SISTEMAS DINAMICOS

ETAPA 2. SISTEMAS DINAMICOS EN FUNCION DE LA FRECUENCIA

LUIS FERNANDO CALE JARAMILLO

CODIGO: 15511070

PROFESOR: JUAN CAMILO TEJADA

GRUPO: 243005_27

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ABRIL 2018
 INTRODUCCION

En esta fase trabajaremos en los sistemas dinámicos en función de la frecuencia,

estudiaremos como expresar modelos matemáticos mediante funciones de
transferencia; también como se representan los sistemas lineales mediante
diagramas de bloques; determinar los estados de error de estado estacionario de
los sistemas y la estabilidad de ellos.
TERMINOS DESCONOCIDOS.
Sistema.
Es un conjunto de elementos interrelacionados entre sí, los cuales se caracterizan
por poseer unos parámetros inherentes que lo definen y por tener unas
características físicas asociadas susceptibles a evolucionar en el tiempo.

Bloque.
En teoría de control, cada uno de los elementos o componentes en que puede
descomponerse un sistema se conoce como bloque.

Función de transferencia.
Toda variable que evoluciona con el tiempo siguiendo una determinada ley, podrá
ser representada en una por una ecuación matemática en función de una serie de
parámetros y de la variable tiempo.

METODOLOGIA EMPLEADA PARA SOLUCIONAR LAS TAREAS.

En esta etapa del curso se han encontrado una serie de dificultades debido a que
la información que se encuentra en los libros y diferentes videos es demasiado
enredada y no se comprende bien el tema ,sin embargo de algo han ayudado. La
ayuda que nos han ofrecido los profesores del curso mediante las web conferencias
han ayudado a salir de muchas dudas y dificultades que se han presentado.
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD TEORICA

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de

transferencia.

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜.

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑜

𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃
𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ +𝐾∗ = 𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑐𝑜

𝒅𝟐 𝜽 𝒅𝜽
𝑱 ∗ 𝒅𝒕𝟐 = 𝑲 ∗ 𝒊(𝒕) − 𝑩 ∗ 𝒅𝒕

𝑺𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 𝒆𝒍𝒆𝒄𝒕𝒓𝒊𝒄𝒐.

𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃
𝑉(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ +𝐾∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑷𝒂𝒔𝒂𝒎𝒐𝒔 𝒍𝒂 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒂𝒍 𝒅𝒐𝒎𝒊𝒏𝒊𝒐 𝒅𝒆 𝑳𝑨𝑷𝑳𝑨𝑪𝑬

𝑉(𝑆) = 𝑅𝐼 + 𝐿𝑆𝐼 + 𝐾 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)

𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐼 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠.

𝑉(𝑆) = 𝐼(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)

𝑉(𝑆) − 𝐾 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
𝐼= 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (1)
(𝑅 + 𝐿𝑆)
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑐𝑜.
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝑇(𝑡) = 𝐽 2
+𝐵 ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑇(𝑡) = 𝐾𝑡 ∗ 𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐾𝑡 ∗ 𝑖 == 𝐽 2 + 𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑃𝑎𝑠𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑙 𝑑𝑜𝑚𝑖𝑛𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝐿𝐴𝑃𝐿𝐴𝐶𝐸

𝐽 ∗ 𝑆 2 ∗ 𝜃(𝑆) + 𝐵𝑆𝜃 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛(2)

𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑖𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1 𝑒𝑛 2

𝑉(𝑆) − 𝐾 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
𝐽 ∗ 𝑆 2 ∗ 𝜃(𝑆) ∗ 𝐾 ( ) − 𝐵 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
(𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑆)

𝐾 ∗ 𝑉(𝑆) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
𝐽 ∗ 𝑆 2 ∗ 𝜃(𝑆) ∗ − 𝐵 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
(𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑆)

𝐾 ∗ 𝑉(𝑆) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
𝐽 ∗ 𝑆 2 ∗ 𝜃(𝑆) + 𝐵 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆) =
(𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑆)

𝐾 ∗ 𝑉(𝑆) − 𝐾 ∗ 𝐾 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)
𝑆 ∗ 𝜃(𝑆) [ 𝐽𝑆 + 𝐵] =
(𝑅 + 𝐿 ∗ 𝑆)

𝑆 ∗ 𝜃(𝑆) [ 𝐽𝑆 + 𝐵] [𝐿𝑆 + 𝑅] = 𝐾 ∗ 𝑉(𝑆)−𝐾 2 ∗ 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆)

𝑆 ∗ 𝜃(𝑆) [ 𝐽𝑆 + 𝐵] [𝐿𝑆 + 𝑅] + 𝐾 2 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆) = 𝐾 ∗ 𝑉(𝑆)

𝐿𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑆 ∗ 𝜃(𝑆) = 𝜃(𝑆)

𝑠𝑎𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑚𝑢𝑛 𝑎 𝜃, 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

𝜃(𝑆)[𝐽𝑆 + 𝐵)(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾 2 𝜃(𝑆) = 𝐾 ∗ 𝑉(𝑆)

𝜃(𝑆)[(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾 2 ] = 𝐾 ∗ 𝑉(𝑆)

𝑌(𝑆)
𝑝𝑜𝑑𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑣𝑒𝑟 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐹𝑇 =
𝑈(𝑆)

𝑌(𝑆) 𝜃(𝑆)
𝐹𝑇 = =
𝑈(𝑆) 𝑉(𝑆)

𝐾
𝐹𝑇 =
[(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾 2 ]

𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑛𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑎𝑡𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜𝑠 𝑑𝑎𝑛
𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒.
0.01
𝐹𝑇 =
[(0.01𝑆 + 1)(1 + 0.5𝑆) + 0.012 ]

0.01
𝐹𝑇 =
[(1.01 𝑆)(1.5 𝑆) + 0.0001]

0.01
𝐹𝑇 =
1.515𝑠 2 + 0.0001
2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.

𝑉(𝑆) + 𝐼(𝑆) 𝑇(𝑆) 𝜃(𝑆)

1 1
+- 𝐾
(𝐽𝑆+𝐵) (𝐿𝑆+𝑅)

𝐾(H)

𝐺
𝐹𝑌 = 1+𝐺𝐻

3.Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de la

reducción del diagrama de bloques.
𝐺
𝐹𝑇 =
1 + 𝐻𝐺
1 1
∗ ∗𝐾
(𝐽𝑆 + 𝐵) (𝐿𝑆 + 𝑅)
𝐹𝑇 =
1 1
1+ ∗ ∗ 𝐾 ∗ (𝐾) = 𝐻
(𝐽𝑆 + 𝐵) (𝐿𝑆 + 𝑅)

1 1
∗ ∗𝐾
(𝐽𝑆 + 𝐵) (𝐿𝑆 + 𝑅)
𝐹𝑇 =
1 1
1+ ∗ ∗ 𝐾2
(𝐽𝑆 + 𝐵) (𝐿𝑆 + 𝑅)

𝐾
(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅)
𝐹𝑇 = ; 𝐻𝑎𝑐𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑥𝑡𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠
(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅) + 𝐾 2
(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅)
 𝐾 ∗ [(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅)]
𝐹𝑇 = ; 𝐶𝑎𝑛𝑠𝑒𝑙𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑎𝑟𝑟𝑖𝑏𝑎 𝑦 𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠
[(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅)] ∗ [(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅) + 𝐾 2 ]

𝑁𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎.
𝐾
𝐹𝑇 =
[(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅) + 𝐾 2 ]

0.01
𝐹𝑇 =
( 0.005𝑆 2 + 0.51𝑆 + 1.0001)

𝐺
𝑆𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑚𝑜𝑠𝑡𝑟𝑎𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑢𝑙𝑎 𝐹𝑌 = , 𝑙𝑙𝑒𝑔𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑎 𝑙𝑎
1 + 𝐺𝐻
𝑎 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑞𝑢𝑒 ℎ𝑎𝑏𝑖𝑎𝑚𝑜𝑠 ℎ𝑎𝑙𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒.

4.Determine el error en estado estacionario del sistema.

𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑆)
1 + 𝐾𝑝 𝑠→0

𝐾
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 [(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅) + 𝐾2 ]

𝐾
𝐾𝑝 = lim ; 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑆 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 0
𝑠→0 [(𝐽(0) + 𝐵)(𝐿(0) + 𝑅) + 𝐾2 ]

𝐾
𝐾𝑝 = lim ; 𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑘𝑝 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑠 𝑛𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎
𝑠→0 [(𝐵)(𝑅) + 𝐾2 ]
 𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾
1+
[(𝐵)(𝑅) + 𝐾2 ]

𝑅 𝑅(𝐵𝑅 + 𝐾 2 )
𝑒𝑠𝑠 = = ; 𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜
(𝐵)(𝑅) + 𝐾2 + 𝐾 (𝐵)(𝑅) + 𝐾2 + 𝐾
𝐵𝑅 + 𝐾2

1(1 ∗ 1 + 0.012 )
𝑒𝑠𝑠 =
(1)(1) + 0.012 + 0.01

1.001
𝑒𝑠𝑠 = ; 𝑒𝑠𝑠 = 1
1 + 0.012 + 0.01

5. A partir de la ecuación característica determine la estabilidad del

sistema.
𝐿𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑖𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐹𝑇 𝑎 0 𝑦 𝑜𝑏𝑡𝑟𝑛𝑖𝑒𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟
𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠, 𝑠𝑖 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑠𝑒 𝑢𝑏𝑖𝑐𝑎𝑛 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑚𝑖𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑜 𝑜 𝑠𝑜𝑛 𝑛𝑒𝑔𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜𝑠 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒.
[(𝐽𝑆 + 𝐵)(𝐿𝑆 + 𝑅) + 𝐾 2 ] = 0

(𝐽𝑆 ∗ 𝐿𝑆) + (𝐽𝑆 ∗ 𝑅) + (𝐵 ∗ 𝐿𝑆) + (𝐵 ∗ 𝑅) + 𝐾 2 = 0

𝐽𝐿𝑆 2 + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿)𝑆 + 𝐵𝑅𝐾 2 = 0 ; 𝐸𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑢𝑠𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛

𝑐𝑢𝑎𝑑𝑟𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎.

0.005𝑆 2 + 0.51𝑆 + 1 + 0.0001 = 0

 −0.51 ± √0.512 − 4 ∗ (0.005 ∗ 1.0001)
𝑆=
2(0.005)

−0.51 ± √0.260 − 0.000006

𝑆=
0.01

−0.51 + 0.49
𝑆1 =
0.01
−0.51 − 0.49
𝑆2 =
0.01

𝑆1 = −2 𝑆2 = −100

Parte Practica.
Utilice MATLAB® para simular el sistema lineal y grafique la salida del sistema
cuando se aplica una entrada constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 10 𝑉, durante los primeros 2
segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario, esto es, el
voltaje de alimentación del circuito cambia de 10 𝑉 a 11 𝑉 durante 3 segundos
más. De manera que la simulación dura 5 segundos.
Cada estudiante elabora de manera individual las actividades planteadas y
registra en un documento el desarrollo teórico. Respecto al desarrollo práctico,
se requiere que cada estudiante elabore un video de la simulación obtenida en
MATLAB® donde explique el funcionamiento y comportamiento del modelo
hallado en el dominio de la frecuencia, debe estar en su página de youtube y
hace entrega del enlace del video en el foro de interacción y producción de la
unidad.
 ENLACES DE VIDEOS

ESTUDIANTE ENLACE
Luis Fernando Calle https://youtu.be/WKOZHX4k8aY
Fabian Andrés Martínez https://www.youtube.com/watch?v=3oINmyjb12c
Juan Camilo Betancur
Edwin Alejandro Castro
 CONCLUSIONES

 Se aprende a expresar modelos matemáticos que representan un sistema

dinámico en función de la frecuencia.

 Se conoce la transformada de LAPLACE y su importancia en sistemas de

control.

 Aprendemos la importancia del software Matlab para para realizar

simulaciones de los sistemas dinámicos.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos Cap. 8-
9. Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200
&docID=10498623&tm=1481843758253

 Villegas, L. (2007). Trabajo teórico práctico con Matlab. Buenos Aires, AR: El
Cid Editor - Informática. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=23&
docID=10165756&tm=1481844464476

 Roca, C. A. (2014). Control automático de procesos industriales: con prácticas

de simulación y análisis por ordenador PC. Madrid, ES: Ediciones Díaz de
Santos. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=74&
docID=11001962&tm=1481845100526

 García, I. (2005). Teoría de estabilidad y control. Lérida, ES: Edicions de la

Universitat de Lleida. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=6&d
ocID=10680662&tm=1481847095839