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GRUPO: 243005_27
ABRIL 2018
INTRODUCCION
Bloque.
En teoría de control, cada uno de los elementos o componentes en que puede
descomponerse un sistema se conoce como bloque.
Función de transferencia.
Toda variable que evoluciona con el tiempo siguiendo una determinada ley, podrá
ser representada en una por una ecuación matemática en función de una serie de
parámetros y de la variable tiempo.
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃
𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ +𝐾∗ = 𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅𝟐 𝜽 𝒅𝜽
𝑱 ∗ 𝒅𝒕𝟐 = 𝑲 ∗ 𝒊(𝒕) − 𝑩 ∗ 𝒅𝒕
𝑺𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝒆𝒍𝒆𝒄𝒕𝒓𝒊𝒄𝒐.
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃
𝑉(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ +𝐾∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉(𝑆) − 𝐾 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
𝐼= 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (1)
(𝑅 + 𝐿𝑆)
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑐𝑜.
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝑇(𝑡) = 𝐽 2
+𝐵 ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑇(𝑡) = 𝐾𝑡 ∗ 𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐾𝑡 ∗ 𝑖 == 𝐽 2 + 𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑖𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1 𝑒𝑛 2
𝑉(𝑆) − 𝐾 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
𝐽 ∗ 𝑆 2 ∗ 𝜃(𝑆) ∗ 𝐾 ( ) − 𝐵 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
(𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑆)
𝐾 ∗ 𝑉(𝑆) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
𝐽 ∗ 𝑆 2 ∗ 𝜃(𝑆) ∗ − 𝐵 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
(𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑆)
𝐾 ∗ 𝑉(𝑆) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
𝐽 ∗ 𝑆 2 ∗ 𝜃(𝑆) + 𝐵 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆) =
(𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑆)
𝐾 ∗ 𝑉(𝑆) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
𝑆 ∗ 𝜃(𝑆) [ 𝐽𝑆 + 𝐵] =
(𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑆)
𝑌(𝑆)
𝑝𝑜𝑑𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑣𝑒𝑟 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐹𝑇 =
𝑈(𝑆)
𝑌(𝑆) 𝜃(𝑆)
𝐹𝑇 = =
𝑈(𝑆) 𝑉(𝑆)
𝐾
𝐹𝑇 =
[(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾 2 ]
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑛𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑎𝑡𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜𝑠 𝑑𝑎𝑛
𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒.
0.01
𝐹𝑇 =
[(0.01𝑆 + 1)(1 + 0.5𝑆) + 0.012 ]
0.01
𝐹𝑇 =
[(1.01 𝑆)(1.5 𝑆) + 0.0001]
0.01
𝐹𝑇 =
1.515𝑠 2 + 0.0001
2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.
𝐾(H)
𝐺
𝐹𝑌 = 1+𝐺𝐻
1 1
∗ ∗𝐾
(𝐽𝑆 + 𝐵) (𝐿𝑆 + 𝑅)
𝐹𝑇 =
1 1
1+ ∗ ∗ 𝐾2
(𝐽𝑆 + 𝐵) (𝐿𝑆 + 𝑅)
𝐾
(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅)
𝐹𝑇 = ; 𝐻𝑎𝑐𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑥𝑡𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠
(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅) + 𝐾 2
(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅)
𝐾 ∗ [(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅)]
𝐹𝑇 = ; 𝐶𝑎𝑛𝑠𝑒𝑙𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎 𝑦 𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠
[(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅)] ∗ [(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅) + 𝐾 2 ]
𝑁𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎.
𝐾
𝐹𝑇 =
[(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅) + 𝐾 2 ]
0.01
𝐹𝑇 =
( 0.005𝑆 2 + 0.51𝑆 + 1.0001)
𝐺
𝑆𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑢𝑙𝑎 𝐹𝑌 = , 𝑙𝑙𝑒𝑔𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑎 𝑙𝑎
1 + 𝐺𝐻
𝑎 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑞𝑢𝑒 ℎ𝑎𝑏𝑖𝑎𝑚𝑜𝑠 ℎ𝑎𝑙𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒.
𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑆)
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0
𝐾
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 [(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅) + 𝐾2 ]
𝐾
𝐾𝑝 = lim ; 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑆 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 0
𝑠→0 [(𝐽(0) + 𝐵)(𝐿(0) + 𝑅) + 𝐾2 ]
𝐾
𝐾𝑝 = lim ; 𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑘𝑝 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑠 𝑛𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎
𝑠→0 [(𝐵)(𝑅) + 𝐾2 ]
𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾
1+
[(𝐵)(𝑅) + 𝐾2 ]
𝑅 𝑅(𝐵𝑅 + 𝐾 2 )
𝑒𝑠𝑠 = = ; 𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜
(𝐵)(𝑅) + 𝐾2 + 𝐾 (𝐵)(𝑅) + 𝐾2 + 𝐾
𝐵𝑅 + 𝐾2
1(1 ∗ 1 + 0.012 )
𝑒𝑠𝑠 =
(1)(1) + 0.012 + 0.01
1.001
𝑒𝑠𝑠 = ; 𝑒𝑠𝑠 = 1
1 + 0.012 + 0.01
−0.51 + 0.49
𝑆1 =
0.01
−0.51 − 0.49
𝑆2 =
0.01
𝑆1 = −2 𝑆2 = −100
Parte Practica.
Utilice MATLAB® para simular el sistema lineal y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 10 𝑉, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario, esto es, el
voltaje de alimentación del circuito cambia de 10 𝑉 a 11 𝑉 durante 3 segundos
más. De manera que la simulación dura 5 segundos.
Cada estudiante elabora de manera individual las actividades planteadas y
registra en un documento el desarrollo teórico. Respecto al desarrollo práctico,
se requiere que cada estudiante elabore un video de la simulación obtenida en
MATLAB® donde explique el funcionamiento y comportamiento del modelo
hallado en el dominio de la frecuencia, debe estar en su página de youtube y
hace entrega del enlace del video en el foro de interacción y producción de la
unidad.
ENLACES DE VIDEOS
ESTUDIANTE ENLACE
Luis Fernando Calle https://youtu.be/WKOZHX4k8aY
Fabian Andrés Martínez https://www.youtube.com/watch?v=3oINmyjb12c
Juan Camilo Betancur
Edwin Alejandro Castro
CONCLUSIONES
Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos Cap. 8-
9. Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200
&docID=10498623&tm=1481843758253
Villegas, L. (2007). Trabajo teórico práctico con Matlab. Buenos Aires, AR: El
Cid Editor - Informática. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=23&
docID=10165756&tm=1481844464476