Aula 12 PDF

Universidade Federal de São Carlos - UFSCar
Departamento de Engenharia Mecânica - Demec
Sistemas Mecatrônicos 01
Prof. Dr. Luis Antonio Oliveira Araujo

luis.araujo@ufscar.br
(16) 3306 6407 - sala
(16) 991988772 - Zapzap
Nuleen - Lab. Mecatrônica, sala 3.
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12
AULA 12 –Resistência.
Universidade Federal de São Carlos

2
Departamento de Engenharia Mecânica

3
No curso de engenharia mecânica nós

aprendemos uma série de cálculos de
dimensionamento para suportar determinados
esforços.
O objetivo dessa aula é tratar de algumas
características, que não seja somente o
dimensional, mas que podem impactar no
funcional de um produto mecatrônico.

4
Quais são os esforços mecânicos conhecidos?
Existe algum outro mecanismo capaz de

interromper o funcional da minha máquina ou
dispositivo?

5
“Black book” reference “Black book” reference
Deformação elástica por 12 Relaxação térmica.
1
força ou temperatura. 13 Ruptura por tensões.
Escoamento por força 14 Choque térmico.
2
ou temperatura.
15 Desgaste por contato e aderência.
3 Indentação.
16 Desagregação.
4 Ruptura Dúctil. “Black Book” é
17 Dano por radiação. uma lista com os
5 Ruptura Frágil.
18 Flambagem. pontos fracos do
Fadiga: ciclagem, térmica,
6 19 Flambagem por fluência. projeto e pontos
impacto, corrosão, etc.
que devem ser
7 Corrosão. 20 Corrosão por tensão.
avaliados !!!
8 Desgaste. 21 Corrosão por desgaste.
9 Impacto. 22 Corrosão associada à fadiga.
10 Fretagem. 23 Fadiga e fluência combinada.
11 Fluência.

6
Como mensurar esses potenciais

erros? Um erro estrutural, ou
problema de fadiga, uma quebra,
etc.?
TESTES !!!
7
“Black book” reference
Potencial falha Teste para avaliar potencial falha.
12 Relaxação térmica. Verificação força de união. Ciclagem térmica.
13 Ruptura por tensões. Testes destrutivos com foco em pré-carga.
14 Choque térmico. Resistencia à variações de temperatura.
15 Desgaste por contato e aderência. Medição direta de força e dimensão.
16 Desagregação. Medição.
17 Dano por radiação. Testes de alongamento (destrutivo).
18 Flambagem. Testes em laboratório de esforço concentrado.
Testes em laboratório de esforço concentrado
19 Flambagem por fluência.
+ alongamento (fluência).
20 Corrosão por tensão. Teste de impacto + corrosão.
21 Corrosão por desgaste. Teste de fricção + corrosão.
22 Corrosão associada à fadiga. Teste de fadiga + corrosão.
23 Fadiga e fluência combinada. Teste de fadiga + alongamento.

8
Potencial falha
12 Relaxação térmica.

9
Potencial falha
13 Ruptura por tensões.

10
Potencial falha

11
Potencial falha

12
Departamento de Engenharia Mecânica http://nptel.ac.in/courses/112107146/12
Potencial falha
14 Choque térmico.

13
Potencial falha
14 Choque térmico.

14
Potencial falha
14 Choque térmico.

15
Potencial falha
14 Choque térmico.

16
Potencial falha
14 Choque térmico.

17
Potencial falha

18
Potencial falha
Daerin

19
Potencial falha

20
Potencial falha

21
Potencial falha

22
Potencial falha
16 Desagregação.

23
Potencial falha
17 Dano por radiação.

24
Potencial falha
18 Flambagem.

25
Potencial falha

26
Potencial falha

27
Potencial falha Diferente do caso da Fadiga, a Corrosão por tensão não precisa
ser periódica, pode ser um esforço momentâneo que gerou um
20 Corrosão por tensão. espaçamento entre grãos.

28
Potencial falha
21 Corrosão por desgaste.

29
Potencial falha
22 Corrosão associada à fadiga.
CORROSÃO ACELERA PODE REDUZIR A VIDA EM DIVERSAS FORMAS: TERMICA,

ESFORÇOS, IMPACTO, ETC.

30
Potencial falha
23 Fadiga e fluência combinada.

31
E a robótica?
Não vai falar
mais nada não?
32
Robôs industriais não são
utilizados somente para
montagem, solda ou pintura.
Também são usados para
testes com longas rotinas
repetitivas.
Testes em bancos de automóveis, da empresa MARTUR.

Acesse: http://www.martur.com.tr/products-and-services/test-center/
Teste de laptop Samsung.

https://www.youtube.com/watch?v=vaIIfvTbdqI
33
Ok. Uma coisa é o teste do
produto, outra, é o teste do
equipamento que vai fazer o
teste. Se robôs industriais são
utilizados em testes
repetitivos, isso quer dizer que
ele tem longevidade?
34
Acesse estes vídeos e se divirta com alguns tipos de testes. É muito divertido
chegar no limite de uma máquina, verificar se o que foi planejado se consolida, além da
experiência de poder participar de uma etapa tão importante do ciclo de vida de um
produto. Nunca se esqueça, uma máquina é como um filho !!! Tem que cuidar !!!
https://www.youtube.com/watch?v=LJZQ3n-iQYE
https://www.youtube.com/watch?v=_luhn7TLfWU
https://www.youtube.com/watch?v=k91CQvBHvb4&t=665s
Existe uma lista de orientação para projetos que envolvam robôs? Sim, sem
duvidas. Popularmente sugere-se que 7 itens sejam observados:
• Potenciais erros humanos

• Potenciais erros no sistema de controle
• Acessos não autorizados
• Falha mecânica
• Falhas elétricas
• Falhas ambientais
• Erros e/ou negligencia na instalação.
Interessante, não? Mas vamos abordar um pouco da história da robótica, pra

entender um pouco mais sobre esse assunto e contextualiza-lo nessas nossas aulas. 35
Na robótica a abordagem de MOVIMENTO / RESISTENCIA tem o foco nas
características funcionais do robô. Pra contar um pouco desse tipo de estudo no
universo da robótica, vamos citar um robô clássico, mas de certa forma, esquecido: o
STANFORD ARM.

36
O STANFORD ARM foi uma concepção de robô manipulador criada por Victor
Scheinman em 1969 em Stanford University. A proposta de Scheinman influenciou o
formato dos robôs manipuladores da atualidade além da forma de se gerar trajetórias
(cinemática direta e inversa).
Victor fundou uma empresa que alguns anos depois foi vendida para
Unimation, resultando na primeira aplicação industrial.
Victor Scheinman
1942 - 2016

37
Como a proposta de Scheinman foi extremamente funcional e atendia uma
série de situações de manipulação, houve uma divulgação intensa dos benefícios de
se utilizar um robô em substituição ao homem, em aplicações industriais.
A divulgação intensa se deu pelo motivo de que não se sabia ao certo a
aplicação de uma máquina como um robô, dentro de uma fábrica. Os pontos de
divulgação estavam relacionados á funcionalidade. Scheinman, testou diversos tipos
de motores, acionamentos, concepções, etc. Além disso utilizou os conceitos de
resolução, acuraria, repetibilidade e confiabilidade, características que não eram
tratadas dentro de uma fábrica.

38
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12 Victor Scheinman criou um
manipulador com 6 graus de
liberdade e com distribuição de
referenciais em cada eixo (vide figura
ao lado). A intenção era desenvolver
um algoritmo que, dado dada uma
posição inicial, fosse possível
executar uma trajetória que
alcançasse uma posição final
desejada.
Ao final do projeto, o robô só
reproduzia movimentos executados
por um programador. No entanto, o
Stanford Arm se tornou um exemplo
clássico no uso de referencias em
cada junta (rotativa ou de translação).
Essa prática dos referencias
em cada eixo foi proposto por
DENAVIT E HARTENBERG entre os
anos de 1950 a 1960.
O limitante dessa proposta
foi a capacidade de processamento.
39
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula• 12
Regras de Denavit Hartenberg (DH).
• Parâmetros/variáveis de controle de DH.
40
0
Exemplo genérico, sem aplicação
Translação azul - laranja de L1 em Y = Rotação = 0° L1
(Ang. = 0°) 0 das regras de DH, para observação
0 0 0 1 da MTH.
L2
Translação laranja - verde de L2 em X = Rotação = 0° 0
(Ang. = 0°) 0
0 0 0 1
1 0 0 0
Rotação em torno do eixo X laranja = 0 cos α -sen α 0
(Ang. = α) 0 sen α cos α 0
0 0 0 1
0
Translação verde - rosa de -L3 em Y = Rotação = 0° -L3
(Ang. = 0°) 0
0 0 0 1
cos β 0 sen β 0
Rotação em torno do eixo Y verde = 0 1 0 0
(Ang. = β) -sen β 0 cos β 0
0 0 0 1
41
Exemplo genérico, sem aplicação das regras de DH,
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12 para observação da MTH.
0
Translação azul - laranja de L1 em Y = Rotação = 0° L1
(Ang. = 0°) 0
0 0 0 1
L2
Translação laranja - verde de L2 em X = Rotação = 0° 0
(Ang. = 0°) 0
0 0 0 1
1 0 0 0
Rotação em torno do eixo X laranja = 0 cos α -sen α 0
(Ang. = α) 0 sen α cos α 0
0 0 0 1
0
Translação verde - rosa de -L3 em Y = Rotação = 0° -L3
(Ang. = 0°) 0
0 0 0 1
cos β 0 sen β 0
Rotação em torno do eixo Y verde = 0 1 0 0
(Ang. = β) -sen β 0 cos β 0
0 0 0 1
Multiplicando as 5 matrizes teremos cos β 0 (sen β) L2

uma única Matriz de transf. Homog. = (sen β . sen α) (cos α) (- cos β . sen α) L1-L3
que expressará o ponto TCP (- sen β . cos α) (sen α) (cos β . cos α) 0
com relação ao referencial azul. 0 0 0 1
42
43
44
Junta
rotativa
Junta
rotativa
Junta
rotativa
Junta
rotativa
Junta
Junta translação
rotativa
Referência - Terra
45
DH:
1. Distribuição dos
eixos Z dos referencias
em cada junta rotativa
ou de translação, de
forma a caracterizar o
movimento da junta.
Referência - Terra
46
Ztcp
DH:
2. Para dois eixos Z consecutivos e
Z5 perpendiculares, aplica-se a regra
da mão direita entre Zn-1 e Zn,
para definição da direção de Xn.
Sim !!! Não me importarei com o
Z4 sentido do vetor Xn.
Z3 X1
Z0
Z1
Z2 X1 Zn-1
Zn
Z1
Z0
Referência - Terra
47
Ztcp
DH:
Z3 X2
Z2
Z1
X1 Z2 X2 Zn Zn-1
Z1
X1
Z0
Referência - Terra
48
Ztcp
DH:
Z5 paralelos, existe uma reta
perpendicular comum à esses dois
vetores. O sentido Xn é dado pelo
sentido de translação de Zn-1 até Zn.
Z4
Z3
Z3 Z2
X1 Z2
Z1 X2 X3
X1 Como são vetores colineares,
Z0
X2 fica uma incógnita, X3 pode
ter qualquer sentido.
Referência - Terra
49
Ztcp
DH:
Z3 X4
Z3
Z4
X1 Z2 X4 Zn Zn-1
Z1 X2
X1
Z0
X2
Referência - Terra
50
Ztcp
DH:
X4 Sim !!! Não me importarei com o
X4 Z3 X5
Z5
Z4
X1 Z2 X5 Zn Zn-1
Z1 X2
X1
Z0
X2
Referência - Terra
51
Ztcp
DH:
Z5 X5 paralelos, existe uma reta
perpendicular comum à esses dois
vetores. O sentido Xn é dado pelo
X5 X4 sentido de translação de Zn-1 até Zn.
Z4
X4 Z3
Ztcp Z5
X1 Z2
Z1 X2 Xtcp
X1 Como são vetores colineares,
Z0
X2 fica uma incógnita, X3 pode
ter qualquer sentido.
Referência - Terra
52
Ztcp
DH:
Veja que existem vários GLU GLU
eixos X que não foram Z5 X5
definidos. Sabe-se a
direção, porém, não o
sentido. X5 X4
Nesse caso, existem duas Z4
“dicas da malandrage DH”: Coloquem os
X4 Z3 eixos X na
mesma direção
e
sentido...facilita
X1 Z2 o cálculo !!!
Z1 X2
X1
Z0
X2
IÉ IÉ
Referência - Terra
53
Ztcp
DH: Xtcp
3. O eixo Y advém do Pra obter um sistema de
produto vetorial entre Z e X. Xtcp Z5 X5 coordenadas simples,
Lembre-se das aulas que adotarei os eixos X “saindo
falaram de vetores do plano”.
unitários em um sistema X5 X4
ortogonal.. e use a regra da Z4
mão direita.
X4 Z3
X^Y=Z X3
X ^ Z = -Y X3
Y^Z=X X1 Z2
Z1 X2
X1
Z0
X0 X2
X0 Referência - Terra
54
Ztcp
Ytcp
Xtcp Z5
Y5
X5
Z4
X4 Z3
Y4 Y3
X3
Z2
Z1 Y2
X1
Z0
Y1 X2
Y0
X0 Referência - Terra
55
Além disso, faltam as

L6 dimensões dos elos.
Observe que d3 é variável,
é uma junta deslizante.
L5 = 0
L4 = 0
d3
L1
L2
Referência - Terra
56
1 0 0 Apenas posição
𝑇𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 0 → 1 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑥 𝑑𝑒 − 90° = 0 0 1 de referenciais.
0 −1 0 Chamarei de
1 0 0 “tombamento”
𝑇𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 1 → 2 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑥 𝑑𝑒 + 90° = 0 0 −1 do referencial.
0 1 0
1 0 0
𝑇𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 2 → 3 = 𝑁ã𝑜 𝑡𝑒𝑚 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 = 0 1 0
0 0 1
1 0 0
𝑇𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 3 → 4 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑥 𝑑𝑒 − 90° = 0 0 1
0 −1 0
1 0 0
𝑇𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 4 → 5 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑥 𝑑𝑒 + 90° = 0 0 −1
0 1 0
1 0 0
𝑇𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 5 → 6 = 𝑁ã𝑜 𝑡𝑒𝑚 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 = 0 1 0
0 0 1
57
Sistemas Mecatrônicos 1 – Aula 12 𝑐γ1 −𝑠γ1 0 0
Apenas movimentação de
𝑠γ1 𝑐γ1 0 0
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 0 → 1 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 + 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 =
0 0 1 𝐿1
juntas: rotação +
0 0 0 1
translação.
𝑐γ2 −𝑠γ2 0 0
𝑠γ2 𝑐γ2 0 0
0 0 1 𝐿2
0 0 0 1
1 0 0 0
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 2 → 3 = 𝑁ã𝑜 𝑡𝑒𝑚 𝑟𝑜𝑡𝑎çã𝑜 + 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 = 0 1 0 0
0 0 1 𝑑3
0 0 0 1
𝑐γ4 −𝑠γ4 0 0
𝑠γ4 𝑐γ4 0 0
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 3 → 4 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 + 𝑛ã𝑜 𝑡𝑒𝑚 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜 =
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑐γ5 −𝑠γ5 0 0
𝑠γ5 𝑐γ5 0 0
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 4 → 5 = 𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 𝑒𝑚 𝑧 + 𝑛ã𝑜 𝑡𝑒𝑚 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎çã𝑜 =
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑐γ6 −𝑠γ6 0 0
𝑠γ6 𝑐γ6 0 0
0 0 1 𝐿6
0 0 0 1 58
𝑐1 0 −𝑠1 Essas são as matrizes de

𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 + 𝑡𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 0 → 1 = 𝑠1 0 𝑐1 transformação de cada
0 −1 0 junta (descontado o
𝑐2 0 𝑠2 deslocamento).
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 + 𝑡𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 1 → 2 = 𝑠2 0 −𝑐2
0 1 0
1 0 0 A multiplicação de cada
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 + 𝑡𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 2 → 3 = 0 1 0 uma delas (matriz de
0 1 1 posição x matriz de
𝑐4 0 −𝑠4 tombamento), nos trará
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 + 𝑡𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 3 → 4 = 𝑠4 0 𝑐4 uma única matriz de
0 −1 0 transformação homogênea
𝑐5 0 𝑠5 (MTH) que expressa as
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 + 𝑡𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 4 → 5 = 𝑠5 0 −𝑐5 coordenadas no TCP (6) no
0 1 0 referencia 0.
𝑐6 −𝑠6 0
𝑅𝑜𝑡𝑎çã𝑜 + 𝑡𝑜𝑚𝑏𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 5 → 6 = 𝑠6 𝑐6 0
0 1 0
59
𝑐1 𝑐2 𝑐4𝑐5𝑐6 − 𝑠4𝑠6 − 𝑠2𝑠5𝑐6 − 𝑠1(𝑠4𝑐5𝑐6 + 𝑐4𝑠6) 𝑐1 −𝑐2 𝑐4𝑐5𝑠6 + 𝑠4𝑐6 + 𝑠2𝑠5𝑠6 − 𝑠1(−𝑠4𝑐5𝑠6 + 𝑐4𝑐6) 𝑐1 𝑐2𝑐4𝑠5 + 𝑠2𝑐5 − 𝑠1𝑠4𝑠5 𝑐1𝑠2𝑑3 − 𝑠1𝐿2 + 𝐿6(𝑐1𝑐2𝑐4𝑠5 + 𝑐1𝑠2𝑐5 − 𝑠1𝑠4𝑠5)
𝑀𝑇𝐻 0 → 𝑇𝐶𝑃 = 𝑠1 𝑐2 𝑐4𝑐5𝑐6 − 𝑠4𝑠6 − 𝑠2𝑠5𝑐6 + 𝑐1(𝑠4𝑐5𝑐6 + 𝑐4𝑠6) 𝑠1 −𝑐2 𝑐4𝑐5𝑠6 − 𝑠4𝑐6 + 𝑠2𝑠5𝑠6 + 𝑐1(−𝑠4𝑐5𝑠6 + 𝑐4𝑐6) 𝑠1 𝑐2𝑐4𝑠5 + 𝑠2𝑐5 + 𝑐1𝑠4𝑠5 𝑠1𝑑2𝑑3 + 𝑐1𝐿2 + 𝐿6(𝑠1𝑐2𝑐4𝑠5 + 𝑠1𝑠2𝑐5 − 𝑐1𝑠4𝑠5)
−𝑠2 𝑐4𝑐5𝑐6 − 𝑠4𝑠6 − 𝑐2𝑠5𝑐6 𝑠2 𝑐4𝑐5𝑠6 + 𝑠4𝑐6 + 𝑐2𝑠5𝑠6 −𝑠2𝑐4𝑠5 + 𝑐2𝑐5 𝐿1 + 𝑐2𝑑3 + 𝐿6(𝑐2𝑐5 − 𝑠2𝑐4𝑠5)
0 0 0 1
A MTH de 0 -> TCP esta

representada acima. É muito
grande e tem potencial de erro.
Tirando esse fato do potencial
de erro e da complexidade
(devido o numero de termos),
existe um detalhe muito forte
nessa matriz: a coluna posição
indica a posição do TCP com
relação o ref. 0. Além disso, os
dados angulares da matriz 3x3
são uma indicação indireta da
orientação espacial do robô.
60
Aplique DH em um robô de 2
GDL como ilustrado abaixo.
Essa resolução será a base
para chegarmos em Velocidade
de Aceleração.
61
Lista de exercícios L12.
1. Sistemas hidráulicos e pneumáticos podem ser representados por desenhos
esquemáticos. Segundo os desenhos a seguir, descreva o funcional
(certamente cai na prova). (B)
(A)

62
(C) (D)

63
(E)

64
(F)
(G)

65
(H)
(I)
(J)

66
(K)

67
2. Válvulas proporcionais tem algumas
variantes em sua construção. No entanto, o
conceito fundamental é regular a abertura. Dê
uma olhada na válvula em corte e descreva
seu funcionamento. Observe que o termo
PROPORCIONAL se refere à proporcionalidade
de alguma grandeza, normalmente pressão
ou vazão. Nesse caso é preciso haver uma
retroalimentação dessa “malha fechada”. Que
tipo de sensor fecha essa malha?

68
Lista de exercícios L12
3. Como funciona o elevador hidráulico do croqui abaixo.

69
4. Dê uma olhada no link da empresa Bosch Rexroth sobre válvulas proporcionais
com controle de fluxo. São válvulas muito utilizadas na indústria e você não pode se
formar engenheiro sem abrir uma única vez, na sua vida, um manual de válvula
proporcional:
https://www.boschrexroth.com/en/us/products/product-groups/industrial-
hydraulics/proportional-and-servo-valves/proportional-flow-control-valves/index
5. Visite os sites das empresas especializadas na fabricação de componentes

hidráulicos e pneumáticos: Bosch Rexroth, Vickers, SMC, Festo, Parker.
6. Visite os sites das empresas especializadas na fabricação de sistemas de

movimentação: Parker, Bosch, Festo, Parker, Yaskawa, Maxon, Faulhaber.

70
7. Questão de ENADE.

71
8. Questão de concurso.

72
9. Questão de concurso.

73

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Interessante, não? Mas vamos abordar um pouco da história da robótica, pra

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Multiplicando as 5 matrizes teremos cos β 0 (sen β) L2

Além disso, faltam as

𝑐1 0 −𝑠1 Essas são as matrizes de

A MTH de 0 -> TCP esta

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5. Visite os sites das empresas especializadas na fabricação de componentes

6. Visite os sites das empresas especializadas na fabricação de sistemas de

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