Problemas Completos PDF

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERíA MECANICA Y ELECTRICA
UNIDAD PROFESIONAL TICOMAN
CARRERA: INGENIERíA EN AERONAUTICA
MATERIA: SISTEMAS DE CONTROL EN AERONAVES
TITULO: PROBLEMARIO TERCER PARCIAL
Ávila Benavidez Julio Cesar
Canales Luna Roberto
Cano Cortes Abraham
Flores Gálvez María Fernanda
Herrero Ángeles Marco Antonio
Vázquez Gonzales Erick
NOMBRE DEL PROFESOR: HERNANDEZ BARCENAS RAYMUNDO
México D.F. Junio de 2012

PROBLEMAS TERCER DEPARTAMENTAL
3.1 Considere un generador modelado como se muestra en la Figura 1.1.1(a). El

generador es manejado por un motor diesel con velocidad constante (no
mostrada). El campo del circuito asume tener una resistencia Rf e inductancia Lf;
el generador tiene resistencia interna Rg. El voltaje generado vg(t) se asume ser
linealmente proporcional al campo de corriente if(t) que es, vg(t) = kgif(t).
Estrictamente hablando, vg(t)debe aparecer en las terminales del generador A y B.
Sin embargo, esto causaría un problema de carga en el desarrollo del diagrama.
Para eliminar este problema, se asume que vg(t) aparece como se muestra en la
Figura 1.1.1(a) y combina Rg con la resistencia de carga RL Muestre que el
generador puede ser ahora representado por el diagrama de bloques de la Figura
1.1.1(b) y que no hay problema de carga en el diagrama de bloques. De donde
viene la energía del generador? Aparece el flujo de energía en el diagrama de
bloques?
Teniendo que es constante y que además se aplica un voltaje u(t), se puede

reducir de la manera:
Donde:
Aplicando la transformada de Laplace y tomando condiciones iniciales igual con
cero, se tiene que:
Por lo tanto:
Para la parte del generador tenemos que:
Para la parte del generador con el potenciómetro, cuya única función es controlar
el voltaje se tiene:
Mientras que el voltaje del generador es:
Debido a que la inductancia se considera como cero.
Aplicando la transformada de Laplace
Despejando la corriente de la penúltima ecuación y sustituyendo en la última.

Por lo tanto el diagrama de bloques es:
La energía que da el movimiento al generador proviene del motor diesel, que

aplica una torca al eje del generador y este produce la energía eléctrica debido al
embobinado en el campo y la variación de este, generando así una fuerza
electromotriz (fem).
Si aparece el flujo de energía en el primer bloque del diagrama, pasando de ser

una energía cinética a energía eléctrica.
3.2 Considere un motor inducido de corriente continua controlando una carga

como se muestra en la Figura 1.2.1. Suponga que el eje del motor no es rígido y
que debe ser modelado como un resorte torsional con constante ms.
¿Cuál es la función de transferencia de u a θ? ¿Cuál es la función de transferencia de
Para la función de transferencia de u a θ.
Si sabemos que es constante

es también constante, y la velocidad angular del rotor es proporcional
al voltaje aplicado por parte del generador.
Por tanto
Aplicando la transformada de Laplace y tomando las condiciones iniciales igual

con cero:
Para la función de transferencia de transferencia de u a ω.
Ya que se tiene , la salida de esta función de transferencia únicamente se

tiene que derivar con respecto al tiempo, pero como ya se le ha aplicado la
transformada de Laplace, entonces únicamente queda multiplicar son s; es decir:
Que en función del tiempo seria:
Por tanto:
3.3 La combinación del generador y motor mostrados en la Figura 1.3.1 es

ampliamente utilizada en la industria. Es llamado el “sistema Ward-Leonard”.
Desarrolle un diagrama de bloques para el sistema. Encuentre las funciones de
transferencia de u a vg y de vg a θ.
Para la función de transferencia que va de
Teniendo que es constante y que además se aplica un voltaje u(t), se puede

reducir de la manera:
Donde:
Aplicando la transformada de Laplace y tomando condiciones iniciales igual con

cero, se tiene que:
Por lo tanto:
Para la parte del generador tenemos que:
Para la función de transferencia de aθ
Si sabemos que es constante
es también constante, y la velocidad angular del rotor es proporcional

al voltaje aplicado por parte del generador.
Por tanto
Aplicando la transformada de Laplace y tomando las condiciones iniciales igual

con cero:
3.4
a) El sistema en la Figura 1.4.1(a) puede ser utilizado para controlar el voltaje v0(t)
de un generador que está conectado a una carga con resistencia RL. Una señal de
referencia r(t), que puede ser ajustada utilizando un potenciómetro, es aplicada a
través de un amplificador de ganancia k1 al campo de circuito del generador.
Dibuje un diagrama de bloques para el sistema. El sistema es llamado “regulador
de voltaje de lazo abierto”.
b) El sistema en la Figura 1.4.1 (b) puede ser utilizado para controlar el voltaje v0
(t). Difiere de la Figura 1.4.1(a) en la parte del voltaje de salida o v1 = kph) v0 que
se sustrae de r(t) para generar un error de voltaje e(t). La señal de error e(t) es
aplicada, a través de un amplificador con ganancia k◦ al campo de circuito del
generador. Desarrolle un diagrama de bloques para el sistema. El sistema es
llamado “regulador de voltaje de lazo cerrado o de retroalimentación”.
Las funciones de transferencia de ambos circuitos son las mismas que las del
ejercicio 1.
Por lo tanto el diagrama de bloques es el siguiente:

Como se puede observar el sistema o regulador de voltaje es en lazo abierto, la
constante es la ganancia producida por el amplificador operacional y el
potenciómetro permite un ajuste manual para la regulación del voltaje.
Para este caso se tiene que
Como puede observarse este sistema o regulador es en lazo cerrado, es decir

cuenta con una retroalimentacion y en ella con un potenciometro y una ganancia,
a diferencia del diagrama anterior, tambien se cuenta con un comparador o
sumador, esto para reducir el error.
3.5 Considere el motor inducido de corriente directa controlando una carga a

través de un par de engranes como se muestra en la Figura 1.5.1(a). La siguiente
información es dada:
Se sabe que:
Con:
Sabemos también que
La posición en función del tiempo se obtiene con:
Aplicando la transformada de Laplace, y tomando condiciones iniciales igual con

cero, se tiene que:
Despejando la corriente en la penúltima ecuación y sustituyéndola en la primera,

se tiene:
Factorizando
La función de transferencia es:

Pero, como existe una transmisión a base de engranes, se tiene:
En aplicaciones reales la inductancia se reduce y considera como cero, por tanto:
Donde:
Sustituyendo los datos:
La función de transferencia es:

El diagrama de bloques es el siguiente:
3.6 Considere el tren de engranes mostrado en la Figura 1.6.1(a). Muestre que es

equivalente a uno de la Figura 1.6.1 (b) con:
Para la última parte del sistema se tiene:

Por tanto
Con:
Ahora se tiene que:

Se sabe también que:
Únicamente sustituyendo
Sustituyendo la igualdad de y
Con:
El segundo diagrama es:
Desarrollando las ecuaciones del sistema
Con:
Debido a que las ecuaciones 1, 2, 3 son idénticas con 4, 5, 6 respectivamente,

entonces los diagramas a y b son equivalentes.
3.7 Encuentre las funciones de transferencia de vi a v0 de los circuitos de los

amplificadores operacionales mostrados en la Figura 1.7.1.
Se sabe que las impedancias son para:
En este caso
La corriente en el circuito es la misma, por lo tanto , por tato la función de

transferencia es:
Las impedancias son:
La corriente en el circuito es la misma, por lo tanto , por tato la función de

transferencia es:
Las impedancias son:
3.8 Considere el circuito amplificador operacional mostrado en la Figura 1.8.1.

Muestre que la salida v0 es igual a:
Este es llamado un amplificador “diferencial”.
Se sabe que la diferencia de voltajes en la entrada es cero, es decir
Además la corriente en las terminales es cero, por tanto
Y como
La tensión de salida debido a (suponiendo valdra:
Y la salida debida a (suponiendo ), será usando la ecuación de ganancia

del circuito inversor
Y dado que aplicando el teorema de la superposición, la tensión de salida
se tiene que:
Factorizando se tiene:
7.1 Dibujar los lugares geométricos de las raíces para el sistema de realimentación
unitaria que se muestra en la figura 7.1 con:
a)
b)
c)
Resolucion del inciso a

+ y
k
-
r y
Se determina la ecuación característica:
Por lo tanto los polos y ceros son:
Ceros: -4
Polos: 0.371+j1.468, 0.371-j1.468, -1.743
Por lo tanto los números de polos y ceros son: m=1 , n=3
Determinamos los ángulos de las asíntotas:
n-m=3-1=2
Por lo que hay dos asíntotas y los ángulos están a:
a)
b)
Calculamos el punto de intersección de las asíntotas con el eje real:
Calculamos la intersección de las asíntotas con el eje imaginario:
Entonces tenemos que:
s=+j; pero =0  s= j
  
Tomando solo la parte imaginaria, y despejando 

Puntos de desprendimiento:
Se encuentran 3 puntos de ruptura pero son innecesarios.
-5.8282, -0.5, -0.1716
Se calculan los ángulos de partida y de llegada:
Los ángulos que nos resultan son:
Calculamos
Finalmente obtenemos el lugar geométrico de las raíces por medio de MATLAB:
num=[1 4]
den=[1 1 0 0]
Hs=1
T1=tf(num,den)
TF=tf(feedback(T1,Hs))
rlocus(TF)
_gure(1)
grid on
gsz=zpk(TF)
Gsn,Gsd=tfdata(TF,'v')
roots(Gsn)
roots(Gsd)
Figura
Resolución para inciso b
Resolucion del inciso a

y
+
k
-
r y
Determinamos la ecuación característica:
Por lo tanto los polos y ceros:
Ceros: -6, -4
Polos: -2.5+j2.2913, -2.5-j2.2913
Numero de ceros y polos:
m=2; n=2
Determinamos los ángulos de las asíntotas:
n–m=2–2=0
Lo que indica es que no existen asíntotas.
No hay intersección con el eje real debido al punto anterior.
Tampoco hay intersección con el eje imaginario tenemos que:
s=+j; pero =0  s= j
 
Tomando solo la parte imaginaria, y despejando 
Calculamos puntos de desprendimiento

Para el cálculo de los ángulos de partida y llegada:
Los ángulos que nos resultan:
Finalmente graficando los lugares geométricos de las raíces por medio de MATLAB
tenemos que:
num=[1 10 24]
den=[1 0 -1]
Hs=1
T1=tf(num,den)
rlocus(TF)
_gure(1)
grid on
gsz=zpk(TF)
roots(Gsn)
roots(Gsd)
Resolucion del inciso c
y
+
k
-
r y
Determinamos la ecuación característica:
Los polos y ceros son:
Ceros: -1 + j1, -1 – j1
Polos:-2.06 + j1.70, -0.93 + j0.49, -2.06 – j1.70, -0.93- j0.49

Numero de ceros y polos:
m=2; n=4
Determinamos los ángulos de las asíntotas.
n – m= 4 – 2 = 2
Por lo que hay dos asíntotas y son:
a)
b)
Calculamos el punto de intersección de las asíntotas con el eje real:
Calculamos la intersección de las asíntotas con el eje imaginario:
Tenemos que:
s=+j; pero =0  s= j
   
Tomando solo la parte imaginaria:
Calculamos los puntos de desprendimiento:

Las soluciones son:
Calcular los ángulos de partida y llegada:
P1 = (-0:9344; j0.4937)
P2 = (-0:9344;-j0.4937)
P3 = (-2:0656; j1.7018)
P4 = (-2:0656;-j1.7018)
Y los ángulos que nos resultan son:
Finalmente graficamos los lugares geométricos de las raíces por medio del programa
MATLAB.
num=[1 2 2]
den=[1 6 15 16 6]
Hs=1
T1=tf(num,den)
rlocus(TF)
_gure(1)
grid on
gsz=zpk(TF)
roots(Gsn)
roots(Gsd)
Figura
7.2 Dibuje el lugar geométrico de las raíces de los siguientes polinomios:
a) este polinomio es el denominador de la función de

transferencia en lazo cerrado T(s); se sabe que:
Ahora se obtiene la función de transferencia en lazo abierto G(s) para un sistema con
retroalimentación unitaria, donde:
Ahora se introduce la función en MATLAB y se encuentran los lugares geométricos de la
raíces.
num=[1 2]
den=[1 2 3 0]
rlocus (num,den)
roots (num)
roots (den)
_gure (1)
Gs=tf(num,den)
Gs1 = feedback(Gs,Hs)
Gsn,Gsd= tfdata(Gs1,'v')
roots (Gsn)
roots (Gsd)
_gure (2)
rlocus (Gsn,Gsd)
grid on
b)
Expresando como un polinomio:
Ahora encontramos el lugar geométrico de las raíces por medio de MATLAB.
num=conv([0:1 1],[0:25 1])

den=conv ([0:001 1 0 0 0],[0:002 1])
Gs = tf (num,den)
gsz = zpk(Gs)
Hs = 1
Gs =feedback(Gs,Hs)
Gsn,Gsd=tfdata(Gs,'v')
roots(Gsn)
roots(Gsd)
_gure(1)
rlocus(Gsn,Gsd)
grid on
7.3 Utilice el método del lugar de las raíces para demostrar que:
1.- El polinomio S3 + S2 + S + 2 tiene una raíz real en (-2,-1) y un par de raíces

complejas con parte real en (0,1). Sugerencia escribe el polinomio como
2S(S+1)+K(S+2) con k=1.
2.- El polinomio S5+2S4-15S3+S2-2S-15 tiene tres raíces reales y un par de raíces

complejas, también demostrar que las raíces se encuentran en (5,3) (0,3) y (-5,-∞).
Para α utilizamos el método del lugar geométrico de las raíces:
1. Determinamos el polinomio o ecuación característica, despreciando k

tenemos:
2. Identificamos polos y ceros:
Ceros: 0
Polos:
-1.3532,
0.17660+j1.2028
0.71660-j1.2028
3. Numero de ceros y polos:
M= 0: n= 3
4. Con la diferencia de n − m determinamos los ángulos de la asíntotas:
n−m=3−0=3
Por lo que hay dos asíntotas y ángulos de estas están a:

5. Calculamos el punto de intersección de las asíntotas con el eje real:
6. Calculamos la intersección de las asíntotas con el eje imaginario:
Tenemos que:
Sustituyendo:
7. Calculamos puntos de desprendimiento:
Se obtienen las soluciones:
8. Para el cálculo de los ángulos de partida y llegada. Tomamos las siguientes

coordenadas:
P1=(-1,0)
P2=(0.1666,-j0.5527)
P3=(0.1666,-j0.5527)
Y los ángulos que nos resultan son:
ϴ1=60°
ϴ2=90°
Para calcular ϴ3 aplicamos la siguiente fórmula:
9. Finalmente completamos el grafico del lugar geométrico de las raíces, visto

en la figura 4.9. Y se comprueba haciendo un código en MATLAB para
graficarlo:
num=[1]
den=[1 1 1 2]
Hs=1
T1=tf(num,den)
rlocus(TF)
figure(1)
grid on
gsz=zpk(TF)
Gsn,Gsd=tfdata(TF,’v’)
roots(Gsn)
roots(Gsd)
Para b Utilizamos el método del lugar geométrico de las raíces:
1.- Determinamos el polinomio o ecuación característica, despreciando k tenemos:
2.- Identificamos Polos y Ceros:
Ceros: 0
Polos:
-5.0199496
-0.9168
0.4426-j0.9338
0.4426+j0.9338
3.0515
3.- Numero de ceros y polos:
m=0
n= 5
5.- Con la diferencia de n-m determinamos los ángulos de las asíntotas:
n-m = 5 – 0 = 5
Por lo que hay dos asíntotas y los ángulos de estas están a:

6.- Calculamos el punto de intersección de las asíntotas con el eje real:
7.- Calculamos la intersección de las asíntotas con el eje imaginario:
Tenemos que:
Sustituyendo:
Tomando solo la parte imaginaria, despejamos w:
8.- Calculamos puntos de desprendimiento:

9.- Finalmente completamos el grafico del lugar geométrico de las raíces, visto en
la figura 4.9 y se comprueba haciendo un código en Matlab para graficarlo:
num=[1]
den=[12 ?15 1 2 ?15]
Hs=1
T1=tf(num,den)
rlocus(TF)
figure(1)
grid on
gsz=zpk(TF)
Gsn,Gsd=tfdata(TF,’v’)
roots(Gsn)
roots(Gsd)
Problema 7.4
El lugar geométrico de las raíces del sistema mostrado en la figura 2.4.1 (a) esta
dado en la figura 2.4.1 (b). Encuentre lo siguiente midiendo directamente en el
grafico:
a) El rango de estabilidad de k
b) El polo real que tiene el mismo valor que tiene k, para el par de polos
imaginarios puros.
c) La k, para un sobre paso 20% un tiempo de establecimiento 10 seg. Y
el mas pequeño error de posición.
El diagrama resultante es:

Dada nuestra función de transferencia:
Y utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, tenemos nuestro arreglo general como

sigue:
El primer rango que obtenemos es:
El segundo rango es:
Por lo que nuestro rango de estabilidad está definido por:
b) Como los polos son puramente imaginarios, se encuentra en el eje imaginario,

el polo real correspondiente es cero.
c) De los valores de estabilidad en el inciso a) tomaremos uno y se probara en

Matlab si cumple los establecido. Después de las iteraciones antes mencionadas,
se obtendrán valores de k por la formula de error de posición. Tenemos que la
función de transferencia obtenida es:
Por lo que entre mayor sea el valor de k menor será el valor del ep(t).
Con el programa de Matlab se determino que con un k=2, el sobrepaso es de

19.2% y el tiempo de establecimiento es de ts=5.25 seg; con un ep(t) = 0.6. El
código es:
s=tf(’s’)
K = 1.67
Gs = 2/(s3 + (5 * s2) + (8 * s) + 6)
Ls = series(K,Gs)
Hs= 1
Ts=feedback(Ls,Hs)
rlocus(Ts)
Problema 7.5
Considere el sistema de retroalimentación de la figura 2.5.1 Dibuje el lugar

geométrico de las raíces, con valores positivos de k. para lo siguiente:
Para a usamos el método del lugar geométricos de las raíces:
1.- Determinamos el polinomio o ecuación característica despreciando k, tenemos:
2.- Identificamos polos y ceros:
Ceros:
-2
Polos
-1
-4
3.- Numero de ceros y polos:
M=1
N=3
5.- Con la diferencia de n-m determinamos los angulos de las asíntotas:
n-m= 3 – 1 = 2

7.-No hay intersección de las asíntotas con el eje imaginario.
8.- Calculamos puntos de desprendimiento:
S1= -2.4753+j1.0737
S2=-2.4753-j1.0737
S3=-0.5495
syms ’s’
s=tf(’s’)
K=1
Gs = 1/(s*(s+1))
Ls = series(K,Gs)
Hs=((4*(s+2))/(s+4))
Ts=feedback(Ls,Hs)
gsz=zpk(Gs)
gsz=zpk(Hs)
gsz=zpk(Ts)
Gsn,Gsd= tfdata(Gs,’v’)
nude= tfdata(Ts,’v’)
figure(1)
rlocus(nude)
grid on
.
Para b utilizamos el método del lugar de las raíces
1.- Determinamos el polinomio o ecuación característica, despreciando k tenemos:
2.- Identificamos Polos y Ceros:
Ceros
-2
-5
Polos
-1+j1
-1-j1
3.- Numeros de ceros y polos:

M=3
N=4
5.- Con la diferencia n-m determinamos los angulos de las asíntotas
n-m = 4 – 3 = 3
Por lo que hay dos asíntotas y los angulos de estas están a:
7.- A 180° solo pueden cortar al eje imaginario en 0.
8.- Calculamos puntos de desprendimiento
9.-Para el calculo de los angulos de partida y llegada se tiene que:
syms ’s’
s=tf(’s’)
K=1
Gs = (s2 + 4 ? s + 4)/(s ?(s + 1))
Ls = series(K,Gs)
Hs=((s + 5)/(s2 + (2 ? s) + 2))
Ts=feedback(Ls,Hs)
gsz=zpk(Gs)
gsz=zpk(Hs)
gsz=zpk(Ts)
nude= tfdata(Ts,’v’)
figure(1)
rlocus(nude)
grid on
Problema 7.6 Considere el sistema de retroalimentación unitaria mostrado en la

figura 2.6.1. La función de transferencia de la planta es:
Encontrar el rango de k para tener lo siguiente:
a) Error de posición< 10%

b) A y el sobrepeso máximo <15%
c) A,b, y el tiempo de asentamiento < 4.5 segundos
d) A,b,c y el menor tiempo posible de subida o crecimiento
Para comenzar, nuestro sistema de retroalimentación unitaria, utilizando la función
planta de la siguiente manera:
Asignamos u y s a las terminales del retroalimentador y tenemos lo siguiente:
Por lo que sustituimos nuestra ecuación de planta G(s), simplificando y queda

nuestra función de transferencia total T(s) como sigue:
De esta manera, el diagrama de nuestro sistema retroalimentado queda:
Figura 2.6.3: Sistema Retroalimentado del problema 7.6
Se desarrolla el numerador y denominador de nuestra función de transferencia

para encontrar , simplificando y factorizando se tiene:
Utilizamos la fórmula del error de posición ep(t) para encontrar el rango de valores
de k se tiene:
Con un ep(t) = 10% = 0.1 o = 0.1, el rango de valores de k resulta de:
Lo cual representa los valores de k que requerimos para nuestro error de posición
ep(t) sea menor al 10%. Para encontrar las demás especificaciones, utilizaremos
los valores de k=3.363 y k = 4.444, como sigue:
Con k=3.636, sustituyendo en la función de transferencia total T(s):
Y con la formula de respuesta de un sistema de segundo orden a la entrada

escalón unitario:
De donde podemos obtener el factor de amortiguamiento relativo (ζ) y la

frecuencia natural no amortiguada (wn) para calcular el sobrepaso máximo y el
tiempo de establecimiento de nuestra función de transferencia total:
El tiempo de crecimiento (tr) está dado por la expresión:
Donde:
Sustituyendo para nuestra función de transferencia total queda:
Ahora para k= 4.444 se tiene:

Con lo que se comprueban las especificaciones que nos pide el problema, ahora
procedemos a elaborar un programa en Matlab para comprobar los resultados
quedando el código como sigue:
syms ’s’
s=tf(’s’)
K = 3.636
Gs=(s+1)/(s2 ? ((2/5) * s) + (101/25))
Ls=series(K,Gs)
Hs= 1
Ts=feedback(Ls,Hs)
figure(1)
rlocus(Ts)
grid on
figure(2)
step(Ts)
grid on
K = 4.444
Gs=(s+1)/(s2 ? ((2/5) * s) + (101/25))
Ls=series(K,Gs)
Hs= 1
Ts=feedback(Ls,Hs)
figure(3)
rlocus(Ts)
grid on
figure(4)
step(Ts)
grid on
Problema 7.7 Una herramienta de maquina puede ser controlada automáticamente

por cinta perforada, como se muestra en la figura 2.7.1 (a). Este tipo de control se
llama control numérico. Pasando por alto el problema de cuantizacion, el sistema
puede ser modelado como se muestra en la figura 2.7.1(b). Encuentre una
ganancia k tal que el sistema tenga 0 en error de posición y 0 de sobrepaso. El
control numérico no puede tener sobrepaso, de otra manera podría tener un
sobrecoerte o la herramienta se rompería. No se ponen limitacions en el tiempo de
asentamiento de subida.
Tenemos la reducción del diagrama de bloques y la función de transferencia en
lazo cerrado:
Figura 2.7.2 Reducción del diagrama de bloques
Utilizando la fórmula del error de posición tenemos:
Ahora para calcular el sobrepeso máximo, se utiliza la siguiente formula:
Problema 7.8 La profundidad por debajo del mar de un submarino puede ser
mantenida por el control del sistema mostrado en la Figura (2.8.1). La función de
transferencia del ángulo de popa θ de la actual profundidad y del submarino puede
ser modelado como:
La profundidad del submarino es medida a través de una transductor de presión
que asume tener la función de transferencia de 1. Encuentre la k mas pequeña de
tal manera que el error de posición sea menos a 5%, el tiempo de establecimiento
menos a 10s y el sobrepeso máximo menor a 2%
La función de transferencia en lazo cerrado queda de la siguiente manera:
Usando la formula de error de posición:
Despejando k y nos queda el rango de valores.
Utilizaremos un calor de k=4.43 y sustituimos en nuestra función de transferencia

total quedando:
Si 2ζWn= 3.416 y Wn = entonces
ζ=
Calculemos el sobre peso máximo:

ζ
ζ
Os= x100= x100=0.089%
Y el tiempo de establecimiento:
Ts=ζ s
Comprobamos que utilizamos una K = 4.43 indicada desarrollando la función de

transferencia y nos queda:
T(s)=
Comprobando el problema en MATLAB, Utilizamos el siguiente código:
syms’s’
s=tf(’s’)
Gs = (10*((s+2)2)/((s + 10) ? (s2 + 0.1)))
Ks =4.43
Ls = series(Ks,Gs)
Hs=1
Ts=feedback(Ls,Hs)
gsz=zpk(Gs)
gsz=zpk(Hs)
gsz=zpk(Ts)
nu,de= tfdata(Ts,’v’)
figure(1)
step(nu,de)
gridon
Problema 7.9
a) Considere . Calcule su fase en s=j1 ¿Es positiva o negativa?
b) Considere Demuestre que la fase de para cada es

positiva para y negativa para .(Así la función de transferencia
es llamada adelanto de fase de red si y atraso de fase de red si )
Se tiene la función de transferencia:
Nos dicen que:
a) Para adelanto de fase

b) Para atraso de fase
c) Sustituyendo:
Por lo que el circuito es positivo en fase de adelanto.
Problema 7.10 Considere un sistema de retroalimentación unitario mostrado en la

Figura (2.10.1) y utilice la prueba de Routh para encontrar el rango de a en el que
la función se establece como una función estable. Verifique el resultado con el
método del lugar geométrico de las raíces. Encuentre la a para que el sistema
tenga un tiempo de establecimiento más pequeño así como el sobrepaso más
pequeño.
Simplificando nuestro diagrama de bloques tenemos:
Utilizamos el arreglo de Routh siguiente con los coeficientes de nuestro

denominador:
Los coeficientes se obtienen como sigue:
Después de hacer varias iteraciones encontramos que para valores enteros de a

el 2 es la mejor opción, ya que nos arroja un sobrepaso de 5:3% con un ts= 6:99
seg.
Los rangos quedan como sigue:
Primer rango =
Segundo rango =
Código de MATLAB:
s =tf(‘s’)
a=1.54
gs1=((s+a)/(s+3))
gs2 = 1/(s^2+s)
GS = gs1*gs2
Hs = 1
Ts = feedback (GS,Hs)
rlocus(Ts)
step(Ts)
grid on
7.11 La velocidad de un motor puede ser controlada acertadamente usando un

lazo de fase bloqueado. El diagrama esquematico de dicho sistema y su diagrama
bloqueado se muestran en la Figura. La velocidad deseada es transformada en
una secuencia de pulsos con una frecuencia fija. El encoder en el eje del motor
genera una corriente de pulsos cuya frecuencia es proporcional a la velocidad del
motor. El comparador de fase genera un voltaje proporcional a la diferencia de
fase y frecuenta. Dibujo el lugar geometrico de las racies del sistema.
¿Existira una k tal que el tiempo del sistema sea menor a 1 segundo y el sobre
paso maximo menor a 10%?
El diagrama de bloques simplificados queda:
Utilizamos el método del lugar geométrico de las raíces:
1. Determinamos el polinomio o ecuación característica, despreciando k

tenemos:
2. Identificamos Polos y Ceros:

 Ceros: 2:5
 Polos:
 0
 0
 10
3. Numero de celos y polos:
m = 1; n = 3
5. Con la diferencia de n-m determinamos los ángulos de la asíntotas:
1)
2)
3)
6. Calculamos el punto de intersección de las asíntotas con el eje real:
7. No existen las intersecciones con el eje imaginario porque son a 90 .

8. Calculamos puntos de desprendimiento:
9. Finalmente completamos el grafico del lugar geométrico de las raíces. Y se

comprueba haciendo un código en MATLAB para graficarlo:
syms ’s’
s=tf(‘s’)
As=0.2/s
Bs=((0.4*s)+1)/(4*s)
Cs=series(As,Bs)
K=12
Ds=20/((0.1*s)+1)
Es=series(K,Ds)
Fs=series(Cs,Es)
Hs=1
Ts=feedback(Fs,Hs)
gsz=zpk(Ts)
nu,de=tfdata(Ts,’v’)
figure(1)
rlocus(un,de)
grid on
Problema 7.12
La función de transferencia del empuje del Ángulo de deflexión u al Ángulo de

cabeceo θ de un misil guiado se encontró que es
La configuración del compensador se escoge como se muestra en la Figura (2.12.1). La

función de transferencia
1
del actuador es G1(s) = (s + 6.1). Si k1 = 2k2, encuentre k1, si ésta existe, de tal
manera que el error de posición sea menor al10%, el sobrepaso máximo menor al
15%, y el tiempo de establecimiento menor a 10 segundos.
Simplificando el diagrama de bloques del problema, nos queda:
. Sustituyendo los valores de G(s) y Gl(s) nos queda la función de transferencia total.
Sustituyendo k1 = 2k2 y desarrollando el denominador, nos queda:
Con un e(t) = 10% = 0.1 o ly= 0.1, el rango de valores de k resulta de
(1 − 0.1) 0.2k1 <0.2k1 <(1 + 0.1) 0.2k1)
0.18k1 < k1 <0.22k1
Lo cual representa los valores de k1 que requerimos para que nuestro error de
posición (e(t)) sea menor al 10%, en este caso, puede ser cualquier valor de k1; sin
embargo para obtener las demás especificaciones, utilizaremos un valor de k1 = 300,
por lo que resulta nuestra función de transferencia total T(s):
O factorizando la función de transferencia

De donde podemos obtener el factor de amortiguamiento relativo (() y la frecuencia natural
no amortiguada (Wn) para calcular el sobrepaso máximo y el tiempo de establecimiento de
nuestra función de transferencia total:
2ζWn =4.849
Wn =
∴ζ =0.09961
Os= 73%
Ts=1.654s
El tiempo de crecimiento (tr) queda;
σ= 2.4245
Wd= 24.2182
β= 1.4710 rad
∴tr=0.0689s
Comprobando nuestros resultados en MATLAB, empleamos el siguiente código:

syms’s’
s=tf(’s’)
K2 = 150
Gs=(4*(s+0.05))/((s*(s+2)*(s-1.2)* (s+6.1))+(4*(s+0.05)*(K2*s)))
K = 2*K2
Ls=series(K,Gs)
Hs= 1
Ts=feedback(Ls,Hs)
gsz = zpk(Ts)
nu,de=tfdata(Ts,’V’)
figure(1)
rlocus(Ts)
gridon
figure(2)
step(nu,de)
gridon
figure(3)
bode(Ts)
grid on
Del cual se observa que el sistema puede ser estable si existe una
retroalimentación y además cumple con los requerimientos pedidos
7.13 Considere el sistema de control mostrado en la Figura (2.13.1) . Dicho
sistema es utilizado para manejar potenciómetros, diales y otros dispositivos.
Encuentre k1 y k2 tal que el error de posición sea cero, el tiempo de
establecimiento sea menor a 1 segundo, y el sobrepaso máximo menor de 5%.
Podría alcanzar el diseño sin dibujar el lugar geométrico de las raíces?
El diagrama de bloques reducido queda como sigue:

Este ejercicio se realiza de modo iterativo en MATLAB, usando el código:
syms ’s’
s=tf('s')
Gs = (10)/((s2 + s))
k1=0.9
Ls = series(k1,Gs)
k2=0.9
Bs =(5*s)/1
Hs = series(k2,Bs)
Ts = feedback(Ls,Hs)
Ds = 1
Ms = feedback(Ts,Ds)
figure(1)
impulse(nu,de)
grid on
Con lo que se comprueban las condiciones requeridas.

7.14 Una manera de estabilizar un trasatlántico, para el confort de pasajeros, es
usar un par de aletas mostradas en la Figura 2.14.1(a). Las aletas están
controladas por un actuador que es un sistema retroalimentado el mismo,
consistiendo de un motor hidráulico. La función de transferencia del actuador,
compara con las dinámicas del trasatlántico puede ser simplificado como una
constante k. La ecuación que gobierna el movimiento del alabeo del trasatlántico
es:
Donde θ es el ángulo de alabe, y es el, momento de alabeo generado por

las alas. El bloque de diagramas del trasatlántico y el actuador se muestra en la
Figura 2.14(b). Si es asumido que , ,y . Una posible
configuración es mostrada en la Figura 2.14.1(c). Si , encuentre un , si
existe, tal que:
1. Error de posición ≤ 15%

2. Sobrepaso máximo ≤ 5%
3. Tiempo de establecimiento ≤ 30s
Si no existe, utilice una diferente y repita el diseño.

Simplificando el diagrama de bloques y la función de transferencia en lazo cerrado
queda:
Figura 2.14.2 Diagrama de bloque simplificado.
Usando la fórmula del error de posición:
Entonces no cumple para obtener las condiciones requeridas. Si tenemos

, nuestra función de transferencia queda:
Así el factor de amortiguamiento es:
Y la frecuencia natural amortiguada:

El sobrepaso debe de ser ≤ 5%, por lo que:
≤ 0.69
Entonces:
Para que se cumpla la condición de sobrepaso máximo.
Con , el tiempo de establecimiento es:
Sustituyendo en
Entonces:


Sustituyendo en la función de transferencia:
El error de posición queda:
Y el error de amortiguamiento:
El sobrepaso queda:
Y el tiempo de establecimiento:
Comprobando en Matlab:
syms ’s’
s=tf(’s’)
Gs = ((0.015))/((s2 + (0.11s) + 0.3))
k2 = 123.5
H1s = s
H2s = series(k2,H1s)
T1s = feedback(Gs,H2s)
k1 = 114
H3s = 1
Ls = series(T1s,k1)
Ts = feedback(Ls,H3s)
gsz = zpk(Gs)
gsz = zpk(H2s)
gsz = zpk(Ts)
figure(1)
step(nu,de)
grid on
7.15 Un alto modelo simplificado para controlar la guiñada de una aeronave se
muestra en la figura 2.15.1 (a), donde θ es el error de guiñada y ϕ es la deflexión
del elevador. El elevador esta controlado por un actuador cuya función de
transferencia puede ser aproximada como una constante k. Sea J el momento de
inercia de la aeronave con respecto al eje de guiñada. Por simplicidad se asume
que el torque se restauración es proporcional a la deflexión del elevador ϕ(t); que
es:
Las configuraciones del compensador son escogidas como se muestra en la figura

2.15.15.1 (b), (c) y (d), donde . Se requiere diseñar un sistema
general tal que (1) error de velocidad ≤ 10%, (2) sobrepaso máximo ≤ 10%, (3)
tiempo de establecimiento ≤ 5 segundos, y (4) el menor tiempo posible de tiempo
de crecimiento. ¿Es posible alcanzar el diseño utilizando la configuración (b)?
¿Qué tal (c) y (d)? ¿Si usa (c) o (d), tendrá que utilizar el lugar geométrico de las
raíces? En este problema, se asume que la saturación de la señal actuante no
ocurrirá.
b. El diagrama de bloques se simplifica como sigue:
Figura 2.15.2 Diagrama de bloques simplificado para el caso b.
La función de transferencia simplificada es:
El error de velocidad debe ser menor a 10%, por lo que ocupamos la siguiente
ecuación:
Sustituyendo nuestros valores y despejando se tiene:
Utilizando un valor de y sustituyendo en la función de transferencia:
Debido a que no existe amortiguamiento, el sistema se vuelve inestable, el

sobrepaso máximo es 100% y el tiempo de establecimiento es y de subida
también es .
Elaborando el programa en Matlab para obtener el diagrama de Bode tenemos el

siguiente código:
num=[-20]
den=[1 0 -20]
figure(1)
rlocus(num,den)
grid on
fgure(2)
step(num,den)
grid on
24
x 10 Step Response
5
-5
Amplitude
-10
-15
-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Root Locus
2
0.993 0.986 0.965 0.86
0.996
1.5
0.998
1
0.999
0.5
Imaginary Axis
1
20 17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5
0 1
1
-0.5
0.999
-1
0.998
-1.5
0.996
0.993 0.986 0.965 0.86
-2
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Real Axis
El error de posición debe ser menor a 10%, por lo que sustituyendo los valores en
la ecuación del error de velocidad tenemos:
Utilizamos un valor de y para sustituirlos en la función de

transferencia:
frecuencia natural no amortiguada ( para calcular el sobrepaso máximo y el
tiempo de establecimiento se muestra la función de transferencia total:
El tiempo de crecimiento ( queda:

siguiente código:
clc
clear all
num=[80]
den=[1 5 80]
fgure(1)
rlocus(num,den)
grid on
_gure(2)
step(num,den)
grid on
Donde se observa que el sistema es estable pero aun no cumple con las
especificaciones del problema.
d. El diagrama de bloques se simplifica como sigue:
Figura 2.15.8 Diagramas de bloques simplificado para el caso d
La función de transferencia simplificada es

El error de posición debe ser menor a 10%, por lo que sustituyendo los valores en
la ecuación del error de velocidad tenemos:
Utilizamos un valor de , y para sustituirlos en nuestra

función de transferencia:
Elaborando el programa en Matlab para obtener el diagrama de Bode, tenemos el

código siguiente:
num=[70 -700]
den=[1 2 70 -700]
figure(1)
rlocus(num,den)
grid on
figure(2)
step(num,den)
grid on
24
x 10 Step Response
5
-5
Amplitude
-10
-15
-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Root Locus
60
60
0.085 0.055 0.025
50
0.125
40
40
0.18 30
0.25 20
20
0.38 10
Imaginary Axis
0.65
0
0.65
0.38 10
-20
0.25 20
0.18 30
-40
40
0.125
50
0.085 0.055 0.025
-60
-6 -4 -2 600 2 4 6 8 10 12
Real Axis
De donde podemos observar que el sobrepaso máximo es 100% y el tiempo de

establecimiento es y de subida también es por lo que el sistema es
completamente inestable.
El mejor sistema que cumple con las especificaciones es el c.

7.16 Considere la planta mostrada en la figura 2.16.1. Su función de transferencia
es calculada como:
Diseñe un sistema general tal que (1) error de posición ≤ 10%, (2) tiempo de
establecimiento ≤ 5 segundos, y (3) el menor sobrepaso máximo posible.
El error de posición debe ser menor a 10%, por lo que ocupamos la siguiente
ecuación:
Sustituyendo los valores se tiene:
Utilizando un valor de K=0.05 y sustituimos en nuestra función de transferencia:

siguiente código:
clc
clear all
num=[15]
den=[1 184 706.5 162 15]
figure(1)
rlocus(num,den)
grid on
figure(2)
step(num,den)
grid on
Por lo que se observa que con un valor K=0.05 es donde se encuentra el menor
sobrepaso máximo, sin embargo no cumple con las especificaciones de tiempo de
establecimiento, aun así el sistema es estable.
7.17 Considere el sistema mostrado en la figura 2.17.1. Sea k=10. Use el lugar
geométrico de las raíces, para obtener , de tal manera que el sistema encuentre
las especificaciones:
1. Menor error de velocidad posible
2. Sobrepaso máximo ≤ 5%
3. Tiempo de asentamiento < 5 segundos
4. Menor tiempo de subida posible.
El lugar geométrico de las raíces de o de:
El código que se utiliza en Matlab es:
num=[2 0]
den=[1 6 5 10]
k=1
fgure (1)
rlocus (num,den)
De la grafica se observa que para un sobrepaso máximo ≤ 5%, se tiene un rango
de 3 < < 6.
Por lo tanto se realiza una tabulación para el tiempo de establecimiento, tiempo de

subida y el error de velocidad con estos valores de :
3 3.3166 0.90453 0.4264 0.12756 1.333 0.55 1.91

4 3.6055 0.8320 0.5547 0.8938 1.333 0.65 1.2768
5 3.8729 0.77459 0.6324 2.1329 1.333 0.75 1.003
6 4.1231 0.72760 0.6859 3.5715 1.333 0.85 0.8434
7 4.3589 0.68824 0.72547 5.07737 1.333 0.95 0.7368
Figura 2.17.4 Tabulación de valores para
Por lo tanto las condiciones establecidas se cumplen para y la función de

transferencia total es:
Comprobamos este valor utilizando en Matlab una respuesta al escalón:

K=10
k1=6
num=[2*K]
den=[1 6 5+(2*k1) 2*K]
figure(1)
rlocus(num,den)
Gs= tf(num,den)
figure(4)
step(Gs)
grid on
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (sec)
7.18 Considere el sistema mostrado en la figura 2.18.1. Proponga que . Use

el método del lugar geométrico de las raíces para encontrar las especificaciones:
 Error de velocidad lo más pequeño posible.

 Sobrepaso máximo ≤ 5%
 Tiempo de asentamiento < 5 segundos
 También de crecimiento lo más pequeño posible.
Por lo que nuestro diagrama de bloques simplificado queda:
Desarrollando el denominador de nuestra función de transferencia total, se tiene:
Utilizamos la fórmula del error de velocidad para encontrar el rango de

valores de k se tiene:
Proponiendo un o el rango de valores de k resulta de:

Lo cual representa los valores de k que requerimos para que nuestro error de
velocidad ( sea el menor posible, por lo que cualquier valor de k>0 se puede
utilizar. En este ejercicio, ocuparemos un valor de k=5, por lo que resulta nuestra
función de transferencia total T(s):

frecuencia natural no amortiguada ( para calcular el sobrepaso máximo y el
tiempo de establecimiento de nuestra función de transferencia total:
El tiempo de crecimiento queda:

Comprobando nuestros resultados en Matlab, empleamos el siguiente código:
syms 's'
s=tf('s')
K=5
Gs=(2)/((s*(s+1)*(s+5) + (8*s))
Ls=series(K,Gs)
Hs=1
Ts=feedback(Ls,Hs)
figure(1)
rlocus(Ts)
grid on
figure(2)
step(Ts)
grid on
Obteniendo así los gráficos siguientes:

Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
Root Locus
6 0.86
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
4
0.94
2
0.985
Imaginary Axis
10 8 6 4 2
0
0.985
-2
0.94
-4
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

-6 0.86
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis
Por lo que se observa que nuestro sistema de control cumple los requisitos
pedidos en el ejercicio.
7.19 En la figura 2.19.1, si se escoge a=5, entonces el sistema involucra una
cancelación de polo-cero estable en s=-5. Si es posible encontrar k y α en la figura
2.19.1, tal que el sistema encuentre las siguientes especificaciones:
 Error de velocidad lo más pequeño posible.

 Sobrepaso máximo 5%
 Tiempo de asentamiento < 5 segundos.
 Tiempo de crecimiento lo más pequeño posible.
El problema se hizo directamente en Matlab, por que se tenía que resolver de

manera iterativa, dando como resultado:
De esta manera se cumplen los requerimientos según la sección 7.6, encontrando
la función de transferencia del siguiente sistema en lazo cerrado. El código en
Matlab es:
syms 's'
s= tf('s')
b=2
a=1
c=a*b
Gs=(2*(s+a))/(s*(s+b)*(s+5)*(s+c))
k=9
Ls=series(k,Gs)
Hs=1
Ts=feedback (Ls,Hs)
num,den=tfdata(Ts,'v')
figure (1)
step (num,den)
grid on
Step Response
5
-5
-10
-15
Amplitude
-20
-25
-30
-35
-40
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
8.1 Dibujar el diagrama de Bode de las siguientes funciones de transferencia:
a)
Se obtiene la función de frecuencia:
La función de amplitud:
Haciendo una tabla para graficar el diagrama de Bode, en la que se muestran las
diferentes frecuencias para asi obtener las magnitudes y fases respectivas,
utilizando las siguientes ecuaciones:
[rad/s] dB
0.1 14 2.8 -177.2
1 13 26.5 -153.5
10 -0.9 78 -102
100 -20.08 88.8 -91.2

siguiente código:
clc
clear all
n = [10];
d = [1 2];
sys = tf(n,d)
bode(sys)
grid on
Bode Diagram
20
10
Magnitude (dB)
0
-10
-20
-30
0
Phase (deg)
-45
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
a)
diferentes frecuencias para así obtener las magnitudes y fases respectivas,
[rad/s] dB
0.1 45.1 84 -96
1 26 45 -135
10 -14.02 5.71 -174.2
100 -53.9 0.571 -179.4

siguiente código:
clc
clear all
n = [20];
d = [1 1 0];
sys = tf(n,d)
bode(sys)
grid on
Bode Diagram
100
Magnitude (dB)
50 System: sys
Peak gain (dB): 426
At frequency (rad/sec): 1e-020
-50
-90
Phase (deg)
-135
-180 System: sys

-2 -1 Phase Margin (deg):
0 12.8 1 2
10 10 10 10 10
Delay Margin (sec): 0.0504
Frequency
At frequency (rad/sec)
(rad/sec): 4.42
Closed Loop Stable? Yes
8.2 Dibujar los diagramas de Bode de las siguientes funciones de transferencia:
a)
diferentes frecuencias para asi obtener las magnitudes y fases respectivas,
[rad/s] dB
0.1 13.93 84.86 -94.14
1 -8.92 50.6 -129.6
10 -42.08 24.14 -155.85
100 -80.03 3.42 -176.57

siguiente código:
clc
clear all
n = [1 5];
d = [1 11 10 0];
sys = tf(n,d)
bode(sys)
grid on
Bode Diagram
50
System: sys
0 Peak gain (dB): 394
Magnitude (dB) At frequency (rad/sec): 1e-020
-50
-100
-150
-90
Phase (deg)
System: sys
Phase Margin (deg): 68.1
-135
At frequency (rad/sec): 0.456
-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
b)
[rad/s] dB
0.1 13.93 82.57 82.57
1 -8.92 27.97 27.97
10 -42.08 -102.92 -102.92
100 -80.03 -170.85 -170.85

siguiente código:
clc
clear all
n = [1 5];
d = [1 11 10 0];
sys = tf(n,d)
bode(sys)
grid on
Bode Diagram
50
System: sys
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
Phase (deg)
System: sys
-135
-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
c)
[rad/s] dB
0.1 13.93 82.57 82.57
1 -8.92 27.97 27.97
10 -42.08 -102.92 -102.92
100 -80.03 -170.85 -170.85

siguiente código:
clc
clear all
n = [1 5];
d = [1 11 10 0];
sys = tf(n,d)
bode(sys)
grid on
Bode Diagram
50
System: sys
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
Phase (deg)
System: sys
-135
-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
8.4. Tenga en cuenta los tres diagramas de Bode muestra en la Figura ¿Cuáles
son sus funciones de transferencia?
Si tenemos:
La función de transferencia será
Por lo tanto
Finalmente se tiene:
8.5. Considerar
Su diagrama de Bode se representa en la figura p8.5. ¿Cuáles son y ?
Indica un cambio de magnitud en el diagrama de bode
Actúa en la esquina de la frecuencia de un cero que en la

gráfica puede estar representado como el cambio del Angulo de fase
1+ ( )1− ( )
La gráfica de la Figura p8.5 corresponde al tipo 1 de las funciones de Bode asi que
el valor de es
El valor de k lo obtendremos del valor de la gráfica, haciendo:
Por lo tanto
Sustituyendo en la función de transferencia

Trazamos el diagrama de bode en MATLAB corroborar
¿Cuál es su función de transferencia?

La función de transferencia es
Calculando
Por tanto tenemos
8.7 Utilizar el criterio de Nyquist para determinar la estabilidad del sistema

mostrado en la figura p8.17 (a) con
a)
Aplicando una retroalimentación con un valor de 1 la función de transferencia

queda de la siguiente manera
Después usamos MATLAB para graficar el diagrama de Nyquist

b)

ttt
c)


8.8 Consideremos el sistema de realimentación unitaria se muestra en la Figura
(b). Si el diagrama polar de es de la forma mostrada en la Figura encontrar
el rango de estabilidad para los casos siguientes:
a. no tiene ningún semiplano abierto a la derecha polo y el cero.

Figura p8.8
El valor de k para la función ser igual a :
Debido a que no existe rango de que satisfaga de manera estable el inciso

b. tiene un cero RHP abierto, no hay polo RHP abierto.
El rango se obtiene despejando k
c. tiene un polo RHP abierto.
El rango es expresado por
d. tiene dos polos RHP abiertos, uno cero RHP abierto.
e. G, (s) tiene tres polos RHP abiertos.

8.9. Encontrar el rango de estabilidad del sistema en la Figura 8 0.17 (b) con
utilizando
(a) la prueba de Routh,
(b) el método del lugar de raíces y
(c) el criterio de estabilidad de Nyquist.
Con la prueba de Routh,
+ Gl(s)
-
(a)
+
(b) k Gl(s)
-
Realizando una simplificación del denominador
ordenando
Por lo tanto para la estabilidad se tiene un intervalo de
Por lo tanto k debe ser igual o mayor que 3.125 para ser estable
Comprobando con MATLAB
Como podemos observar el sistema es estable
8.10. ¿Cuáles son la frecuencia de cruce de ganancia, frecuencia de cruce de

fase, margen de ganancia, margen de fase, la posición constante de error, y la
velocidad constante de errores para cada una de las funciones de transferencia en
el problema 8.2?
a)
De la función de transferencia anterior, el ángulo de fase nunca es de por lo

tanto l margen de ganancia es igual a , Nuestra frecuencia de cruce de fase
el margen de fase es igual a , la frecuencia de cruce de
ganancia es !g = 1, ya que el ángulo de fase nunca es de
El error de posición esta dado por
Constante de error de posición
Error de velocidad:
Constante de error de velocidad
b)

tanto l margen de ganancia es igual a ∞, Nuestra frecuencia de cruce de fase
ω el margen de fase es igual a , la frecuencia de cruce de
ganancia es !g = 1, ya que el ángulo de fase nunca es de
Error de velocidad:
c)

tanto l margen de ganancia es igual a dB, Nuestra frecuencia de cruce de
fase ω el margen de fase es igual a , la frecuencia de cruce de
ganancia es .

∞
Error de velocidad:
8.11. Repita el problema 8.10 para los diagramas de Bode se muestra en la figura.
p8.4.
a)

tanto l margen de ganancia no existe, Nuestra frecuencia de cruce de fase
ω el margen de fase es igual a , la frecuencia de cruce de
ganancia no existe
Error de velocidad:

b)
De la función de transferencia anterior, el ángulo de fase nunca es de o

por lo tanto el margen de ganancia no existe, Nuestra frecuencia de cruce de
fase, la constante de error al igual que , el margen de fase no existen,
Error de velocidad:
8.12. Considere el sistema con realimentación unitaria se muestra en la Figura 8.1.

El diagrama de Bode de la planta se muestra en la Figura p8.12. Deje que el
compensador de una ganancia . (a) Encontrar el mayor tal que el margen
de fase sea de 45 grados. (b) Encuentre un tal que el margen de ganancia sea
de 20 dB.
Tenemos la siguiente función de transferencia
Calculando el margen con y un margen de ganancia de 20 dB se tiene
a.
b.
8.13. Consideremos el sistema mostrado en la Figura 8.1. El diagrama de Bode de
la planta se muestra en la Figura p8 .13. El compensador se elige como una
ganancia . Encontrar para cumplir con (1) el margen de fase , (2) margen
de ganancia dB, y (3) error de posición
Teniendo la función de transferencia siguiente
Si o , y dB , la función de transferencia queda:
Despejando b:
la pendiente en es negativa, la pendiente en es negativa y la

pendiente en también es negativa
Entonces los signos de los polos son positivos y el signo del cero es negativo, esto
se obtiene de las pendientes:
. La función de transferencia total es:
Calculamos una k que cumpla con el error de posición:
8.14 El diagrama de Bode de la planta en la figura 8.1 se muestra en la figura P8.14,

encontrar una red de atraso de fase para cumplir con (1) el margen de fase de 60°(2) y
un margen de ganancia 10dB
Tenemos la función de transferencia:

Si s=0 y =0 tenemos que:
40Db = 20log (k) dB
Despejando K:
Por lo que nuestra función de transferencia total nos queda de:
Se asume una carga del compensador como:
Nuestra función de transferencia total es:
Por lo que:
El margen de ganancia queda de .

Por lo tanto la función de transferencia del compensador es:
8.15 Considerar el control de la profundidad de un submarino discutido en el problema 7.8

de diseño de un sistema general para satisfacer (1) error de posición 10%, (2) margen de
fase 60°, y (3) margen de ganancia 10dB. Comparar el diseño con el problema 7.8
La función de transferencia en lazo cerrado queda de la siguiente manera:
Usando la formula de error de posición:
Despejamos k y nos queda el rango de valores:
Utilizaremos un valor de k=1 y sustituimos en nuestra función de transferencia total

quedando:
Comprobando con MATLAB.
num=[10 40 40]
den=[1 10 0.1 1]
T1= tf(num,den)
gszl=zpk(T1)
bode(T1)
grid on
Localizando un margen de fase de 55° nos queda:
Despejando k de 20log (k) = 10.6
k=3.39
Con esto nuestra nueva de transferencia queda:
Ahora comprobando con MATLAB:
num1=[33.9 135.6, 135.6]

den1=[1 10 0.1 1]
T2= tf(num1,den1)
gszl=zpk(T2)
bode(T2)
grid on
Figura
8.16 Considerar el problema de la estabilización del buque discutido en el problema 7.14.
Diseñar un sistema global para cumplir con (1) error de la posición 15%, (2) margen de
fase 60° (3) margen de ganancia 10dB, y (4) el aumento de frecuencia de cruce de 10
rad/seg.
Tenemos la siguiente función de transferencia en lazo cerrado de la siguiente manera:
Utilizamos y un y sustituimos en nuestra función de transferencia para

así utilizar un código en MATLAB y obtener el diagrama de Bode:
num=[0.075]
den=[0.5 0.26 0.3075]
T1= tf(num,den)
gszl=zpk(T1)
bode(T1)
grid on
Localizando un margen de fase de 60° nos queda:
Despejando de 20log ( = 14.6
Con esto nuestra nueve función de transferencia queda:
Comprobando con MATLAB:
num=[0.08055]
den=[1 0.26 0.3805]
T1= tf(num,den)
gszl=zpk(T1)
bode(T1)
grid on
8.17 considerar el problema del control de la guiñada del avión discutido en el problema
7.15 de diseño de un sistema global para cumplir con (1) error de velocidad del 10%, (2)
el margen de fase del 30%, (3) margen de ganancia de 6dB, y (4) de cruce de
ganancia-frecuencia tan grande como sea posible.
a) La función de transferencia simplificada es:
El error de velocidad debe ser menor a 10%, por lo que ocupamos la siguiente ecuación:
Por lo tanto:
Utilizamos un valor de =10 y sustituimos en nuestra función de transferencia:

Se obtiene la función sinusoidal o de frecuencia:
Y la función de amplitud:
Haciendo una tabla para graficar el diagrama de bode, en la que se muestran las diferentes
frecuencias para asa obtener las magnitudes y fases respectivas, utilizando las siguientes
ecuaciones:
Elaborando el programa en matlab para obtener el diagrama de bode tenemos el siguiente código:
clc
clear all
n = [70 ? 700];
d = [1 2 70 ?700];
sys = tf(n,d)
bode(sys)
grid on
Y observar que:
Margen de fase = 0°
Margen de ganancia = 40 dB
Por lo que para este caso (a) no se cumplen las especificaciones requeridas.
b) La función de transferencia simplificada es:
El error de velocidad debe ser menor a 10%, por lo que sustituyendo nuestros valores en la
ecuación del error de velocidad tenemos:
Utilizamos un valor de k1= - 40 y k2 = -2.5 para sustituirlos en nuestra función de transferencia:
frecuencias, para así obtener las magnitudes y fases respectivas, utilizando las siguientes
ecuaciones:
Elaborando el programa en Matlab para obtener el diagrama de bode tenemos el siguiente código
de Matlab:
clc
clear all
n = [80];
d = [1 5 80];
sys = tf(n,d)
bode(sys)
grid on
Y observa que:
Margn de fase = 46°
Margen de ganancia = 50 dB
Wg = 11.6 rad/s
Por lo que para este caso (b) si se cumplen las especificaciones requeridas.
La función de transferencia simplificada es
El error de velocidad debe ser menor a 10%, por lo que sustituyendo nuestros valores en la
ecuación del error de velocidad tenemos:
Utilizamos un valor de k3= -35, α=2, y β= -10 para sustituirlos en nuestra función de transferencia:
frecuencias para obtener las magnitudes y fases respectivas, utilizando las siguientes ecuaciones:
Elaborando el programa en Matlab para obtener el diagrama de bode tenemos el siguiente código:
clc
clear all
n = [70 - 700];
d = [1 2 70 -700];
sys = tf(n,d)
bode(sys)
grid on
Y se observa que:
Margen de fase = 109°
Margen de ganancia =90dB
Wg= 10 rad/s
Por lo que para este caso (c)si se cumplen las especificaciones requeridas.
8.18 considerar la función de transferencia de la planta da en el problema 7.16, que se
descompone en factores como
El diseño de un sistema global para cumplir con (1) error de posición = 0, (2) el margen de
fase de 55°, (3) margen de ganancia de 6dB, y (4) el aumento de frecuencia de cruce no
es más pequeño que el de la planta de compensado. (Sugerencia: usar una red de
retardo-adelanto)
Este problema se hizo en MATLAB, utilizando el siguiente código:
num=[300]
den=[1 180.022 760.014925 161.69863 0]
T1= tf(num,den)
gszl=zpk(T1)
_gure(1)
bode(T1)
grid on
Donde arroja los siguientes valores

De la posición inicial se tiene:
Margen de ganancia = 15 °
Localizando un margen de fase > 55° no es posible, porque la grafica nos muestra hasta
50°. Tomando los valores a 50° tenemos:
De lo que se obtiene:
Margen de Ganancia = 50°
Si despejamos k de la siguiente ecuación:
20log (k) = 44.5
k=167.88
Aplicando la ganancia obtenemos nuestra nueva función de transferencia que representa

en MATLAB
num=[50364.12]
den=[167.88 30222.16 127591.6102 27146.03098 0]
T1= tf(num,den)
gszl=zpk(T1)
figure(1)
bode(T1)
grid on
8.19 a) Traza el diagrama de Bode de:
Y calcular el margen de fase y el margen de ganancia.
diferentes frecuencias para así obtener las magnitudes y fases respectivas, utilizando las
siguientes ecuaciones:
Para obtener el diagrama de Bode tenemos el siguiente código.
num=[1 -1]
den=[1 10 0 0] Gs=tf(num,den)
x=zpk(Gs)
y con esto determinamos el margen de fase, margen de ganancia, frecuencias de cruce
de fase y de ganancia.
Gm,Pm,Wg,Wp= margin(Gs)
margin(Gs)
_gure(1)
Bode(Gs)
grid on
Y se observa que:
Margen de fase= 169.1833°
Margen de ganancia=
c) Calcular y saber si G(s) es estable.
Sustituyendo G(s) tenemos:
Desarrollando nos queda la siguiente función de transferencia:
Para ver si es estable el sistema procedemos a calcular sus raíces y polos. Factorizando
la función de transferencia nos queda:
Podemos concluir que:
 Tiene un cero en +1
 Tiene un par de raíces en el lado izquierdo del eje real : -9.889 y en -0.3785
 Tiene una raíz positiva en: +0.2672.
El sistema es inestable, debido a que tiene una raíz y un polo en el lado derecho del eje
imaginario.
Graficamos esta función.
num=[1 -1]
den=[1 10 1 -1]
Gs=tf(num,den)
x=zpk(Gs)
Gm,Pm,Wg,Wp= margin(Gs)
margin(Gs)
figure(1)
Bode(Gs)
grid on
figure(2)
step(Gs)
grid on
figure(3)
rlocus(Gs)
grid on
c) ¿Es siempre cierto que el sistema de realimentación unitaria es estable si los márgenes
de fase y de ganancia de su función de transferencia de lazo son positivos?
Es cierto ya que si hay márgenes de fase y ganancia negativos, y aunque haya

retroalimentación el sistema seguirá siendo inestable.
Problema 7
Considere el misil “inteligente” mostrado en la figuran 4.1.1. El misil lleva una

cámara de TV en su nariz que envía una imagen al piloto. El piloto dirige el misil
centrando el blanco en una pantalla en la cabina de mando con un controlado. La
señal del piloto hace que el sistema guía del misil se mueva hacia el blanco. Sea
la dinámica del misil y sus sistema de control:
Para la configuración en cascada de la compensación de retroalimentación

unitaria, diseñe el compensador Gc conforme a estas especificaciones:
Para la resolución de este problema, vamos a utilizar un controlador PID para
controlar l sistema, para el controlador PID tienen la función de transferencia:
Aunque existen muchos métodos analíticos para el diseño de un controlador PID

en el sistema actual, apliquemos una regla de sintonización de Ziegler-Nichols
para la determinación de los valores de los parámetros Kp, Ti, y Td. El diagrama
de bloques quedaría:
Dado que la planta tiene un integrador, usamos el segundo método de las reglas
de sintonización de Nichols. Estableciendo Ti=∞ y Td=0, obtenemos la función de
transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una
oscilación sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Dado
que la ecuación característica para el sistema en lazo cerrado es:
Quedando el arreglo de Routh como:
Donde los coeficientes se obtuvieron como sigue:
Para lograr que el sistema sea estable se requiere que:
Despejando Kp encontramos su rango que queda de:
Por lo que utilizamos un valor de Kp=10 y la ecuación característica quedaría

como:
Para encontrar la frecuencia de la oscilación sostenida, sustituimos s= jw en la
ecuación del modo siguiente:
O bien:
Utilizamos solo la parte real y despejamos w:
Así el periodo de oscilación sostenida es:
Por lo que para obtener los valores de Kp, Ti y Td se utilizan las siguientes
formulas:
Por lo tanto, la función de transferencia del controlador PID queda:
Ahora sustituimos Gc en nuestro diagrama de bloques:

La función de transferencia en lazo cerrado queda:
Utilizamos un código en Matlab para obtener la respuesta a una entrada al escalon

como sigue:
syms ’s’
s=tf(’s’)
Kv = ((6.6643*(s2))+5.99787?s+1.3502)/s
Gc = (200)/(s*(s+5)*(s+15))
Ks = series(Kv,Gc)
Hs=1
Ts=feedback(Ks,Hs)
figure(1)
rlocus(Ts)
grid on
figure(2)
step(Ts)
grid on
De esta manera se observa que utilizando una Kp= 10 se cumplen las condiciones
específicas, además que el error de velocidad estática para un sistema de tipo 2 o
mayor resulta:
Problema 11
La figura siguiente muestra un lazo retroalimentación unitaria para el cabeceo de un avión

donde:
Diseñe un compensador que satisfaga estas especificaciones:
a)
b)
c)
Utilizando un diagrama de bloques de nuestro sistema y simplificado tenemos:
En la figura anterior se observa que tenemos que diseñar el compensador de nuestro

sistema que cumpla con los requisitos pedidos en el ejercicio.
Para hallar la constante de error de velocidad , la entrada debe ser una rampa y por lo
tanto tenemos que:
Con esta ganancia obtenida (k=0.468) se trazan los diagramas de Bode de la funcion de
planta, quedando de manera desarrollada como:
Se obtiene la función sinusoidal a de frecuencia:
Por lo tanto la función de amplitud:
diferentes frecuencias para así obtener las magnitudes y fases respectivas, utilizando las
siguientes ecuaciones.
Por lo que la grafica queda haciéndolo en MATLAB:
clc
clear all
n = [1872 39312 168480];
d = [1 14 201 1224 0];
sys = tf(n,d)
bode(sys)
grid on
Margen de fase=-7.65°
Margen de ganancia= -22.4 dB
Frecuencia de cruce de ganancia
Frecuencia de cruce de fase
Proponemos un adelanto de fase de al menos 65°, por lo que utilizaremos un aumentador

de adelanto de fase de =5°, quedando nuestro ángulo de fase de 
posteriormente calculamos  :
Con esto obtenemos una frecuencia de cruce de ganancia:
Con esto, se calculan los coeficientes de la función de transferencia de nuestro

compensador:
El compensador de adelanto se convierte en:
Por lo tanto nuestra ganancia del compensador queda de:
Utilizando MATLAB para obtener la respuesta al escalón unitario, se tiene:

Con lo que se cumplen las especificaciones pedidas para el diseño del sistema de control.
BIBLIOGRAFIA
[Chen] CHEN, Chit-Tsong, Analog and Digital CONTROL SYSTEM DESIGN:
Transfer-Function
[Ogata] OGATA Katsuhiko, Ingenieria de Control Moderno, Prentice Hall, Tercera

Edici_on, Edo. De Mexico, 1998.

Problemas Completos PDF

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Problemas Completos PDF

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERíA MECANICA Y ELECTRICA

UNIDAD PROFESIONAL TICOMAN

CARRERA: INGENIERíA EN AERONAUTICA

MATERIA: SISTEMAS DE CONTROL EN AERONAVES

TITULO: PROBLEMARIO TERCER PARCIAL

Ávila Benavidez Julio Cesar

Canales Luna Roberto

Cano Cortes Abraham

Flores Gálvez María Fernanda

Herrero Ángeles Marco Antonio

Vázquez Gonzales Erick

NOMBRE DEL PROFESOR: HERNANDEZ BARCENAS RAYMUNDO

México D.F. Junio de 2012

3.1 Considere un generador modelado como se muestra en la Figura 1.1.1(a). El

Teniendo que es constante y que además se aplica un voltaje u(t), se puede

Para la parte del generador tenemos que:

Mientras que el voltaje del generador es:

Debido a que la inductancia se considera como cero.

Aplicando la transformada de Laplace

Despejando la corriente de la penúltima ecuación y sustituyendo en la última.

La energía que da el movimiento al generador proviene del motor diesel, que

Si aparece el flujo de energía en el primer bloque del diagrama, pasando de ser

3.2 Considere un motor inducido de corriente continua controlando una carga

¿Cuál es la función de transferencia de u a θ? ¿Cuál es la función de transferencia de

Para la función de transferencia de u a θ.

Si sabemos que es constante

Aplicando la transformada de Laplace y tomando las condiciones iniciales igual

Ya que se tiene , la salida de esta función de transferencia únicamente se

Que en función del tiempo seria:

3.3 La combinación del generador y motor mostrados en la Figura 1.3.1 es

Teniendo que es constante y que además se aplica un voltaje u(t), se puede

Aplicando la transformada de Laplace y tomando condiciones iniciales igual con

Para la parte del generador tenemos que:

Para la función de transferencia de aθ

Si sabemos que es constante

es también constante, y la velocidad angular del rotor es proporcional

Aplicando la transformada de Laplace y tomando las condiciones iniciales igual

Por lo tanto el diagrama de bloques es el siguiente:

Para este caso se tiene que

Como puede observarse este sistema o regulador es en lazo cerrado, es decir

3.5 Considere el motor inducido de corriente directa controlando una carga a

Sabemos también que

La posición en función del tiempo se obtiene con:

Aplicando la transformada de Laplace, y tomando condiciones iniciales igual con

Despejando la corriente en la penúltima ecuación y sustituyéndola en la primera,

La función de transferencia es:

En aplicaciones reales la inductancia se reduce y considera como cero, por tanto:

Sustituyendo los datos:

La función de transferencia es:

3.6 Considere el tren de engranes mostrado en la Figura 1.6.1(a). Muestre que es

Para la última parte del sistema se tiene:

Ahora se tiene que:

Desarrollando las ecuaciones del sistema

Debido a que las ecuaciones 1, 2, 3 son idénticas con 4, 5, 6 respectivamente,

3.7 Encuentre las funciones de transferencia de vi a v0 de los circuitos de los

La corriente en el circuito es la misma, por lo tanto , por tato la función de

Las impedancias son:

La corriente en el circuito es la misma, por lo tanto , por tato la función de

3.8 Considere el circuito amplificador operacional mostrado en la Figura 1.8.1.

Se sabe que la diferencia de voltajes en la entrada es cero, es decir

Además la corriente en las terminales es cero, por tanto

La tensión de salida debido a (suponiendo valdra: