ACTUADORES NEUMÁTICOS

La neumática estudia las aplicaciones del aire comprimido como elemento de trabajo.
Industrialmente se emplea debido a:

- Ventajas:
o Es abundante y gratuito.
o Fácil de transportar.
o Almacenable (en depósitos al comprimirse su volumen se reduce, sin ser necesario
que funcione continuamente el compresor).
o Anti de flagrante (no tiene ni riesgo de incendio ni de explosión)
o La temperatura no le afecta, entre -25 y 60o C.
o Es limpio, no contamina y no deja residuos.
o Es desechable.
o El aire sobrante se libera.
o Admite sobrecargas al ser un gas comprimible.
- Desventajas:
o La energía utilizada en su funcionamiento es cara, debido al compresor.
o Es necesario una preparación para eliminar humedad e impurezas.
o La fuerza que puede proporcionar es limitada, depende de la carrera y la velocidad,
condicionada por la presión de servicio.
o Permite poca regulación y no responde a los pequeños esfuerzos.
o Hace ruido.

El aire es una mezcla de Nitrógeno 78%, Oxígeno 21% y Dióxido de Carbono 1%.

MAGNITUDES FÍSICAS
Presión: es la fuerza ejercida por un fluido sobre una superficie.
F=N
S = m2 𝑃=
P = Pascales

La presión atmosférica, 1 atm, es la fuerza ejercida por una columna de aire sobre una superficie de 1
m2. Se denomina también presión manométrica. Varía según la situación geográfica.
La presión absoluta tomaría como referencia el vacío. Y sería la suma de la atmosférica más la presión
relativa.
En neumática tomamos como referencia la presión relativa, que sería la diferencia entre la absoluta y
la atmosférica.

Caudal: es la cantidad de fluido que atraviese una determinada sección en la unidad de tiempo. El
caudal se puede expresar como caudal másico o volumétrico.
𝑉
𝑄𝑣 =
𝑡
𝑉
𝑄𝑣 =
𝑡
𝑀
𝛿=
𝑉
Ambos caudales están relacionados entre sí por la densidad del fluido. Teniendo en cuenta que en los
gases la densidad varía con la presión y la temperatura.
En un fluido el caudal puede expresarse en función de la sección de la tubería y de la velocidad.
𝑉𝑜
𝑄=
𝑡
𝑉𝑜 = 𝑠 · 𝑙
𝑒
→=
𝑣 𝑡
𝑄 = 𝑠·→
𝑣

La potencia se transmite a través del fluido desde la entrada hasta la salida del circuito.

En un sistema neumático sin pérdidas el caudal y la presión a la salida son iguales que a la entrada. Por
lo tanto la potencia sería constante.

𝑃 =𝐹·𝑣
𝐹
𝑃= 𝑆 · 𝑣 = 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 · 𝑄
𝑆
Humedad: el vapor de agua que contiene el aire se denomina humedad, en la atmósfera la humedad
depende de la temperatura porque la presión se considera constante. En el aire comprimido la presión
varía y con ella el contenido de vapor de agua.

La humedad absoluta (ha) es la masa de vapor de agua que contiene cada unidad de volumen de aire
seco, se mide en gramos de vapor de aguar por metro cúbico por metro seco (gr/m3).
𝑔𝑟. 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑝𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑔𝑢𝑎
ℎ𝑎 =
𝑚3 𝑑𝑒 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑠𝑒𝑐𝑜
La humedad relativa (hr) es la relación entre el contenido real del vapor de agua en el aire y el punto
de saturación, se expresa en %.
ℎ𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑒𝑛𝑖𝑑𝑜 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝐻2𝑂
ℎ𝑟 = · 100 = · 100
ℎ𝑠 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
La cantidad de saturación o punto de condensación es la cantidad de vapor de agua que pude contener
un volumen determinado de aire atmosférico. Teniendo en cuenta que si comprime la temperatura y
la presión varían.
𝑔𝑟. 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑝𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑔𝑢𝑎
ℎ𝑠 =
𝑚3 𝑑𝑒 𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑠𝑒𝑐𝑜
LEYES DE LOS GASES PERFECTOS
Relaciona la presión, el volumen y la temperatura con la masa. Todos estos parámetros varían
relacionados unos con otros. Teniendo en cuenta que para un cierto número de moles el producto de
la presión por el volumen divido de la temperatura se mantiene constante.
𝑃·𝑉 =𝑛·𝑅·𝑇
P -> bar
V ->l
n -> nº de moles
R -> 0.082 bar·l/mol.ºK
T -> ºk

LEY DE BOYLE-MARIOTTE
Si se comprime un gas a temperatura constante el producto de la presión por el volumen inicial es igual
al producto de la presión por el volumen final.
𝑃1 · 𝑉1 = 𝑃2 · 𝑉2 = 𝑛 · 𝑅 · 𝑇
Lo cual indica que a temperatura constante la presión absoluta de un gas es inversamente proporcional
al volumen que ocupa.

LEY DE GAY-LUSSAC
A presión constante el volumen que ocupa un gas es proporcional a la temperatura.
𝑉1 𝑇1
= (𝑎 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡)
𝑉2 𝑇2
A presión constante el volumen que ocupa un gas es proporcional a la temperatura.
𝑃1 𝑇1
= (𝑎 𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡)
𝑃2 𝑇2

COMPRESIBILIDAD

Todo fluido sometido a una presión se comprime, pero los líquidos al ser menor la posibilidad de
comprimirse se consideran incompresibles.

Un aceite mineral sometido a 100 atm su volumen disminuye un 0,7%.

PRINCIPIO DE PASCAL

La presión ejercida sobre un fluido en un recipiente se transmite de forma idéntica y por igual en todos
los sentidos, actuando de manera perpendicular sobre las paredes del recipiente. Por lo tanto las
fuerzas son proporcionales a la superficie.
𝐷2
𝐹2 = ·𝐹
𝐷1 1
TEOREMA DE BERNOULLI

Si un líquido fluye de forma constante en régimen laminar a través de una tubería de diámetro variable
sin pérdidas de rozamiento o viscosidad, cumple que la energía total en cualquier punto de la tubería
es la misma. Por lo tanto cuando se produce un estrechamiento la presión disminuye y la velocidad
aumenta.

La energía en un punto de la tubería es la suma de la de energía

1
𝐸= · 𝑚 · 𝑣2
2
𝐸𝑝 = 𝑚 · 𝑔 · ℎ
𝐸ℎ = 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 · 𝑠 · 𝑙 = 𝑃 · 𝑉
1 1
· 𝑚 · 𝑣1 2 + 𝑚 · 𝑔 · ℎ1 + 𝑃1 · 𝑉1 = · 𝑚 · 𝑣2 2 + 𝑚 · 𝑔 · ℎ2 + 𝑃2 · 𝑉2
2 2
𝑣1 2 𝑃1 𝑣2 2 𝑃2
+ + ℎ1 = + + ℎ2
2𝑔 𝜌 · 𝑔 2𝑔 𝜌 · 𝑔
En un líquido ideal que fluya en régimen estacionario la suma de las tres alturas se considera constante
y se denomina altura total de carga.

𝑣1 2 𝑃1 𝑣2 2 𝑃2
𝐻= + + ℎ1 = + + ℎ2
2𝑔 𝜌 · 𝑔 2𝑔 𝜌 · 𝑔
Altura: dinamométrica + piezométrica + geométrica

Un fluido que pasa por un estrechamiento aumenta su velocidad y disminuye su presión, a esta
disminución se denomina efecto Venturi.

2(𝑃1 − 𝑃2 )
𝑣2 = 𝑆1 √
𝜌 · (𝑆1 2 − 𝑆2 2 )

Un tubo horizontal de 37,5 cm2 de sección transversal se estrecha hasta una sección de 12,5 cm2.
Circula un líquido de densidad 1,066 gr/cm3. En la parte ancha la velocidad del fluido es de 54 m/min.
Si la presión manométrica es de 0,8 kp/cm2, ¿cuál es la presión manométrica en la parte estrecha del
tubo?

𝑣1 2 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛1 𝑣2 2 𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛2
+ + ℎ1 = + + ℎ2
2𝑔 𝜌·𝑔 2𝑔 𝜌·𝑔

𝑆1 2(𝑃1 − 𝑃2 ) 𝑆2 2 1
𝑣= √ → 𝑃2 = 𝑃1 − (𝑣 ) 𝜌
𝑆2 𝜌 𝑆1 2

𝑆2 2 1 9,8 10000 1 0,00375 2 1 1 1000000

𝑃2 = 𝑃1 − (𝑣 ) 𝜌 = 0,8 · · − (54 · ) · 1,066 · ·
𝑆1 2 1 1 60 0,00125 2 1000 1
𝑃2 = 78400 − 3885.57 = 74514.43 𝑃𝑎
En una conducción de agua la velocidad es de 60 cm/s la presión manométrica de 2,5 kp/cm 2. En un
punto situado 15 m por debajo del primero la sección transversal es la mitad que el primero, ¿cuál
será la presión manométrica en este punto?

Teorema de Torricelli

La velocidad de salida de un líquido ideal, únicamente sometido a la acción de la gravedad por un

orificio pequeño en un depósito grande, es equivalente a la velocidad que adquiere un sólido de caída
libre.
2
Fluido ideal: 𝑣 = 3 √2𝑔ℎ

Caudal 𝑄 = 𝑠√2𝑔ℎ

FLUJO

Cuando un líquido circula por una conducción describe una trayectoria denominada “línea de flujo”.
Está línea de flujo puede ser:

LAMINAR: cada capa del fluido se desliza con independencia de las demás, cada partícula sigue una
trayectoria que se denomina línea de flujo.

Turbulento: en el movimiento de un fluido hay obstáculos que hacen variar la trayectoria del flujo.
Estas variaciones de sección producen cambios de presión que dan lugar a las turbulencias. La
existencia de un régimen turbulento origina pérdidas de energía, por lo tanto en una instalación
hidráulica la velocidad del líquido no puede sobrepasar el valor crítico.

En un fluido, las fuerzas de rozamiento producidas por la viscodidad dinámica se contrarrestan con las
fuerzas de inercia de las moléculas del fluido.

Un líquido poco viscoso produce más turbulencias que uno más viscoso. La relación entre ambas
magnitudes es el nº de Reynolds (NR)
𝐹𝑖
𝑁𝑅 =
𝐹·𝜇
En una tubería de sección circular:
𝜌·𝑣·Ø
𝑁𝑅 =
𝜇

Si Nr < 2000  Flujo laminar

Si Nr > 2000  Flujo turbulento

2320·𝜇
Si Nr > 2320  Velocidad crítica  𝑣𝑐 = 𝜌·Ø
En esta instalación hidráulica el diámetro de la tubería es de 12 cm y bombea agua a razón a 200 m3/h,
las pérdidas de carga son de 30 mm. Calcular la presión de la bomba y la presión en el punto A.

𝑣1 2 𝑃1 𝑣2 2 𝑃2
+ + ℎ1 = + + ℎ2 + 𝐻𝑓
2𝑔 𝜌 · 𝑔 2𝑔 𝜌 · 𝑔
𝑃1 𝑃𝑎𝑡𝑚
+0= + 200 · 𝑠𝑒𝑛37
1000 · 9.8 1000 · 9.8
+ 0,03(200 + 150)

𝑃1 = 1382457,445 𝑃𝑎

𝑣1 2 𝑃1 𝑣2 2 𝑃2
+ + ℎ1 = + + ℎ2 + 𝐻𝑓
2𝑔 𝜌 · 𝑔 2𝑔 𝜌 · 𝑔
𝑃1 𝑃𝑎𝑡𝑚
+0= + 0 + 0,03(150)
1000 · 9.8 1000 · 9.8
𝑃1 = 144100 𝑃𝑎

El agua que se encuentra en un depósito cerrado está sometido a una presión manométrica de 0,3
kp/cm2. En la pared lateral del mismo hay un orificio, 5 m por debajo del nivel del agua. Calcular la
velocidad a la que sale el agua por ese orificio.

𝑣1 2 𝑃1 𝑣2 2 𝑃2
+ + ℎ1 = + + ℎ2
2𝑔 𝜌 · 𝑔 2𝑔 𝜌 · 𝑔

(1 + 0,3) · 105 𝑣2 2 𝑃𝑎𝑡𝑚

+5= + +0
1000 · 9,8 2 · 9,8 1000 · 9,8
𝑣2 = 12,56 𝑚/𝑠

Un tubo horizontal tiene una presión manométrica de 0,45 kp/cm2. Si la sección del tubo varía de 18
cm2 a 9 cm2. Calcular el caudal en cualquier punto de la tubería. P2 = 0,32 kp/cm2.

𝑣1 2 𝑃1 𝑣2 2 𝑃2
+ + ℎ1 = + + ℎ2
2𝑔 𝜌 · 𝑔 2𝑔 𝜌 · 𝑔
𝑣1 2 𝑃1 𝑣2 2 𝑃2
+ +0 = + +0
2𝑔 𝜌 · 𝑔 2𝑔 𝜌 · 𝑔
DISTRIBUCIÓN DE TUBERÍAS
El aire es transportado desde el compresor hasta los medios de trabajo por medio de tuberías. Los
materiales de las tuberías son de plástico, cobre y acero. Tienen que cumplir:

- bajo nivel de pérdidas de presión

- estanqueidad
- resistencia a la corrosión

Las pérdidas por codos, T y reductoras provocan caídas de presión que no pueden ser mayores de 0,2
y 0,3 bar.

Las tuberías deben tener un 1% y 2% de inclinación en dirección del flujo, para extraer el agua
condensada en los puntos de purga situados en la parte más baja.

El tamaño de la tubería está condicionado por la velocidad del aire y la caída de presión que no puede
superar los 0,3 bar desde el compresor hasta el punto más alejado.

La velocidad del aire recomendada va de los 6 a los 20 m/s. El rozamiento del aire produce pérdidas
de energía que se traducen en una disminución de la presión y del caudal que se denomina pérdida de
carga.

Para el cálculo de la tubería hay que tener en cuenta el caudal, la presión y la longitud.

Calcular el diámetro para una tubería de 500 m, con una pérdida de carga de 0,1 bar, un caudal de
2000 m3/h y una presión de 8 bar.

125 metros por la tabla

Accesorios:

- 2 válvulas de cierre  52 x 2 = 104 m

- 4 válvulas acodadas  24 x 4 = 96 m
- 20 piezas T  17 x 20 = 340 m
- 3 compuertas  2,3 x 3 = 6,9 m
- 60 codos  1,7 x 60 = 102 m
648,9 m  500 + 648,9 = 1148,9

Recalculo el diámetro, sale 150 m

Calcular una red de suministro de aire para una industria con 8 máquinas cuyo consumo es de 2094
m3/h, el sistema requiere una presión de 13,5 bar. La caída de presión máxima es de 0,1 bar, la
longitud de la tubería es 241 m.

Accesorios

- 1 válvula de cierre  42 x 1 = 42 m
- 5T  20 x 5 = 100 m
- 5 compuertas  2 x 5 = 10 m
- 14 codos  1,5 x 14 = 21 m
173 m  241 + 173 = 414 m
Recalculo el diámetro, sale 120 m
ELEMENTOS DE TRABAJO

El aire tratado y comprimido pasa a través de unas válvulas que lo conducen hasta los actuadores
donde se obtiene el trabajo deseado. Los actuadores transforman la energía del fluido en energía
mecánica en forma de movimiento. Una actuador recibe la energía en forma de presión y la emplea
para producir un trabajo. Los actuadores se accionan en función de una señal de los elementos de
mando.

El actuador más representativo es el cilindro, en función del tipo de movimiento se puede clasificar:

- Mov. Lineal: de simple efecto o doble efecto.

- Mov. Giratorio: motor neumático o el actuador giratorio

CILINDRO: es un actuador con forma cilíndrica compuesto por un tubo llamado camisa, cerrado
herméticamente por unas tapas o culatas. En el interior se encuentra el émbolo que divide el espacio
interior en dos zonas, llamadas cámaras. Solidario al émbolo se encuentra el vástago que actúa en el
exterior transmitiendo la fuerza producida.

Los orificios por los que entra y sale el aire se llaman vías. Cuando sale se llama carrera de avance y
cuando entra carrera de retorno.

El criterio para elegir el tipo de cilindro está determinado por la fuerza necesaria del émbolo, teniendo
en cuenta la fricción, la cual se establece en un 10% de la fuerza del émbolo.

Las características de un cilindro serían:

- La fuerza que desarrolla el vástago, la cual varía de la carrera de avance a la de retroceso,

debido a la sección.
𝜋 2
𝐴𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 → 𝐹 = 𝑃𝑟 · 𝑆 = 𝑃𝑟 · · 𝐷𝑒𝑚𝑏𝑜𝑙𝑜
4
𝜋 2 2
𝐴𝑣𝑎𝑛𝑐𝑒 → 𝐹 = 𝑃𝑟 · (𝑆𝑒 − 𝑆𝑣 ) = 𝑃𝑟 · · (𝐷𝑒𝑚𝑏𝑜𝑙𝑜 · 𝐷𝑣𝑎𝑠𝑡𝑎𝑔𝑜 )
4

El consumo del aire determina el caudal y las dimensiones de las tuberías.

En un cilindro simple solo se necesita aire, el retorno se realiza con un muelle y no tiene consumo. El
volumen de aire necesario es el valor de la superficie por la carrera.

En una máquina neumática tenemos 4 cilindros de doble efecto alimentados con una presión de 6 bar,
que realizan 150 ciclos por hora. Calcular la fuerza de avance, de retorno y el caudal que deben de
aspirar del compresor.

Hallar el volumen de aire que consume un cilindro de doble efecto en un día, si el diámetro del émbolo
es de 520 mm, el diámetro del vástago de 10 cm, la longitud del cilindro 70 cm. La carga de 6 kgf/cm2
y realiza 5 carreras por minuto.

Un cilindro de doble efecto tiene un émbolo de 80 mm de diámetro y un vástago de 25 mm de

diámetro, la presión de trabajo es de 6 bar. Cuál es la fuerza real que proporciona el cilindro es su
carrera de avance y retroceso.
 ELEMENTOS DE MANDO Y DISTRIBUCIÓN
Son los elementos de control del circuito mediante los cuales se regula su funcionamiento. Para su
representación se utilizan símbolos que informan sobre la función que realizan. Los elementos de
control se denominan válvulas, y se clasifican en distribuidoras y válvulas reguladoras. Para identificar
una válvula hay que indicar el número de vías, el número de posiciones, el tipo de accionamiento.

Los elementos del circuito se representan en reposo. La nomenclatura de una válvula es:

Válvula 3/2 NC  (Válvula de 3 vías, 2 posiciones, normalmente cerrado)

Las válvulas cuya activación no es directa, suele ser por presión y se denominan válvulas pilotadas.

VÁLVULAS DE REGULACIÓN Y CONTROL

Se consideran válvulas auxiliares de las anteriores, permiten controlar el caudal y la presión del fluido
y con ello regulan la velocidad y la fuerza del vástago.

- Válvula anti retorno: permite la circulación libre del fluido en un sentido pero lo bloquea en
el contrario.

- Válvula estranguladora: permite regular la velocidad del fluido.

- Válvula unidireccional: es una combinación de las dos anteriores. Regula el caudal en un

sentido mientras que en el otro circula libremente.

- Válvula de escape rápido: se emplea para aumentar la velocidad de desplazamiento del

vástago.

- Válvula de simultaneidad: se utiliza cuando la ejecución de una orden se tiene que realizar
simultáneamente con dos condiciones.

- Válvula selectora: cuando una orden puede venir de dos puntos distintos.
Para la representación de un circuito los elementos se colocan en capas:

- Elementos motrices. (cilindros/motores)

- Elementos de regulación (de velocidad/ de fuerza)
- Elementos de potencia (distribuidores que alimentan el actuador)
- Elementos de señal y mando (pulsadores/ finales de carrera)
- Elementos de alimentación ( unidad de mantenimiento)

Diseña un circuito para el accionamiento de un cilindro de simple efecto con retorno rápido.

Diseñar un circuito para el accionamiento de un cilindro de simple efecto desde dos puntos distintos.

Un circuito para el accionamiento de doble efecto con válvula 5/2 biestable, accionada por palanca.

Diseña un circuito para el accionamiento de un cilindro de doble efecto en el que se regula la

velocidad de entrada del vástago y la carrera de avance se produce rápidamente.

Un cilindro de doble efecto con accionamiento indirecto.