GF CE 4 Respuesta en Frecuencia 180404

3º Grado en Física Circuitos Eléctricos
Respuesta en Frecuencia
1. Dominios del tiempo y de la frecuencia
Dominios del tiempo y de la frecuencia

• “Intentar solucionar problemas electrónicos sin usar la Transformada de
Laplace es como viajar por un país extranjero con un globo
terráqueo en lugar de un mapa”.
Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 2
1

• En una red eléctrica compleja, intentar encontrar la respuesta
transitoria a una entrada impulso mediante la solución de
ecuaciones diferenciales es trabajar con una herramienta
inadecuada.

• Un mapa representa un objeto tridimensional en un plano. Para ello se relaciona
cada punto espacial del objeto tridimensional representado por un punto en el
plano del mapa.
• Existe cierta analogía con lo anterior en el caso de la Transformada de
Laplace. Aquí una función en el dominio del tiempo (como un señal
eléctrica) se transforma en otra función en el dominio de la frecuencia
compleja (plano complejo).
• ¿Pero qué es la frecuencia compleja?
Es más fácil comprender el concepto de frecuencia compleja (Transformada
de Laplace) si primero se considera el concepto de espectro de frecuencia
real (Transformada de Fourier).
La Transformada de Laplace La Transformada de Fourier

es una forma más general de es un caso particular de la
la Transformada de Fourier. Transformada de Laplace.
2
2. La Transformada de Fourier
Series de Fourier
• Comenzaremos considerando el
caso particular de la frecuencia
real, antes de abordar el caso
general de la frecuencia compleja.
• Una señal periódica de
frecuencia ω0, como una onda
cuadrada, puede ser definida
como una combinación lineal
de un número finito (n) o
infinito de armónicos.

f (t )   F (n )e
n  
0
j ( n0 ) t
Series de Fourier
• Señales periódicas, con periodo T:

f (t )   F (n )e
n  
0
j ( n0 ) t
Series de Fourier
T 2
1
 f (t )e
 j ( n0 ) t
F (n0 )  dt
T T 2
Coeficientes de Fourier
Los Coeficientes de Fourier,

F(nω0), corresponden a la
amplitud de la componente
armónica de frecuencia nω0.
3
Transformada de Fourier
• Señales aperiódicas:
– Podemos considerar las señales no
periodicas como señales:
T    0  0
– Si la frecuencia fundamental se aproxima

a cero, ω00, las líneas espectrales 1
 F ( )e
jt
estarán cada vez más y más f (t )  d
cercanas, y finalmente la suma se
2 
convierte en una integral: Transformada inversa
– Por tanto, para una señal aperiódica de Fourier
f(t), el espectro de Fourier F(ω) llega 
 f (t )e
a ser continuo.  jt
F ( )  dt
– La transformada de Fourier se calcula

análogamente a los coeficientes de
Transformada de Fourier
Fourier, haciendo T∞:
3. La Transformada de Laplace
Utilidad de la transformada de Laplace

• La transformada de Fourier está limitada por un serio
inconveniente: La integral de la transformada no converge para
muchas señales f(t).
• Esto ocurre para señales relativamente simples, como f(t)=sen(ωt):
f (t )  sen 0t , t  0  
 F ( )   f (t )e  jt dt   sen (0t ) e  jt dt 
f (t )  0, t0 0 0
Consultando en tablas de integración tendríamos:


 j e jt sen (0t )  0 e jt cos (0t )  j e j sen   0 e j cos   0
F ()  
02   2 0
02   2
sen(x) y cos(x) están dentro del rango de [-1,+1], pero tanto sen(∞)
como cos(∞) no están definidas y por tanto la integral no tiene
solución.
4

• El cálculo de la transformada de Fourier sería más simple si la
función f(t) se aproximara a cero para valores muy grandes de t:

lim f (t )  0  F ( )   f (t )e  j t dt
t 
0
• La solución de la integral de Fourier sería posible si multiplicamos

la función f(t) por una función amortiguada e-σt, donde σ es un
número real positivo:

  
lim f (t )e  t  0  F (,  )   f (t )e  t e  jt dt
t 

0

• Volviendo a resolver la integral de f(t)=sen(ωt), esta vez multiplicada
por e-σt, tendremos:

 
lim sen(0t )e  t  0  F (,  )   sen(0t )e  t e  jt dt 
t 
0
Consultando de nuevo las tablas de integración tendríamos:

 (  j) e(  j ) t sen (0t )  0 e(  j ) t cos (0t ) 0
F (,  )   2
0  (  j)
2 2
0
0  (  j)2
• Dada la solución de F´(ω,σ) podemos obtener la Transformada

de Fourier F(ω) haciendo σ0:
0
F ( )  lim F (,  ) 
 0   2
2
0
5
Definición de la transformada de Laplace

• Si combinamos la función amortiguada e-σt y la función exponencial e-jω,
tendremos:
 
 f (t )e  f ( t )e
 t  jt (  j ) t
F (,  )  e dt  dt
 
• Si definimos una nueva variable s=σ+jω, que denominaremos
frecuencia compleja, podemos escribir:

F (, )  F (  j)  F ( s)   f (t )e
s t
F ( s)  dt

Transformada de Laplace
  j
1
2 j  
• Existirá también la transformada
f (t )  F ( s )e jst
ds
inversa:
 j
Transformada inversa de Laplace

4. Propiedades y tablas de las transformadas de Laplace y Fourier
Propiedades de la transformada de Fourier (I)
6
Propiedades de la transformada de Fourier (II)
Propiedades de las series de Fourier (I)
7
Propiedades de las series de Fourier (II)
Transformadas de Fourier de funciones básicas (I)
8
Transformadas de Fourier de funciones básicas (II)
Propiedades de la transformada de Laplace
9
Transformadas de Laplace de funciones básicas
5. Análisis en el dominio de la frecuencia
Relación entre las transformadas de Laplace y Fourier


Transformada (Función compleja
 f (t )e
 jt
de Fourier de variable real ω)
F ( )  dt

F ( ) Amplitud Diagrama
 F ( ) Fase de Bode
(Función compleja de 
Transformada
 f (t )e
s t
de Laplace variable compleja F ( s)  dt
s=σ+jω) 
Representación
Diagrama de
complicada en el
polos y ceros
plano complejo
10
Relación entre las transformadas de Laplace y Fourier
cero : F ( s  scero )  0
polo : F (s  s polo)  
Motivación
• La forma más natural de observar y analizar el comportamiento y
desempeño de los sistemas dinámicos, es a través del dominio del
tiempo.
• Ejemplo de esto es cuando se dice que un sistema responde más rápido
que otro, o cuando se dice que el tiempo de establecimiento de tal
sistema es de, por ejemplo, 0.25 segundos.
• Sin embargo a medida que los sistemas se presentan más
complejos (en dimensión, parametrización, identificación, etc.), sus
comportamientos son más difíciles de determinar analíticamente.
• Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar tales
sistemas complicados con técnicas de respuesta en frecuencia.
11
Motivación
• Los métodos de respuesta en frecuencia en los sistemas, proveen un
conjunto de análisis y herramientas gráficas que no están limitadas
por el orden del sistema o por otras complejidades.
• El análisis de respuesta en frecuencia:
– Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.
– Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones
racionales.
– Las pruebas de respuesta en frecuencia son fáciles de realizar.
– Se pueden determinar fácilmente funciones de transferencia
complejas.
– Es un método alternativo para el diseño y control de sistemas
lineales.
– Casi siempre existe una correlación entre la respuesta en frecuencia
y la respuesta transitoria en el tiempo.
Fundamento
• La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado
estacionario de un sistema ante una entrada senoidal.
• Un sistema lineal invariante en el tiempo (LTI), si es afectado por una
entrada senoidal de amplitud R y frecuencia , su salida seguirá
siendo senoidal de la misma frecuencia  pero probablemente con
otra magnitud C y fase .
r (t )  R sen0t Sistema c(t )  C sen (0t   )

Entrada Salida
r (t )  R sen0t c(t )  C sen (0t   )

Respuesta en el tiempo de sistema lineal afectado por entrada senoidal.
12
Fundamento
• La transformada de Laplace de la salida del sistema de la figura es:
C (s)  F (s) R(s)

Como es un análisis senoidal, se cambia la variable compleja s por jω:
C( j)  F ( j) R( j)

donde cada componente tiene magnitud y fase:
C ( j )  C ( j ) C ( j )
• La relación de la salida C(jω) entre la entrada R(jω) en el régimen
senoidal permanente se llama función de transferencia senoidal:
C ( j )
F ( j ) 
R( j )
5. Análisis mediante el diagrama de polos y ceros
Factorización de la función de transferencia

• La función de transferencia de una red lineal (R, L, C y ganancias)
puede expresarse como una función racional de la variable s:
an s n  an1s n1    a1s  a0

F ( s)  , mn
bm s m  bm1s m1    b1s  b0
• Esta función de transferencia también puede expresarse en forma

factorizada:
( s  1 )( s   2 )  ( s   n ) ceros :  i
F ( s)  , mn polos :  i
( s  1 )( s   2 )  ( s   m )
13

( s  1 )( s   2 )  ( s   n ) ceros :  i
F ( s)  , mn polos :  i
( s  1 )( s   2 )  ( s   m )
• Los ceros y polos pueden ser reales o complejos.
• Por ejemplo, un valor real de βi corresponde a un polo situado en el

eje real (eje σ) en el plano complejo s.
• Si un polo complejo está situado en βi=A+jB, existirá otro polo
complejo conjugado en βi*=A– jB. Por tanto, los polos complejos

existen como pares de polos complejos conjugados.

• La respuesta transitoria de una red se analiza fácilmente a partir
de la localización de los polos y ceros de su función de
transferencia F(s).
• Para encontrar la respuesta de la red en el dominio temporal es
más conveniente descomponer F(s) en fracciones parciales, por
la facilidad de aplicar transformadas inversas de Laplace:
( s  1 )(s   2 ) ( s   n )
F ( s)  
( s  1 )(s   2 ) ( s   m )
R1 R2 Ri Ri
F ( s)     
s  1 s   2 s  ( Ai  jBi ) s  ( Ai  jBi )
Fracciones parciales generadas 2 fracciones parciales generadas por un
por polos parciales simples par de polos complejos conjugados
14

R1 R2 Ri Ri
F ( s)     
s  1 s   2 s  ( Ai  jBi ) s  ( Ai  jBi )
• Aplicando transformadas inversas de Laplace:
F (s) f (t )
Ri
Polos reales Ri eit
s  i
Polos
Ri Ri Ce At cos( Bt   )
complejos 
conjugados s  ( Ai  jBi ) s  ( Ai  jBi ) C  2 a 2  b2
b
Ri  a  jb Ri  a  jb    arctag
a
Interpretación de los polos y ceros

• Por tanto podemos sacar las siguientes conclusiones:
– Un polo simple localizado en el eje σ negativo (α<0)
implica una exponencial decreciente.
R
 f (t )  R e t (α = frecuencia real)
s 
– Un par de polos complejos localizados en el eje imaginario
(A=0) implica una oscilación no amortiguada.
R R*
  f (t )  Ce0 cos( Bt  )
s  jBi s  jBi (B = frecuencia imaginaria)
– Un par de polos complejos localizados en la mitad
izquierda del plano s, con A<0 y B≠0, implica una
oscilación amortiguada. Tenemos una función
exponencial de exponente complejo, por lo que podemos
hablar de una oscilación con una frecuencia compleja.
R R* e j ( Bt  )  e  j ( Bt  )
  f (t )  Ce At cos( Bt   )  Ce At
s  ( A  jB) s  ( A  jB) 2
15

• Es útil escribir las fracciones parciales de pares de polos
conjugados complejos en forma “normalizada”:
a  jb a  jb
F ( s) polos   
conjugados s  ( Ai  jBi ) s  ( Ai  jBi )
a  jb a  jb
F ( s) polos  
conjugados s  ( n  j 1   2 n ) s  ( n  j 1   2 n )
A  n   Factor de Amortiguamiento
B  1   2 n n  Frecuencia natural
La respuesta temporal de estos
f (t )  Ce nt cos( 1   2 nt  )
dos polos conjugados será:

f (t )  Ce nt cos( 1   2 nt  )
1 Constante de Tiempo de

n la exponencial decreciente
Frecuencia de resonancia
res  1  2 n de la oscilación amortiguada
• Si el par de polos complejos

conjugados se representan en
el plano s, la distancia de
los polos al origen es la
frecuencia natural ωn.
16
f (t )  Ce nt cos( 1   2 nt  )
a) Sistema de Primer Orden: Polo en el eje σ

negativo.
b) Sistema de Segundo Orden (Oscilación
Amortiguada): Par de polos complejos conjugados
en la mitad negativa del plano s.
c) Sistema de Segundo Orden (Oscilación No
Amortiguada): Polos conjugados en el eje
imaginario.
6. Análisis mediante diagramas de Bode
Concepto de Diagrama de Bode

• Hemos visto como se llega al cálculo de la función de transferencia que
caracteriza a un sistema. Mediante la función de transferencia se
puede conocer la respuesta del sistema ante diferentes entradas
tipo.
• Vimos que la respuesta en frecuencia es un camino alternativo
para el análisis y diseño de sistemas. La respuesta en frecuencia
de un sistema se define como la respuesta del sistema en estado
estacionario a una señal sinusoidal de entrada.
• Los diagramas de Bode representan la respuesta en frecuencia del
sistema en amplitud y fase. Así pues, son una representación de
la magnitud y fase de una función en estado senoidal
permanente al variar la frecuencia de cero a infinito.
17
Concepto de Diagrama de Bode

• Con esta herramienta podemos conocer la respuesta de los sistemas
ante entradas periódicas, para conocer su poder de amplificación y
de desfase con respecto a la entrada. Para ello veremos los
factores básicos que pueden presentarse.
• Estos valores cambian mientras se varía la frecuencia ω.
• Para representar la magnitud o módulo de G(jω), se hace uso de la
norma de magnitud:
20 log G( j) frente a log 
• Y el valor del ángulo de fase se representa:
 () frente a log 
Representación de la función de transferencia

• Representando G(jω) frente a ω obtenemos la respuesta en
frecuencia de un sistema.
• G(jω) tiene módulo y fase:
 El módulo da idea de la ganancia: relación entre amplitudes
de la onda de salida y la de entrada.
 La fase da idea del desfase entre la onda de salida y la de
entrada.
• Puntos especiales:
➢ Valor en continua. Límite de G(jω) cuando ω tiende a 0:
lim 20 log G( j)  lim  ()

0 0
➢ Valor a alta frecuencia. Límite de G(jω) cuando ω tiende a ∞:
lim 20 log G( j)  lim  ()

 
18
Representación de la función de transferencia

• Sea la función de transferencia G(s) de una red lineal expresada como
una función racional de la variable s:
an s n  an 1s n 1    a1s  a0
G( s)  , mn
bm s m  bm1s m1    b1s  b0
• Su respuesta en alta frecuencia será:
a 
lim G ( j )   n   j n m   n m
 
 bm 
• Su componente continua será:
a0
lim G ( j ) 
 0 b0
Concepto de Década
• Una década es la relación logarítmica entre dos frecuencias
separadas en un factor de 10.
2 
 10  log 2  log( 10)  1 década
1 1
f2 f2
 103  log  log( 103 )  3 décadas
f1 f1
f2 f2
 10 2  log  log( 10 2 )  2 décadas
f1 f1
19
Representación logarítmica
|G(ω)|dB Φ(ω)
30 20
20 15 180°
10 10 135°
0 5 90°
-10 0 45°
-20 -5 0°
-30-10 - 45°
-40 -15 - 90°
-50 -20 -
135°
-60-25 - 180°
-30
1,E+00 1,E+01 1,E+02 1,E+03 1,E+04 1,E+05 1,E+06 1,E+07 1,E+08 1,E+09 1,E+10
Décadas
Utilización de los Diagramas de Bode

• La principal ventaja al usar Diagramas de Bode es que se puede analizar
cada elemento de una función de transferencia por separado y el
efecto total del sistema, se obtiene simplemente sumando las
magnitudes y ángulos de fase de todos ellos.
• La ventaja anterior se aplica cuando es necesario agregar otros
elementos al sistema. En estos casos para obtener la nueva gráfica de
Bode no es necesario recalcular todo el sistema, simplemente se
suman a los elementos ya analizados.
• Por tanto, veremos los elementos básicos de una función de
transferencia:
➢ Elementos de valor constante (Ganancia)

➢ Elementos integrales y derivativos
➢ Elementos de primer orden
➢ Elementos cuadráticos
20
Factor constante (ganancia K)
G( s)  K
Módulo:
G( j)  20 log K  cte

Fase:
G( j)   ()  0º ( K  0)
• Si la ganancia es mayor que la unidad su magnitud en decibelios (dB) es

positiva, correspondiendo los valores negativos a las ganancias
inferiores a uno.
• El variar la ganancia en una función de transferencia sólo significa
desplazar ésta hacia arriba o hacia abajo, sin influir en la fase.
Factores derivativos e integral en el origen
G ( s )  ( sT )  n  ( jT )  n
Módulo:
G( j)  20 log( T )  n  n  20 log( T )

Fase:

G ( j )   ( )  arg ( jT )  n   n  90 º
• Según el factor sea derivativo o integral la pendiente del módulo de
G(s) aumentará o disminuirá (n·20)dB / década.
• En estos términos se denomina pulsación de corte a la pulsación de
ganancia 0 dB, es decir, cuando la curva corta al eje de pulsaciones.
21

• Mismo comportamiento para todo rango de ω.
• Factor derivativo (cero en el origen): dB
G( j)  20 log( T ) 1  20 log( T )

20 dB/década
 ( )  arg( jT ) 1
  90º 1/T ω
• Factor integral (polo en el origen): dB
G( j)  20 log( T ) 1  20 log( T )

-20 dB/década
 ( )  arg( jT ) 1   90 º

1/T ω
Polo en el origen: -20log(jωT)=0 si ω=1/T
Respuesta en frecuencia Respuesta en frecuencia
G(s)= sT G(s)=1/sT
22
Factores derivativos e integral

• Si existen más de un derivador o integrador:
(Mismo comportamiento para todo rango de ω)
Bode Diagram Bode Diagram
20 60
n=3
0 40
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
n=1 n=2
-20 20
n=2 n=1
-40 0
n=3
-60 -20
-90 270
-135 225
Phase (deg)
Phase (deg)
-180 180
-225 135
-270 90
0 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
Factores integradores: Factores derivativos:

G( j)  20 log( T ) n
 n  20 log( T ) G( j)  20 log( T )  n  n  20 log( T )
 ( )  arg( jT )  n   n  90 º  ( )  arg( jT )  n    n  90 º
Factores de primer orden dB Dos asíntotas:

• Polo simple: ω<<1/τ  -20log[1]=0
1 ω>>1/τ  -20log[τ]
G( s)   (1  j ) 1
(1  s )
1/τ ω
Módulo: -20 dB/década
G ( j )  20 log (1  j ) 1  (recta de pte -20dB/dec que pasa por 1/τ)
 20 log (1  j )  20 log 1  ( )2

  0  0 dB
    20 log(  ) dB
Fase:
G ( j )   ( )  arg (1  j ) 1   
  arg(1  j )  arctg( )
  0  0º
    90 º
23
Factores de primer orden

• Polo simple: 0
Bode Diagram
System: sys
-10 Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB)
1 Magnitude (dB): -3.01
G( j ) 
(1  j ) -20
-30
Frecuencia de -40
0
corte:
 1
Phase (deg)
1
c 
-45

c
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

• Cero simple: Dos asíntotas:
ω<<1/τ  20log[1]=0
G(s)  (1  s )  (1  j ) ω>>1/τ  +20log[τ]
dB
Módulo:
G( j)  20 log (1  j )  +20 dB/década
 20 log (1  j )  20 log 1  ( )2 1/τ ω

(recta de pte +20dB/dec que pasa por 1/τ)
  0  0 dB
    20 log(  ) dB
Fase:
G( j )   ( )  arg(1  j ) 
 arg(1  j )  arctg( )
  0  0º
    90 º
24

• Cero simple: 40
Bode Diagram
G( j)  (1  j ) 30
Magnitude (dB)
20
System: sys
10 Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01
Frecuencia de 0
90
corte:
 1
Phase (deg)
1
c 
45

c
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Factores de primer orden múltiples

• Polo múltiple:
1
G( s)   (1  j ) n
(1  s ) n
Módulo: G ( j )  20 log (1  j ) n 
 n  20 log (1  j )  n  20 log 1  ( )2

  0  0 dB
    n  20 log(  ) dB
Fase: G ( j )   ( )  arg (1  j ) n   
 n  arg(1  j )  n  arctg( )
  0  0º
    n  90 º
25

• Cero múltiple:
G ( s)  (1  s ) n  (1  j ) n
Módulo: G ( j )  20 log (1  j ) n 
 n  20 log (1  j )  n  20 log 1  ( )2

  0  0 dB
    n  20 log(  ) dB
Fase: 
G ( j )   ( )  arg (1  j ) n  
 n  arg(1  j )  n  arctg( )
  0  0º
     n  90 º

• La pulsación de corte será la intersección entre las asíntotas de
ganancia 0 dB y de pendiente ±n·20 dB/déc. En la curva real este punto
corresponde al punto de ganancia ±3 dB.
• Los términos se diferencian entre sí por el signo de las pendientes y
del argumento, que respectivamente tomarán valores múltiplos de
±20dB/déc y ±90º.
• Resumen:
– Un polo establece en la ganancia una transición negativa de
pendiente de +20 a 0 dB, de 0 a -20 dB, de -20 a -40 dB, etc. Asociado
con un retraso de fase en cada caso de -90º.
– Los ceros por su lado causan una transición positiva de pendiente
de -20 a 0 dB, de 0 a +20 dB, de +20 a +40 dB, etc. Asociado con un
adelanto de fase en cada caso de +90º.
26
Factores cuadráticos
1
  j    j  
2
G ( s )  1  2       Frecuencia natural:
  c   c    n  c
Módulo:
2 2 2
 j   j    2   2 
G ( j )  1 20 log 1  2       20 log 1  2    
 c   c   c   c 
  j   j  
2
  0 (  c )  0 dB
20 log 1  2        
  c   c      (  c )  40 log dB
c
1
  j    j  
2
  0 (  c )  0 dB
20 log 1  2        
   (  c )  40 log
 c   c  
 dB
c
1
  j    j  
2
G ( s )  1  2       Frecuencia natural:
  c   c    n  c
Fase:
 2 
 
  j   j 
2
  c 
1  2        G ( j )   ( )  arctg  2
   
 c  c  1     
  c  
 2 
1  
  j   j  
2
 c 
1  2        G ( j )   ( )  arctg  2
  c   c   1     
  c  
27
Factores cuadráticos 1
  j    j  
2
Respuesta en frecuencia factor G ( s )  1  2      
cuadrático (polos conjugados):   c   c  
• Al igual que en el caso anterior, la representación está formada por dos asíntotas,
una nula y otra de una pendiente de ±40 dB/dec. La intersección de ambas
define la pulsación de corte, en la curva real dicho pulsación será la que haga la
ganancia igual a ±3 dB.
• Las asíntotas son independientes del valor de ξ (factor de amortiguamiento)
pero la curva real tiene una forma distinta en los puntos próximos a ω= ωc
debido a los diferentes valores que puede tomar el factor de amortiguamiento.
• Para 0 < ξ < 0.7 existe un máximo de ganancia a la pulsación:
 
2 2
  2   2 
  c 1  2 2
  20 log 1  2      20 log 2 1   2
 c   c 
 c 1 2 2
• En los diagramas de Bode se suelen definir los siguientes conceptos:

– Margen de Ganancia: Margen entre 0 dB y la ganancia a la
frecuencia en que la fase es de -180º.
– Margen de Fase: Margen entre la fase de la frecuencia de
ganancia 0 dB y -180º.
28
Polos de segundo orden (ejemplos):
Bode Diagram
c   n  3 20
0
9
Magnitude (dB)
G( s)  2 -20
s s9
  1/ 6
-40
-60
9 -80
G( s)  0
s  3s  9
2
  0.5
-45
Phase (deg)
-90
9  3
G( s)  -135
s  4.2s  9
2
-180
  0.7
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ceros de segundo orden (ejemplos):
Bode Diagram
c   n  3
80
60
s2  s  9
Magnitude (dB)
G( s)  40
9 20
  1/ 6
0
s  3s  9
2 -20
G( s)  180
9
  0.5
135
Phase (deg)
90
s  4.2s  9
2
 3
G( s) 
45
9 0
  0.7 10
-1 0
10
1
10
2
10
Frequency (rad/sec)
29
Composición de diagramas de Bode

• Podemos obtener una estimación de la curva de respuesta en
frecuencia de un sistema con múltiples factores elementales,
relacionando la ganancia en dB con la frecuencia mediante una
aproximación asintótica.
• G(s) se puede factorizar de dos maneras equivalentes:
1  s    1  s 
K s q ( s  z1 )......(s  zm )  z1   zm 
G(s)   K p sq 
( s  p1 )......(s  pn )  1  s   1  s 
 p1   pn 

• La ganancia en dB se puede expresar:
s s
G ( s) dB  20 log K p  q 20 log s   20 log  1   20 log 1
i zi k pk
G(s) dB se puede expresar como suma de funciones elementales.
Composición de diagramas de Bode

• ¿Cómo se representan las curvas de amplitud de la respuesta en
frecuencia?
1. Se pasa la ecuación a la forma factorizada con objeto de
representar el valor de los diferentes factores sumando
en dB.
2. Añadimos a la curva la contribución de todos los ceros y
polos en el origen a la representación.
3. Añadimos las contribuciones de cada cero y polo,
comenzando desde las frecuencias más bajas a las más
altas. Cada cero o polo sube o baja 20 dB/dec la curva
existente.
4. Si existen N ceros o polos múltiples en un punto añaden
20·N dB/dec en ese punto.
30
Ejemplo 1
Representar la respuesta en frecuencia de la función de transferencia:
8·1013 s( s  20 )
G( s) 
( s  30 )( s  400 )( s  10 4 )( s  105 )
Factorizamos normalizando adecuadamente la función:
8·1013  20
 j  j 20  1
G ( j )   
30  400  10 4  105  j  1 j  1  j  j 
4  1 5  1
 30  400  10  10 
K
Ejemplo 1
Estimamos el factor K·(jω) en dB:
8·1013  20
K  133 .33
30  400  10 4  105
20 log K  ( j)  20 log( 133 .33)  20 log( j)  42.5  20 log( j) dB
Esto es sumarle 42,5 dB a la recta que tiene 20 dB/dec y que pasaba

por el punto (1,0):
dB
42.5
1 ω
31
Ejemplo 1
El siguiente punto está en ω=20 rad/s y se trata de un cero (+20 dB).
El siguiente está en ω= 30 rad/s, polo (-20 dB).
En ω= 400 rad/s, otro polo (-20 dB).
0 dB/dec
|G(j)|dB
20 dB/dec -20 dB/dec
-40 dB/dec
40 dB/dec
20 dB/dec
42.5
20log(133.3) 1 20 30 400 104 105 ω
Ejemplo 2
Representar la respuesta en frecuencia de la función de transferencia:
12( s  3)
G( s) 
s ( s  5)( s 2  6s  13)
2
Factorizamos normalizando adecuadamente la función:
36  s 
  1
65  3 
G( s) 
 s  s 
2
6
s 2   1  s  1
 5  13 13 
Se tienen 5 elementos: Una constante, un cero en s=-3 rad/s, un
doble integrador (1/s2), un polo en s=-5 rad/s, y dos polos
cuadráticos (conjugados).
Se busca la gráfica de Bode de cada uno y después se suman.
32
Ejemplo 2
Bode Diagram
Elementos 40
individuales:
Aportaciones individuales en magnitud. y fase

20
36 / 65 Magnitude (dB) 0
-20
1
s 1 -40
3
-60
2 -80
s 6
 s 1 90
13 13
Phase (deg)
0
1
s 1
5 -90
1 -180
s2
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ejemplo 2
Diagrama de Bode resultante: Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-200
-180
-225
Phase (deg)
-270
-315
-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
33
7. Respuesta en frecuencia de amplificadores
Amplificador de Banda Ancha

• La respuesta de un amplificador a una senoide de frecuencia ω está
descrita por el modulo y la fase de su función de transferencia:
Vout ( s)
A( s)   A( j )  A( )  ( )
Vin ( s)
• Ancho de banda: Banda de

frecuencias donde la
ganancia del amplificador
es casi constante, con una
variación de un cierto
número de decibelios (por lo
general 3 dB).
Amplificador de Banda Ancha

Vin(Ain,ω) Amplificador
Amplificador Vout(Aout,ω) A(jω) es la función de transferencia del
A(jω) amplificador:
A(jω)
▪ Modulo  |A(jω)|=Aout/Ain
|A (jω)|dB = 20 log (Vout/Vin) ▪ Fase  (ω)= out - in (desfase entre vout y vin)
¡ ω se convierte en un parámetro de diseño !

Am
Caída debida a los Caída debida a los

condensadores de efectos capacitivos
acoplo y desacoplo internos del
Baja Media Alta transistor
ωL ωH
• ωL y ωH son las frecuencias a las cuales la A(jω) cae 3 dB respecto del máximo
(Vout = 0.7 Vin).
— BW = ωH - ωL
— Factor de mérito de un amplificador: Am x BW = cte. (A, BW)
34
Respuesta en frecuencia de un amplificador

• En general:
A(s) =Am·FL(s)·FH(s)
A(s) =Am·FL(s)·FH(s) Am FL(s) FL(s)

1 1
= x x
ωL ωH ωL ωH ωL ωH
• FL(s) tiende a 1 a alta frecuencia.
• FH(s) tiende a 1 a baja frecuencia.
— Para ω > ωH  A(s) ~ Am·FL(s) (Condensadores internos Z=1/jωCint)
— Para ω < ωL  A(s) ~ Am·FH(s) (Condensadores acoplo Z=1/jωCacop)
— Para ωL< ω <ωH  A(s) ~ Am (Frecuencias medias Am = cte)
(Condensadores internos en abierto y condensadores de acoplo en
corto)
Respuesta en frecuencia de un A.O. típico en lazo abierto

• Debido a los circuitos de
|A| (dB)
compensación interna incluidos en
Ad 100 3 dB
un A.O., la ganancia de tensión AV
80 20 dB / década
cae conforme se incrementa la ó
60 6 dB / octava
frecuencia.
40
• Las especificaciones del A.O. 20
proporcionan una descripción de la
10 102 103 104 105 106 107 f (Hz)
ganancia en función del ancho de
banda. fc ft
• La figura proporciona una gráfica de la ganancia en función de la frecuencia para
un A.O. típico. Si se baja la frecuencia hasta DC, la ganancia se convierte en la
ganancia diferencial de voltaje (Ad) del fabricante y por lo general tiene un
valor muy grande (104, 105,…).
• La respuesta en frecuencia del A.O. en lazo abierto viene marcada por la
frecuencia de corte (-3 dB) del polo dominante (fc) que marca su
comportamiento como un sistema paso bajo.
35

• La respuesta en frecuencia del A.O. en |A| (dB)
lazo abierto viene marcada por la Ad 100 3 dB
frecuencia de corte (-3 dB) del polo 80 20 dB / década
ó
dominante (fc) que marca su 60 6 dB / octava
comportamiento como un sistema 40
paso bajo (BWAv). 20
Ad Ad
 A( j ) 
10 102 103 104 105 106 107 f (Hz)
A( s ) 
1  s / c 1  j / c fc ft
• Conforme aumenta la frecuencia de la señal de entrada, la ganancia en lazo
abierto cae hasta que finalmente llega al valor de 1 (ganancia unitaria  0
dB). La frecuencia en este valor de ganancia (ft) la especifica el fabricante como
el ancho de banda de ganancia unitaria, BW0dB.
• Estas ganancias se relacionan fc  BWAd Ad ·BWAd  1·BW0dB
por el producto “ganancia
f t  BW0 dB Ad f c  f t
x ancho de banda”:

|A| (dB)
Ad
Ad 100 A( s ) 
1  s / c
3 dB
80 -20 dB / década
Ad
ó A( j ) 
60
- 6 dB / octava 1  j / c
40 Ad ·BWAd  1·BW0dB
20 Ad f c  f t
10 102 103 104 105 106 107 f (Hz)
fc ft
36
Respuesta en frecuencia de un A.O. en lazo cerrado (inversor)

R2
Vi R1
- Vo • Consideramos un A.O. cuya ganancia en lazo
+
Vd
- -A·Vd abierto viene dada por una función paso bajo,
+
A(s), con un polo dominante en ωc.
R2
• Podemos calcular la ganancia con realimentación
R1 I AVf, a partir de la ganancia de lazo abierto A:
Vi Vo
+
I Vd +
- -
-A·Vd
Vo  A·Vd Ad
AVf   A( s ) 
Vi Vi 1  s / c
• Para ello podemos considerar el modelo de la figura, donde se considera un
amplificador inversor, y donde su transferencia en lazo abierto viene dad por
A(s).

R2
Vo  A·Vd Ad
R1 AVf   A( s ) 
1  s / c
Vi
+
- Vo Vi Vi
Vd
- -A·Vd
+
Vd  Vi  R1 I
R2
 AVd  Vd  ( A  1)Vd 
I 
Vi R1 I
Vo
R2 R2
+
I Vd R1
 Vi  Vd  R1 I  Vd  ( A  1)Vd
+
- -A·Vd
-
R2
 A·Vd  A·Vd A
AVf     R2
Vi R1 R1 
Vd  ( A  1)Vd 1  ( A  1) R1
R2 R2 AVf 
A  R2  R2  1
  1  1  
R2  R1 A  R1 1  R1  A
R1  ( R1  R2 )
R2 A
37
R2

R1 R2 R
AVf    2
 R 1 AVf 
R1

R1

1  1  2 
 R1  A  R2  1  R2  s 
1  1   1  1  
 R1  Ad R1  c 
1 
Ad
A( s ) 
1  s / c 1  s / c Ad
R2 R R R2
  2  2 
R1 R1 R1 R1
   
 R2   R2  s  R2  s 1
s
1
s
1   1   1   Ad c t
 R1   R1  c  R1  c
1  1  R2   R2 
Ad 0 Ad Ad 1   1  
 R2   R1   R1 
 Ad  1  
 R1 

R2 R2 R2
  
R1 R1 R1
AVf   
s s s
1 1 1 f t  Ad f c
Ad c t 3dB
 R2   R2  Ad c t
1   1   3dB  
 R1   R1   R   R 
|Vo / Vi| (dB) 1  2  1  2 
 R 1   R1 
20 Ejemplo:
3 dB
R2/ R1= 99 (20 dB)
ft = 1 MHz
-20 dB / década
10
ω3dB
10-2 10-1 1 10 102 103 104 f (KHz)

38
Respuesta en frecuencia de amplificadores con transistores

• Modelo equivalente en frecuencia:
(Considerando sólo CS)

• Respuesta considerando CS
– Transferencia general AV:
CS vL  h fe ib RC // RL 
CC   vs RB // hie  h i R  1 CS s  RB // hie 
vb   hie ib  vs  ie b S
CE   RS  1 CS s  RB // hie RB // hie
h fe RC // RL  B ie CS s
R h
vL ( s ) h fe RC // RL RB // hie  RB  hie
AV ( s)    
vs ( s ) hie RS  1 CS s  RB // hie  hie RS  RB // hie CS s  1
h fe RC // RL RBCS s h fe RC // RL RB CS s
  
RB  hie 1  RS  RB // hie CS s RB  hie 1  s RS  RB // hie CS
h fe RC // RL RB
RB  hie jω
AV (jω)   
RS  RB // hie jω 
1
RS  RB // hie CS
39

– Transferencia a frecuencias medias AVm:
CS   vL  h fe ib RC // RL 
CC   vs RB // hie  h i R  RB // hie 
vb   hie ib  vs  ie b S
CE   RS  RB // hie  RB // hie
h fe RC // RL 
RB hie
v ( s)  h fe RC // RL RB // hie  RB  hie
AVm ( s)  L   
vs ( s ) hie RS  RB // hie   R h 
hie  RS  B ie 
 RB  hie 
h fe RC // RL RB hie h fe RC // RL RB h fe RC // RL RB

  
hie RS RB  hie   RB hie  RS RB  hie   RB hie RS RB  RS  RB hie
Esta expresión coincide con la expresión de A(jω) para frecuencias medias (ω∞).

– Representación Diagrama de Bode de AV:
h fe RC // RL RB
RB  hie jω
AV (jω)   
RS  RB // hie jω 
1
RS  RB // hie CS
La representación del diagrama
de Bode de la ganancia Av
Cs
tiene un cero en el origen y
un polo en ωCs:
1 1
Cs  
T RS  RB // hie CS
Cs
40

• Respuesta considerando CE:CS   Tenemos dos circuitos
CC   (equivalentes) en los que
se conserva la tensión en
CE VB:
VB  hieib  Z Eib h fe  1
1  h fe ib  Z E ib 1  h fe 
1 hie
Z E  RE ||
CE s VB 
1  h fe
Se conecta el resto del circuito,
equivalente Thevenin:

• Respuesta considerando CE:
RE
1 CE s RE
Z E  RE //  
CE s R C
E E s  1 1  RE CE s
CE s
vL  ie RC // RL 
vs RB
v RB  RS R  RS  RS // RB h 
ie    vs  ie B   ie  Z E 
R RS // RB  hie  Z RB  1 h 1  h fe 
 fe 
1  h fe 1  h fe
E
AV 
vL

RB 1
RC // RL 
vs RS  RB  RS // RB hie 
   ZE 
 1 h 1  h fe 
 fe 
41

AV 
vL

RB

1
RC // RL 
vs Rs  RB  RS // RB h 
  ie  Z E 
 1 h 1  h fe 
 fe 
Llamando: RS // RB hie
K
RB
RC // RL  A B
RS  RB 1  h fe 1  h fe
Queda:
1 1  RE CE s 1  RE CE s
AV   K  K  K 
A B 
RE A
 B 1  RE CE s   RE

D  RE  DRE CE s
1  RE CE s D
K 1  RE CE s  K 1  RE CE s
  AV  
D  RE 1  DRE CE s DRE CE D  RE 1  T1s
D  RE Llamando: T1  
 
D  RE AV BajaFrec

– Representación Diagrama de Bode de AV:
Su Diagrama de Bode tendrá un cero en ωC1  K 1  RE CE s
y un polo en ωC2. AV  
D  RE 1  T1s

 
AV BajaFrec
|Vo/Vi| (dB)
DRE CE
T1 
D  RE
1  j / c1
AV   AVBF
1  j /  c 2
1 1
c1  c 2 
ωc1 ωc2 ω RE CE T1
(cero) (polo)
c1  c 2
42

– Transferencia a frecuencias bajas AVBF:
AV  
RB

1
RC // RL  Z E  RE // 1  RE
RS  RB  RS // RB h  CE s 1  RE CE s
  ie  Z E 
 1 h 1  h fe 
 fe 
Av en baja A
VBF  
R B

1
RC // RL  
frecuencia: RS  RB  RS // RB h 
  ie  RE 
 1 h 1  h fe 
 fe 
 RB RC // RL   RB RC // RL 1  h fe 
  
 RS RB hie RS  RB   RS RB  hie RS  RB   RE RS  RB 1  h fe 
   RE RS  RB 
1 h 1  h fe 
 fe 
 RB RC // RL 1  h fe 
Queda: AVBF 

RS RB  RS  RB  hie  RE 1  h fe  

– Transferencia a frecuencias medias AVm:
AV  
RB

1
RC // RL  Z E  RE //
1

RE
RS  RB  RS // RB h  CE s 1  RE CE s
  ie
 ZE 
 1 h 1  h fe 
 fe 
Av frecuencias medias:
1 1
X CE   0  Z E  RE // 0
C E CE s
 R R // R 1  h fe 
AVm  
RB

1
RC // RL   B C L
RS  RB  RS // RB h  RS RB  RS  RB hie
  ie 
 1 h 
1  h fe 
 fe
43

• Respuesta considerando CC
– Transferencia general AV: CS  
CC
CE  
El estudio es idéntico al del primer caso (considerando CS) y la expresión

para la transferencia AV es similar:
jω
AV ( jω)  AVm 
1
jω 
RC  RL CC
1
ωc 
RC  RL CC

• Respuesta combinada CS , CE y CC
Los efectos combinados de los tres condensadores pueden

aproximarse mediante la ganancia::
 j  j  C1  j 
Av  AVm    
 j   Cs  j  C 2  j   Cc 
44
Apéndice
Números complejos
Im z  a  jb
b z  z e j  z cos  jsen 
z

a Re Módulo: z  a 2  b2
b
Fase:   tg 1  
a
Apéndice
45
Apéndice
Apéndice
46
Apéndice
Apéndice
Aplicación a circuitos
47
Apéndice
Aplicación a circuitos
48

GF CE 4 Respuesta en Frecuencia 180404

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

GF CE 4 Respuesta en Frecuencia 180404

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

3º Grado en Física Circuitos Eléctricos

1. Dominios del tiempo y de la frecuencia

Dominios del tiempo y de la frecuencia

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 2

Dominios del tiempo y de la frecuencia

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 3

1. Dominios del tiempo y de la frecuencia

Dominios del tiempo y de la frecuencia

La Transformada de Laplace La Transformada de Fourier

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 4

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 5

Los Coeficientes de Fourier,

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 6

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 7

Utilidad de la transformada de Laplace

Consultando en tablas de integración tendríamos:

Utilidad de la transformada de Laplace

• La solución de la integral de Fourier sería posible si multiplicamos

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 9

Utilidad de la transformada de Laplace

Consultando de nuevo las tablas de integración tendríamos:

• Dada la solución de F´(ω,σ) podemos obtener la Transformada

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 10

Definición de la transformada de Laplace

Transformada inversa de Laplace

4. Propiedades y tablas de las transformadas de Laplace y Fourier

Propiedades de la transformada de Fourier (I)

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 12

Propiedades de la transformada de Fourier (II)

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 13

4. Propiedades y tablas de las transformadas de Laplace y Fourier

Propiedades de las series de Fourier (I)

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 14

Propiedades de las series de Fourier (II)

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 15

4. Propiedades y tablas de las transformadas de Laplace y Fourier

Transformadas de Fourier de funciones básicas (I)

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 16

Transformadas de Fourier de funciones básicas (II)

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 17

4. Propiedades y tablas de las transformadas de Laplace y Fourier

Propiedades de la transformada de Laplace

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 18

Transformadas de Laplace de funciones básicas

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 19

5. Análisis en el dominio de la frecuencia

Relación entre las transformadas de Laplace y Fourier

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 20

Relación entre las transformadas de Laplace y Fourier

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 21

5. Análisis en el dominio de la frecuencia

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 22

5. Análisis en el dominio de la frecuencia

r (t )  R sen0t Sistema c(t )  C sen (0t   )

r (t )  R sen0t c(t )  C sen (0t   )

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 24

C (s)  F (s) R(s)

C( j)  F ( j) R( j)

5. Análisis mediante el diagrama de polos y ceros

Factorización de la función de transferencia

an s n  an1s n1    a1s  a0

• Esta función de transferencia también puede expresarse en forma

Circuitos Eléctricos – 3º Grado en Física Respuesta en Frecuencia 26

Factorización de la función de transferencia