se observará que
la señal de salida tendrá un incremento en su variación y después de un tiempo la
variación de la señal de salida tiende a cero, es decir vuelve al valor que tenia para un t =
0.
 Respuesta a una señal de entrada tipo rampa

Conocida la función de transferencia que relaciona la señal de salida con respecto a la
señal de entrada, mostrada en la ecuación 2.2. Considerando la variación de la variable
de entrada o señal de entra se comporta como una función tipo rampa con una variación
de cambio de magnitud ∆r, como se muestra en la ecuación 2.18.
∆𝑟
Para t ≥ 0 𝑅(𝑆) =
𝑠2
Ecu. 2.18

𝐾𝑝 ∆𝑟
𝐶(𝑆) =
𝜏𝑆 + 1 𝑠 2
Ecu. 2.19
Al observar la ecuación 2.9, se tiene que en su denominador tres factores lineales (dos
iguales y uno diferente), lo que permite que al aplicar las fracciones parciales y se
obtengan tres fracciones parciales, ecuación 2.20. (Apéndice C)
47
∆𝑟 𝐾𝑝 𝐴 𝐵 𝐶
𝐶(𝑆) = = + +
𝑆 2 𝜏𝑆 + 1 𝑆 𝑆2 𝜏𝑆 + 1
Ecu. 2.20
Para determinar las constantes A, B y C existen algunos métodos para determinarlas, en

esta ocasión se determinarán por igualación de coeficientes, se procede iniciando con la
suma de las tres fracciones parciales, para luego agrupar ecuación 2.21
∆𝑟 𝐾𝑝 𝐴𝑆(𝜏𝑆 + 1) + 𝐵(𝜏𝑆 + 1) + 𝐶𝑆 2
𝐶(𝑆) = =
𝑆 2 𝜏𝑆 + 1 𝑆 2 (𝜏𝑆 + 1)
∆𝑟 𝐾𝑝 𝐵 + (𝐵𝜏 + 𝐴)𝑆 + (𝐴𝜏 + 𝐶)𝑆 2

𝐶(𝑆) = =
𝑆 2 𝜏𝑆 + 1 𝑆 2 (𝜏𝑆 + 1)
Ecu.2.21
Al igualar las ecuaciones, se comparan los coeficientes y se obtiene un sistema de

ecuaciones,
𝜏𝐴 + 𝐶 = 0 𝐵𝜏 + 𝐴 = 0𝐵 = ∆𝑟 𝐾𝑝
que al ser resueltas permite determinar los valores de las constantes A, B y C, como se
muestra
𝐴 = −𝜏 ∆𝑟 𝐾𝑝 𝐵 = ∆𝑟 𝐾𝑝𝐶 = 𝜏 2 ∆𝑟 𝐾𝑝
Determinados los valores de las constantes A, B y C, se sustituyen el la ecuación 2.20 y

se obtiene la ecuación 2.22
∆𝑟 𝐾𝑝 −𝜏 ∆𝑟 𝐾𝑝 ∆𝑟 𝐾𝑝 𝜏 2 ∆𝑟 𝐾𝑝
(𝑆) = = + +
𝑆 2 𝜏𝑆 + 1 𝑆 𝑆2 𝜏𝑆 + 1
Ecu. 2.22
Obtenida la ecuación 2.22, con ayuda de la tabla de transformadas de Laplace (Apéndice

B) aplicando la transformada inversa, se obtiene la ecuación 2.23
𝑡
𝑐(𝑡) = −𝜏 ∆𝑟 𝐾𝑝 + ∆𝑟 𝐾𝑝 𝑡 + 𝜏 ∆𝑟 𝐾𝑝 𝑒 −𝜏
Ecu. 2.23
Entonces, aplicando factor común se obtiene la ecuación 2.24, donde claramente se

observa que al ser evaluada en el tiempo se comporta como una rampa, y que si la
perturbación dura tiempo infinito en algún momento los cambios en la variable de salida
se incrementaran y el sistema puede colapsar. Tabla 2.5.
𝑡
𝑐(𝑡) = ∆𝑟 𝐾𝑝 [𝑡 − 𝜏 (1 − 𝑒 −𝜏 )]
Ecu. 2.23
48
Tabla 2.5. Respuesta de modelo de primer orden a una señal de entrada tipo rampa
Cambio en la
señal de salida,
c(t) 0,000 0,393 0,632 0,865 0,950 0,982 0,993 0,998
Figura 2.9. Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada tipo rampa
Al graficar los valores presentes en la tabla 2.5, se obtiene la grafica representada en la

figura 2.9, donde se observa como se indico anteriormente el comportamiento de una
rampa, indicando el incremento de la variación proporcional al tiempo que transcurre, y
para un tiempo infinito estos cambios pueden ser de gran magnitud que el sistema no
pueda soportar y colapse el proceso.
2.2.2 Sistemas de segundo orden.

Muchos sistemas elementales pueden describirse mediante ecuaciones de segundo
orden, y más complejos podrán aproximarse adecuadamente a esta categoría.Los
sistemas de segundo orden se caracterizan por almacenar energía en dos formas
diferentes. Además fuera del almacenamiento de energía, los sistemas de segundo orden
invariablemente incluyen alguna forma de absorción de energía y amortiguamiento.
Un sistema de segundo orden puede presentar varias formas de respuesta para una
entrada determinada, según el valor relativo de sus parámetros. Sin embargo la respuesta
típica es una oscilación que decrece y termina. Son necesarios dos parámetros para la
descripción de larespuesta de un sistema de segundo orden:
 La frecuencia de la oscilación
 La rapidez con que se amortigua dicha oscilación
49
Dichos parámetros dependen de los coeficientes relacionados con la ecuación de
segundo orden que describe el sistema, teniéndose en cuenta que Wn: frecuencia natural
de la oscilación (rad/s);ξ: factor de amortiguamiento. El valor de factor de amortiguamiento
es un parámetro que permite determinar el tipo de raíces, punto que determina la
estabilidad o inestabilidad del sistema y de alguna manera ayuda en definir como
controlar, pero en esta ocasión conocer el valor de este permite estimar el tipo de
respuesta que se obtiene ante una perturbación en la tabla 2.2, y la figura 2.10 se pueden
visualizar.
Tabla 2.2. Factor de amortiguamiento
Factor de Tipo de respuesta Raíces

amortiguamiento
ξ=0 Oscila en forma constante Imaginarias
0 <ξ< 1 Subamortiguada Complejas
ξ =1 Críticamente Reales, negativas e

Amortiguada iguales
ξ >1 Sobre amortiguada Reales, negativas y

diferentes
2.500
2.000
1.500
1.000
0.500
0.000
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
ξ=0 0<ξ<1 ξ≥0
Figura 10. Tipos de respuesta de sistemas de segundo orden
50
Luego en la tabla 2.3, se muestran las ecuaciones que definen las respuestas C(t) de
sistemas de segundo orden según el factor de amortiguamiento y el tipo de señal de
entrada, luego se observaran las diferentes graficas que representan los diferentes
modelos dinámicos.
Tabla 2.3. Respuestas de sistemas de segundo orden, según el tipo de entrada

Factor de
amortigu Entrada Respuesta, C(t) Figura
amiento
escalón 𝐶(𝑡) = 1 − 𝐶𝑜𝑠 𝑊𝑛 𝑡 11

ξ=0
impulso 𝐶(𝑡) = 𝑊𝑛 𝑆𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 12
𝑒 −𝜉𝑊𝑛𝑡
𝐶(𝑡) = 1 − 𝑠𝑒𝑛 (𝑊𝑑 𝑡 + 𝐶𝑜𝑠 −1 𝜉)
escalón √(1 − 𝜉 2 ) 13
𝑊𝑛
0<ξ˂1 𝐶(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝑊𝑛 𝑡 𝑆𝑒𝑛 𝑊𝑑 𝑡
impulso √(1 − 𝜉 2 ) 14
2𝜉 𝑒 −𝜉𝑊𝑛𝑡
𝐶(𝑡) = 𝑡 − + 𝑆𝑒𝑛 (𝑊𝑑 𝑡 + 2 𝐶𝑜𝑠 −1 𝜉)
rampa 𝑊𝑛 𝑊𝑑 15
escalón 𝐶 (𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑊𝑛𝑡 (1 − 𝑊𝑛 𝑡) 16
ξ =1 impulso 𝐶(𝑡) = 𝑊𝑛2 (𝑒 −𝑊𝑛 𝑡 ) 17
rampa 2 2𝑒 −𝑊𝑛 𝑡 𝑊𝑛 𝑡
𝐶(𝑡) = 𝑡 − + [1 + ]
𝑊𝑛 𝑊𝑛 2 18
escalón
𝐶(𝑡)
1 2 −1)]𝑊𝑛𝑡
= 1+ 𝑒 −[𝜉+√(𝜉
2√(𝜉 2 − 1)[𝜉 + √(𝜉 2 − 1)]
1 2 −1)]𝑊𝑛𝑡
− 𝑒 −[𝜉−√(𝜉
2√(𝜉 2 − 1)[𝜉 − √(𝜉 2 − 1)] 19
ξ >1
Wn 2 −1)]Wn t
C(t) = e−[ξ−√(ξ
impulso 2√(ξ2 − 1)
Wn 2 −1)]Wn t
− e−[ξ+√(ξ
2√(ξ2 − 1)
20
𝐶(𝑡)
2𝜉
= − 𝑡−
rampa 𝑊𝑛
[2𝜉 2 − 1 − 2𝜉√(𝜉 2 − 1)] 2 −1)]𝑊𝑛 𝑡
− 𝑒 −[𝜉+√(𝜉
[2𝑊𝑛√(𝜉 2− 1)]
2
[2𝜉 − 1 + 2𝜉√(𝜉 2 − 1)] 2 −1)]𝑊𝑛 𝑡
21
+ 𝑒 −[𝜉−√(𝜉
[2𝑊𝑛√(𝜉 2 − 1)]
51
2.500
2.000
1.500
1.000
0.500
0.000
0 5 10 15 20
Figura 11. Respuesta de sistema de segundo orden, ξ = 0,
perturbación tipo escalón
En la figura 11 y 12 se presentan las respuesta de un sistema de segundo orden con

factor de amortiguamiento igual a cero, cuyas señales de entrada son tipo escalón y tipo
impulso respectivamente, es ambos caso se observa oscilación contante, en el caso de la
figura 11, corresponde a una función coseno y en el caso de figura 12 corresponde a una
función senoidal. En ambos casos el sistema a pesar que presenta oscilación es un
sistema estable ya que dichas oscilaciones son constantes, es decir la amplitud de las
ondas siempre son iguales.
1.500
1.000
0.500
0.000
-0.500
-1.000
-1.500
0 5 10 15 20

perturbación tipo impulso
52
1.600
1.400
1.200
1.000
0.800
0.600
0.400
0.200
0.000
0 5 10 15 20
Figura 13. Respuesta de sistema de segundo orden, 0 <ξ < 1,

En la figura 13 y 14, se tiene las respuestas de un sistema de segundo orden sub

amortiguado a una señal de entrada tipo escalón y tipo impulso respectivamente. Es
evidente observar en ambos casos que las respuestas oscilan inicialmente alrededor de
un valor y que tiende a disminuir la oscilación para estabilizarse en este, en un tiempo
infinito.
0.700
0.600
0.500
0.400
0.300
0.200
0.100
0.000
0 5 10 15 20
-0.100
-0.200

53
2.000
1.500
1.000
0.500
0.000
0 5 10 15 20
-0.500

perturbación tipo rampa
En la figura 15, se presenta la respuesta de un sistema sub amortiguado a una señal

de entrada tipo rampa, como se puede observar la grafica tiende hacia un valor infinito
muy rápidamente, indicando que la señal de entrada no puede permanecer por tiempo
infinito, ya que el proceso representado por el modelo matemático tiene limitantes.En la
figura 16 se presenta la respuesta de un sistema de segundo orden críticamente
amortiguado a una señal tipo escalón, en estos casos el sistema no oscila pero se aprecia
que existe una suave desviación antes de obtener una respuesta con valor constante.
1.200
1.000
0.800
0.600
0.400
0.200
0.000
0 5 10 15 20

54
0.400
0.350
0.300
0.250
0.200
0.150
0.100
0.050
0.000
0 5 10 15 20

En la figura 17, nuevamente se tiene una respuesta de un sistema de segundo orden

críticamente amortiguado, pero la señal de entrada se trata de una tipo impulso, en la
grafica se nota un incremento sustancial, para luego descender y en tiempo infinito la
respuesta es cero. En la figura 18, se tiene un sistema de segundo orden críticamente
amortiguado con una señal de entrada tipo rampa, es evidente que la respuesta tiende
rápidamente a un valor infinito sin posibilidad de estabilidad.
6.000
5.000
4.000
3.000
2.000
1.000
0.000
0 5 10 15 20

55
1.200
1.000
0.800
0.600
0.400
0.200
0.000
0 5 10 15 20
Figura 19. Respuesta de sistema de segundo orden, ξ > 1,

En la figura 19 y 20 se presenta las respuesta a un sistema de segundo orden sobre

amortiguado, con una señal de estrada tipo escalón y tipo impulso respectivamente. En
ambos casos no se presentan oscilaciones y se alcanza una estabilidad rápida, en el caso
de la figura 19, es una curva suave que alcanza un valor estable obteniendo al final un
nuevo estado estacionario. En el caso de la figura 20, en tiempo infinito se percibe que la
respuesta tiende a un valor cero, lo que se interpreta que el proceso regresa al antiguo
estado estacionario.
0.350
0.300
0.250
0.200
0.150
0.100
0.050
0.000
0 5 10 15 20

56
En la figura 21, se tiene la respuesta de un sistema de segundo orden sobre
amortiguado, a una señal de entrada tipo rampa, se observa claramente los
comportamiento antes obtenidos para este tipo de señal de entrada.
1.200
1.000
0.800
0.600
0.400
0.200
0.000
0 5 10 15 20
-0.200

2.3 Especificaciones de la respuesta transitoria

Como la respuesta transitoria de un sistema depende de las condiciones iniciales, por
conveniencia para facilitar la comparación de repuesta transitorias de diversos sistemas,
se ha normalizado la prueba suponiendo que el sistema se encuentre en reposo con la
salida y la de todas sus derivadas iguales a cero.
La respuesta transitoria de un sistema de control real frecuentemente presenta

oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al especificar las
características de la respuesta transitoria de un sistema de control a una entrada escalón,
es habitualmente definir ciertos términos, los cuales se definen a partir de la respuesta a
un escalón para el caso sub amortiguado.
En la tabla 2.4 se presentan las especificaciones que se presenta en una respuesta

típica de un sistema de segundo orden, a una señal de entrada tipo escalón, con su
definición y la ecuación que lo determina. En la figura 22 se pueden apreciar estas
especificaciones, al inicio de la grafica se tiene el llamado tiempo de crecimiento que va
desde que la respuesta tiene el valor cero hasta que la misma alcanza por primera vez la
respuesta final, se nota que la respuesta puede seguir creciendo hasta un punto máximo
en tiempo pico, esta desviación con respecto al valor de la respuesta final se denomina
sobre impulso y va a depender del valor del factor de amortiguamiento (valores cercanos
a cero el sobre impulso es mayor; valores cercano a 1 el sobre impulso es menor). Una
vez que la grafica alcanza el punto máximo desciende y oscila alrededor del valor de la
respuesta final en forma amortiguada es decir, la amplitud va disminuyendo, hasta que se
nota la estabilidad en un valor, este valor de respuesta final se puede considerar con un
error de 5% o 2%.
57
Tabla 2.4. Especificaciones de la respuesta transitoria
Característica Definición Ecuación
Tiempo de retardo Es el tiempo que tarda la respuesta en 𝐶(𝑡𝑑) = 0,5 𝐶(∞)

alcanzar 50% del valor final
Tiempo de Es el tiempo requerido para que la repuesta 𝜋 − 𝐶𝑜𝑠 −1 𝜉

crecimiento crezca de 0% al 100% para sistema sub 𝑡𝑟 =
𝑊𝑑
amortiguado de segundo orden
Tiempo pico Es el tiempo requerido para la respuesta 𝜋

𝑡𝑝 =
alcanzar el primer pico de sobre impulso 𝑤𝑑
𝜋𝜉
−
√1−𝜉2
𝑀𝑝 = 𝑒
Sobreimpulso Es el valor del pico máximo de la curva de
respuesta medido desde la unidad.
𝐶(𝑡𝑝) − 𝐶(∞)
𝑀𝑝 =
𝐶(∞)
Es el tiempo requerido por la curva de 3
𝑡𝑠5% =
respuesta para alcanzar y mantenerse dentro 𝜉𝑊𝑛
Tiempo de de un rango determinado alrededor del valor
establecimiento final. Se especifica en porcentaje absoluto 4
del valor final, 5% o el 2% 𝑡𝑠2% =
𝜉𝑊𝑛
Mp
tr tp
ts
Figura 22. Características de una respuesta típica de sistema de segundo orden,

subamortiguado, perturbación tipo escalón
58
2.3.1 Efecto del factor de amortiguamiento sobre estas especificaciones de la
respuesta transitoria
Dado un modelo de segundo orden, expresado en forma de Wn
𝐶(𝑆) 𝑊𝑛2
= 𝐾𝑝 2
𝑅(𝑆) 𝑆 + 2𝜉𝑊𝑛 𝑆 + 𝑊𝑛2
Asumiendo que Wn = 1, es constante, en la tabla 2.5 se puede apreciar como el factor de

amortiguamiento afecta la respuesta de un sistema subamortiguado a una señal de
entrada tipo escalón, al aumentar el factor de amortiguamiento se aprecia que el tiempo
de crecimiento también es incrementado, así como el tiempo pico, pero el tiempo en que
se alcanza la estabilidad se disminuye, esdecir que cuando aumente el factor de
amortiguamiento se obtiene una respuesta estable con mayor rapidez, en cuanto al sobre
impulso se tiene que este disminuye observándose que para factores de amortiguamiento
cercanos a uno se puede tener que el valor de la respuesta en el tiempo pico se pueda
considerar dentro del tiempo requerido para la estabilidad.
Tabla 2.5. Efecto del factor de amortiguamiento sobre la respuesta
Especificaciones ξ = 0,2 ξ = 0,5 ξ = 0,8
Tiempo de 1,81 2,42 4,14

crecimiento, tr
3,21 3,63 5,24

Tiempo pico, tp
0,53 (52,66%) 0,16 (16,30%) 0,02 (1,52%)

Sobre impulso, Mp
Tiempo de 20 8 5
establecimiento, ts2%
A continuación se presentan ejemplos de modelos de segundo orden (tabla 2.6), con

diferentes factores de amortiguamiento y también indican el tipo de raíces que presentan,
estos servirán de modelo para que con ayuda de la hoja de cálculo y siguiendo las
instrucciones indicada en el apéndice E, observar y analizar las graficas de las respuestas
ante diferentes perturbaciones.
59
Tabla 2.6. Ejemplo de modelos de sistemas de segundo orden
Modelo ξ Wn 𝝉 Tipo de respuesta Raíces
+ 2j
3 0 2 0,5 Oscilatoria - 2j
𝐺(𝑆) = 2
𝑆 +4
- 1 -
3 0,5 2 0,5 Sub amortiguada 1,73j
𝐺(𝑆) = 2 - 1+
𝑆 + 2𝑆 + 4
1,73j
-2
3 1,0 2 0,5 Críticamente -2
𝐺(𝑆) = 2
𝑆 + 4𝑆 + 4 amortiguada
3 -1
𝐺(𝑆) =
𝑆 2 + 5𝑆 + 4 1,25 2 0,5 Sobre amortiguada -4
APENDICE B
TABLA DE TRANSFORMADA DE LAPLACE
Tabla B. Transformadas de Laplace utilizadas
F(t) F(S)
δ(t) 1
1 1/S
T 1/S2
e-at 1/(S+a)
te-at 1/(s+ a)2
tn 1/sn
60
Sen wt w/(s2 + w2)
Cos wt s/(s2 +w2)
Senh wt w/(s2 - w2)
Cosh wt s/(s2 - w2)
K f(t) K F(S)
df(t)/dt SF(s) + f(0)
d2f(t)/dt2 S2F(s) + Sf`(0) + f(0)
61
APENDICE C
FRACCIONES PARCIALES
Tabla C. Separación en fracciones parciales
ECUACIÓN EQUIVALENTE EN FRACCIONES PARCIALES
𝐊 𝐀 𝐁 𝐂
𝐂(𝐒) = 𝐂(𝐒) = + +
(𝐒 + 𝐚)(𝐒 + 𝐛)(𝐒 + 𝐜) (𝐒 + 𝐚) (𝐒 + 𝐛) (𝐒 + 𝐜)
𝐊 𝐀 𝐁 𝐂 𝐊
𝐂(𝐒) = 𝐂(𝐒) = + + +. . .
(𝐒 + 𝐚)𝐧 (𝐒 + 𝐚) 𝐧 (𝐒 + 𝐚) 𝐧−𝟏 (𝐒 + 𝐚) 𝐧−𝟐 𝐒+𝐚
𝐊 AS + B
𝐂(𝐒) = 𝐂(𝐒) =
(𝐒 𝟐 + 𝐛𝐒 + 𝐜) (S 2 + bS + c)
𝐊 A BS + C
𝐂(𝐒) = 𝐂(𝐒) = + 2
(𝐒 𝟐 + 𝐛𝐒 + 𝐜)(𝐒 + 𝐚) (s + a) (S + bS + c)
𝐊 AS + B CS + D
𝐂(𝐒) = 𝐂(𝐒) = + 2
(𝑺𝟐 + 𝐒 + 𝐚)𝟐 (S 2 + bS + c) 2 (S + bS + c)
62
APENDICE D
SIMPLIFICACIÓN DE DIAGRAMA DE BLOQUE
Tabla D. simplificación de diagrama de bloques
ARREGLO SIMPLIFICACIÓN
R(S) G(S) C(S) C(S) = R(S) G(S)
SERIE
R(S) G(S) H(S) C(S) C(S) = R(S) G(S) H(S)
PARALELO
G(S)
R(S) C(S)
C(S) = R(S) (G(S) + H(S))
H(S)
RETROALIMENTACIÓN
R(S) G(S) C(S)

G(S)
C(S ) = R(S) ---------------------
1 - G(S)H(S)
H(S)
SUMADORES
A C E
A+B+D=E
B D
A E
A+D+B=E
D B
63
APENDICE E
INSTRUCTIVO DE LA HOJA DE CÁLCULO
La hoja de cálculo permite obtener las graficas que representan la respuesta de un

sistema de primer o segundo orden, a una señal de entrada tipo escalón, impulso y
rampa, para lograrlo se pueden seguir las siguientes instrucciones.
1. Ingresar a la hoja de INICIO, y seleccionar el modelo a trabajar, hacer clik. Figura

E.1
Figura E.1. Hoja de inicio, seleccionar modelo
2. Si se selecciona MODELO DE PRIMER ORDEN, aparece una pantalla como se

muestra en la figura E.2
3. Ingresar los datos requeridos, el valor de la ganancia Kp, el valor de la constante

de tiempo y el valor de la señal de entrada. Luego seleccionar el tipo de señal de
entrada. Y aparece la grafica de la respuesta del sistema de primer orden. Figura
E.3
64
Figura E.2. Ingresar los datos y seccionar señal de entrada
Figura E.3. Grafica de la Respuesta requerida
65
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Creus, A. (1997). Instrumentación Industrial. 6ª Edición. Boixareu Editores. Colombia
Gene, F; Powel, D. y otros. (1991). Control de Sistemas Dinámicos con

Retroalimentación. Addison-Wesley Iberoamericana, S.A. E.U.A.
Koppel, L.; Coughanon, D. (1970). Process System Analysis and Control
Ogata, K. (1993). Ingeniería de Control Moderna. Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A.

México
Perry, R. (1984) Manual del Ingeniero Químico.5ª edición. Mc Graw Hill. México
Shinskey, F.G.(1996). Sistemas de Control de Procesos. Mc Graw Hill. México

Smith, C y Corripio, A. (2001). Control Automático de Procesos. Limusa Noriega Editores.
México
Valencia, J.H. (1997). Sistemas Automáticos de Control. Universidad Pontificia

Bolivariana. Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica. Medellin- Colombia.
66

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UNIVERSIDAD DE ORIENTE

MODELOS MATEMÁTICOS DINÁMICOS Y ANÁLISIS DE RESPUESTA

Puerto La Cruz, diciembre de 2015

1.1 Modelos matemáticos

Un modelo matemático de un sistema real constituye una representación abstracta

En este capítulo el objetivo principal es desarrollar el modelado de procesos físicos

En el momento de acometer un proyecto de modelado, en el cual se necesita obtener un

Se dice que dos sistemas son análogos o equivalentes si obedecen a ecuaciones

El primer paso en el análisis de un sistema dinámico, consiste en deducir su modelo

Una vez que se obtiene un modelo en forma de ecuaciones dinámicas, generalmente

Para hacer el modelo de los procesos industriales generalmente se comienza con el

Como los sistemas de control automáticos se ocupan del control de variables

La función de transferencia de un sistema lineal se define como la relación de la

Figura 1.2. Esquema de bloque para ilustrar la función de transferencia

Los procesos presentan dos características principales que deben considerarse al

1.4.1 Cambios en la carga

Los cambios de carga en el proceso pueden producir perturbaciones en la alimentación

Figura 1.3. Capacitancia con relación a capacidad

1.4.4 Tiempo de transporte

1.4.5 Tiempo muerto

El tiempo muerto se presenta en el transporte de masa o de energía a lo largo de una

1.4.6 Constante de tiempo

Constante de tiempo = Resistencia x Capacitancia

Capacitancia se define como el cambio en el almacenamiento de una cantidad por unidad

La fuerza o potencial de conducción se dice para crear el flujo de la cantidad bajo

En términos de estos conceptos generales, en la tabla 1.1 se puede identificar una

Tabla 1.1. Resistencia y capacitancia

Tanque de Volumen Cabezal de Flujo R V hA

Circuito RC Carga eléctrica Voltaje Corriente R C 𝑅𝐶

Leyenda: h: coeficiente convectivo de calor, A: área, m: masa, Cp: capacidad calorífica,R:

1.5 Obtención de modelos dinámicos de procesos

Figura 1.4. Tanque de nivel

𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒎𝒂𝒔𝒂 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 − 𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒎𝒂𝒔𝒂 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 = 𝒇𝒍𝒖𝒋𝒐 𝒅𝒆 𝒎𝒂𝒔𝒂 𝒂𝒄𝒖𝒎𝒖𝒍𝒂𝒅𝒐

Entonces, se requiere expresar el balance de masa en términos conocidos, tanto para el

Luego se requiere representan el balance en función de variables desviacionales, esto se

En un cilindro el volumen está definido por, ecuación 1.11

Obtenida la ecuación diferencial (ecuación 1.12), se puede hacer consideraciones que

Luego se puede aplicar la transformada de Laplace (Apéndice B) a la ecuación diferencial,

Posteriormente se realizan arreglos matemáticos para expresar la ecuación 1.14 como

𝑅ℎ 𝑄𝑖(𝑆) − 𝐻(𝑆) = 𝐴𝑡𝑅ℎ 𝑆 𝐻(𝑆)

Se agrupan los términos iguales, y sacar factor común

𝑅ℎ 𝑄𝑖(𝑆) = 𝐴𝑡𝑅ℎ 𝑆 𝐻(𝑆) + 𝐻(𝑆)

𝑅ℎ 𝑄𝑖(𝑆) = (𝐴𝑡𝑅ℎ 𝑆 + 1)𝐻(𝑆)

Observar que se obtiene una función de transferencia que obedece a un modelo de

Figura 1.5. Diagrama de bloque, función de transferencia tanque de nivel

 Tanque térmico, variable temperatura

Figura 1.6. Tanque térmico

𝑞𝑠 + 𝑤𝐶𝑝(𝑇𝑖𝑠 − 𝑇𝑜) − 𝑤𝐶𝑝 (𝑇𝑠 − 𝑇𝑜) = 0

Ahora se presenta el balance en estado transitorio, ecuación 1.19

Se requiere la ecuación expresada en función de variables desviacionales, por lo que se

Sustituyendo se obtiene la ecuación en función de las variables desviacionales, ecuación

Luego, se aplica la transformada de Laplace (Apéndice B) y se tiene la ecuación 1.22

𝑄(𝑆) + 𝑤𝐶𝑝(𝑇𝑖(𝑆) − 𝑇(𝑆)) = 𝜌𝐶𝑝 𝑉𝑇 (𝑆)

Se agrupan los términos iguales

𝑄(𝑆) + 𝑤𝐶𝑝 𝑇𝑖(𝑆) = 𝜌𝐶𝑝 𝑉 𝑆 𝑇(𝑆) + 𝑤𝐶𝑝 𝑇(𝑆)

Dividiendo todos los términos entre wCp, se tiene la ecuación 1.24

 Si se presenta la variación en el flujo de calor Q(S) y no varía la temperatura a la

Luego, se despeja de forma de obtener la función de transferencia que relaciona la

 Si se presenta la variación en la temperatura de entrada al tanqueTi(S) y no hay

La ecuación 1.28 representa la función de transferencia que obedece a un modelo de

Figura 1.7. Diagrama de bloque, función de transferencia tanque térmico

 Tanque de mezcla, variable concentración

Figura 1.8. Tanque de mezcla