CONTROL I

• CODIGO : EE615 Control I

• SEMESTRE : 7
• CRÉDITOS : 04
• HORAS POR SEMANA : 05 (Teoría 03 – Práctica 02)
• TIPO DE EVALUACIÓN : G
• PRERREQUISITOS : EE421/MA185
• CONDICION : Obligatorio
• PROFESOR : Rubén Darío Aquize Palacios
 FORMULA DE EVALUACIÓN
• Sistema de Evaluación “G”. El Promedio Final PF
se calcula tal como se muestra a continuación:

PF = (1 EP + 1 EF + 1 PP) / 3

EP: Examen Parcial

EF: Examen Final
PP: Prácticas Calificadas
 CONTROL I
EE-615M

Contenido:
1. Introducción a los sistemas de control.
2. Modelos matemáticos de sistemas dinámicos.
3. Análisis del funcionamiento de sistemas de control.
4. Estabilidad.
5. Análisis de sistemas de control en el espacio de
estado.
6. Métodos gráficos de análisis de sistemas de control.
7. Modelos no lineales, linealización y técnicas
analíticas.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

1.Ogata Katsuhiko: INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA.

2. Richrard Dorf and Robert Bishop: MODERN CONTROL SYSTEMS.

3. Benjamin Kuo: SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO.

4. E. Soltine and Li Wieping: APPLIED NON LINEAR CONTROL.

 Capítulo 1

INTRODUCCION A LOS
SISTEMAS DE CONTROL
1. La teoría de los sistemas de Control
Automático estudia el comportamiento
de un sistema frente a ordenes de
mando o perturbaciones.
2. Un Sistema es un conjunto de
elementos físicos o abstractos
relacionados entre si, de forma que
modificaciones o alteraciones en
determinadas magnitudes de uno de
ellos puede influir en los demás.
3. Las variables de un sistema son
las magnitudes que definen el
comportamiento del mismo. Su
naturaleza define el carácter del
sistema: Eléctrico, mecánico,
hidráulico, térmico, biológico,
económico, etc.
Planta
Es el dispositivo, proceso o máquina
del (de la) cual se va ha controlar una
cantidad o condición particular.

Microver
Control de nivel de Líquido de un tanque Para explación de un asteroide (NASA)
 Clasificación de las Variables de la Planta

1. Variables de Entrada: Denotan el efecto del

medio ambiente sobre la planta (variables
manipuladas y perturbaciones).

2. Variables de Salida: Denotan el efecto de la

planta sobre el medio ambiente (variable de
salida controlada).
VARIABLES DE LA PLANTA
 Sistema SISO

Planta: Tanque calentador con agitación permanente

 Variable Perturbadora
Externa
Fi

Variable Manipulada
O de Control Salida
F Controlada
h
Sistema MIMO

Planta: Tanque calentador con agitación permanente

 SISTEMA ELCTRO MECÁNICO

l1 l2
xa xb

i Solenoide:
M1
+ L M2
_e
R

K2 B2
K1 B1
 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO
En los sistemas de control de lazo abierto, la variable manipulada o de control no depende
De la variable de salida controlada.

Batería Velocidad
Batería
Batería
Disco rotatorio

Velocidad de
Referencia Amplificador Motor DC
DC

Controlador Actuador Proceso

Velocidad Disco
Deseada Amplificador Velocidad
Motor rotatorio
(Voltaje) Actual
DC
 SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO (REALIMENTADO O FEEDBACK)
En los sistemas de control de lazo cerrado, la variable manipulada o de control depende
De la variable de salida controlada.

Batería Velocidad

Disco Rotatorio

Velocidad Amplificador
deseada Motor DC
DC
Tacómetro

Controlador Actuador Proceso

Velocidad Error
Motor Disco Velocidad
Deseada Amplificador Rotatorio
DC Actual
(voltaje)
Velocidad
Medida (voltaje)
Tacómetro
CONTROL DE TEMPERATURA

Cámara de secado

TT

Fibra
sintética

Resistencia
Soplador trifásica

Flujo de Aire

4 a 20mA Controlador
Tiristores

Tsp

220Vac

Figura 1.
 CONTROL DE TEMPERATURA
Referencia r

TC
 Perturbaciones de
Temperatura
Aire externa
p caliente

i TT
Caldera

AMBIENTE

Combustible
Líquido f y

Aire
frio
Compresor
De aire

TC: Controlador de Temperatura

TT: Sensor de Temperatura
Sistema de control en lazo cerrado multivariable de una unidad
de generación térmica

SO: Sensor de Oxigeno

ST: Sensor de Temep.
SP: Sensor de Presión
SV: Sensor de Voltaje
SF: Sensor de Frecuencia

GV: Gobernador de
Velocidad de la
Turbina
a: Agua
c: Combustible
ai: Aire
o: Oxigeno en la caldera
t: Temp. del vapor
p: Presión del Vapor
v: Voltaje generado
f: Frecuencia de v

A/D: Conversor Análogo

a Digital
D/A:Conversor Digital a
Análogo