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PRACTICA N° 4 DEL LABORATORIO DE SISTEMAS DE

CONTROL DIGITAL

Figura 1

C1: capacidad térmica de la envoltura

C2: capacidad térmica del horno

R21: resistencia térmica entre la envoltura y el horno

R10: resistencia térmica entre la envoltura y el exterior

𝜃1 : Temperatura de la envoltura

𝜃2 : Temperatura del horno

𝐽
𝑐1 = 𝑐2 = 1
°𝐶
°𝐶
𝑅10 = 𝑅21 = 10
𝑊

Ecuación de estado del horno:

𝜃1 (𝑡) − 𝜃2 (𝑡)
̇ =
𝑐2 𝜃2 (𝑡)
𝑅21
Ecuación de estado de la envoltura:

𝜃1 (𝑡) − 𝜃0 𝜃1 (𝑡) − 𝜃2 (𝑡)


̇ = 𝑃𝑇 (𝑡) −
𝑐1 𝜃1 (𝑡) −
𝑅10 𝑅21

Vector de estado:

𝜃1 (𝑡) − 𝜃0 𝑋1 (𝑡)
𝑋(𝑡) = ( )=( )
𝜃2 (𝑡) − 𝜃0 𝑋2 (𝑡)

̇
𝜃1 (𝑡)
̇ =(
𝑋(𝑡)
𝜃2 (𝑡)̇ )

Condiciones iniciales:

0
𝑋(0) = ( )
0

Entrada:

P2(t)=0

P1(t):

Figura 2
1. Hallar la ecuación de estado y la ecuación de salida(manualmente)
2. A través de Matlab encontrar la Matriz exponencial 𝜙(𝑡) por el método
numérico y evaluar 𝜙(𝑡) para 0.1s ,0.2s , 1s y para N 3 , 5 , 7

- Para t=0.1s y N= 3

Figura 3

Figura 4
- Para t=0.1s y N= 5

Figura 5

Figura 6
- Para t=0.1s y N= 7

Figura 7

Figura 8
- Para t=0.2s y N= 3

Figura 9

Figura 10
- Para t=0.2s y N= 5

Figura 11

Figura 12
- Para t=0.2s y N= 7

Figura 13

Figura 14
- Para t=1s y N= 3

Figura 15

Figura 16

*para un tiempo de 1 segundo, tomar 3 valores no es suficiente porque


los demás valores no son despreciables. Se recomienda tomar más de 3
valores.
- Para t=1s y N= 5

Figura 17

Figura 18
- Para t=1s y N= 7

Figura 19

Figura 20
3. Hallar la solución de la ecuación de estado (manualmente) y graficar las
variables de estado y sus salidas (Matlab)

- Entrada P1 (t) :

Figura 21

- Ecuación de estado:

Figura 22
- Salidas:

Figura 23