PRÁCTICA N° 4

REDES DE COMPENSACION ATRASO MEDIANTE LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

1. OBJETIVO

Conocer las diferentes técnicas de compensación de sistemas de control.

Realizar el ajuste de ganancia mediante LGR, para satisfacer un error en estado estable.

2. FUNDAMENTO TEORICO

 Conceptos de respuesta en el tiempo

 Gráfica de lugar geométrico de raíces
 Métodos de diseño de controladores
 Error en estado estacionario

3. TRABAJO EXPERIMENTAL

3.1. Dado el sistema dado por:

𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟔𝒔
Diseñe un compensador de atraso Gi(s) tal que la constante de error estático de velocidad Kv,
mayor a 50 seg-1 sin modificar notablemente la ubicación de los polos en lazo cerrado
originales, que están en 𝒔 = −𝟐 ± 𝒋𝟐. 𝟓

Solución:
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 1 1
= = 2 =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 + 1 (𝑠 + 5.828)(𝑠 + 0.171)
- Calculamos la constante de error estático de velocidad del sistema sin compensar:

𝑘𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = 0.1667

𝑠→0

- Calculamos beta:
̂ = 𝑘𝑐𝛽𝑘𝑣
𝑘𝑣
299.94 = 𝛽
- La función de transferencia del compensador en atraso es de la forma:
1
𝑠+𝑇
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐
1
𝑠+
𝛽𝑇
- Luego, hallando el polo y cero respectivo: (Con T=10)

Polo: -0.00033

Cero: -0.1
- LGR de los sistemas compensado y sin compensar:

Root Locus
2
0.96 0.92 0.86 0.76 0.58 0.35
Sistema sin compensar

1.5 Sistema compensado

0.984
1
Imaginary Axis (seconds -1)
0.996
0.5

7 6 5 4 3 2 1
0

-0.5
0.996

-1
0.984
-1.5

0.96 0.92 0.86 0.76 0.58 0.35

-2
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis (seconds -1)

3.2. Dado el sistema dado por:

𝟏𝟔
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟒)
Diseñe un compensador de atraso Gc(s) tal que la constante de error estático de velocidad
Kv, mayor a 20 seg-1 sin modificar notablemente la ubicación de los polos en lazo cerrado
originales, que están en 𝒔 = −𝟐 ± 𝒋𝟑. 𝟒

Solución:

- Calculamos la constante de error estático de velocidad del sistema sin compensar:

𝑘𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = 4
𝑠→0

- Calculamos beta:
̂ = 𝑘𝑐𝛽𝑘𝑣
𝑘𝑣
5=𝛽
- La función de transferencia del compensador en atraso es de la forma:
1
𝑠+𝑇
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑐
1
𝑠+
𝛽𝑇
- Luego, hallando el polo y cero respectivo: (Con T=10)

Polo: -0.02

Cero: -0.1
- Verificamos la contribución de ángulo del compensador:

∠𝑧 − ∠𝑝 = 127.23 − 128.38 = −1.15

Root Locus

System: Sistema sin compensar Sistema sin compensar

3.6 Gain: 0.999 Sistema compensado
Pole: -2 + 3.46i
System: Sistema compensado
Damping: 0.5
Gain: 0.981
Overshoot (%): 16.3
3.5 Pole: -1.96 + 3.4i
Frequency (rad/s): 4
Damping: 0.5
Imaginary Axis (seconds -1)

Overshoot (%): 16.3

Frequency (rad/s): 3.92
3.4

3.3

3.2

3.1

-2.3 -2.2 -2.1 -2 -1.9 -1.8

Real Axis (seconds -1)

Los polos dominantes en lazo cerrado del sistema compensado son: s=-1.96+j3.4

- Hallamos Kc con la condición de ángulo:

16𝐾𝑐(𝑠 + 0.1)
𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) = | |=1
𝑠(𝑠 + 0.02)(𝑠 + 4)
𝐾𝑐 = 0.98
- La función de transferencia del compensador queda de la forma:
0.98(𝑠 + 0.1)
𝐺𝑐(𝑠) =
𝑠 + 0.02
3.3. Dado el sistema por:
𝒌
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔 + 𝟓𝟎)
Se desea compensar el sistema para que el coeficiente de amortiguamiento sea 0.5 y el error
en estado estacionario menor a 0.01.
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 10)(𝑠 + 50)
Solución:
- L.G.R. del sistema:

Root Locus
150
0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

0.86
100

0.94

Imaginary Axis (seconds -1)

50
0.985

200 175 150 125 100 75 50 25

0

0.985
-50

0.94

-100
0.86

0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

-150
-200 -150 -100 -50 0 50 100
Real Axis (seconds -1)

- De acuerdo a las especificaciones de desempeño, obtenemos los polos deseados del LGR

𝜉 = 0.5 Root Locus

𝑠 = −4.09 + 𝑗7.08 12 System: a

Gain: 3.51e+03
Pole: -4.09 + 7.09i
- Condición de Magnitud: 10 Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/s): 8.18
𝐾 = |𝑠(𝑠 + 10)(𝑠 + 50)|𝑠=−4.09+𝑗7.09 8
Imaginary Axis (seconds -1)

6
𝐾 = 3509.62
4
𝐾𝒗 = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0 2
3509.62 3509.62
𝐾𝒗 = lim 𝑠 𝑠(𝑠+10)(𝑠+50) = 10×50
0
𝑠→0
-2
𝐾𝒗 = 7.019
-4
̂𝑣 = 1 = 100 𝑠𝑒𝑔−1
̂𝑣 Requerido por el sistema: 𝐾
𝐾 0.01 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6
Real Axis (seconds -1)
Luego:
̂𝒗 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 𝛽𝐾𝑣 = 100
𝐾
𝑠→0

100
𝛽= = 14.247
7.019
- Ubicamos el Cero y el Polo, elegimos T=10:
1 1
Cero: 𝑠 = − 𝑇 = − 10 = −0.1
 1 1
Polo: 𝑠 = − 𝛽𝑇 = − 14.247×10 = −0.007

𝑠 + 0.1
∴ 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠 + 0.007
- Verificamos la contribución angular del cero y el polo del compensador:

∠𝑧 − ∠𝑝 = 119.4 − 119.97 = −0.57

- Los polos dominantes del sistema compensado son: s=-3.93+j6.82

System: Sistema sin compensar Root Locus

Gain: 0.997
8 -4.09 + 7.08i 0.5 0.41 0.32 0.22 8
Pole:
Sistema compensado
Damping:
0.59 0.5
Overshoot (%): 16.3 Sistema sin compensar
7.5
Frequency (rad/s): 8.17

7 7
Imaginary Axis (seconds -1)

6.5 0.66 System: Sistema compensado

Gain: 0.959
Pole: -3.93 + 6.82i
6 Damping: 0.5 6
Overshoot (%): 16.3
5.5 Frequency (rad/s): 7.87

0.74
5 5

4.5
0.8
4 4

3.5
-5.5 -5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5
Real Axis (seconds -1)

- Luego hallamos el valor de 𝐾𝑐 a partir de la condición de magnitud:

𝑠(𝑠 + 10)(𝑠 + 50)(𝑠 + 0.007)
𝐾𝑐 = | |
3509.62(𝑠 + 0.1) 𝑠=−3.93+𝑗6.82

𝐾𝑐 = 0.959
- La función de transferencia del compensador queda de la forma:
𝑠 + 0.1
∴ 𝐺𝑐 (𝑠) = 0.959
𝑠 + 0.007
3.4. Realizar un programa en MATLAB, que compense en adelanto y atraso, en función a las
especificaciones del problema. Verificar los resultados de los casos anteriores.
%Compensacion en atraso y adelanto
%% FT de la planta
clear,clc
n=input('Ingrese el numerador de la FT: ');
d=input('Ingrese el denominador de la FT: ');
a=tf(n,d);
b=feedback(a,1);
disp('La FT de transferencia del sistema en LA es: ')
a
%% Tipo de compensacion
compensacion=input('Introduzca el modo de
compensacion(adelanto,atraso): ','s');
switch compensacion
case 'adelanto'
%% Adelanto
% Parametros de desempeño
wn=input('Introduzca la frecuencia natural deseada: ');
z=input('Introduzca el coef de amortiguamiento deseado: ');
% Polos deseados en lazo cerrado
Sd=-z*wn+sqrt(1-z^2)*wn*1j;
disp(['Los polos deseados en lazo cerrado son: ' num2str(Sd)]);
%Calculo de la deficiencia angular
numval=polyval(n,Sd);
denval=polyval(d,Sd);
alpha=angle(numval/denval)*180/pi;
phi=180-alpha;
% Calculo del polo y cero del compensador en adelanto
theta=(180/pi)*angle(Sd);
gama=theta/2-phi/2;
betha=theta/2+phi/2;
disp('El cero, el polo y la ganancia del compensador son: ');
ceroc=-abs(Sd)*sind(gama)/sind(betha)%ubicacion del cero del
compensador
poloc=-abs(Sd)*sind(theta/2+phi/2)/sind(theta/2-phi/2)%ubicacion del
polo del compensador
% Calculo de la ganancia del compensador
Gcnum=[1 -ceroc];
Gcden=[1 -poloc];
Kc=1/abs(polyval(conv(n,Gcnum),Sd)/polyval(conv(d,Gcden),Sd))
% FT del compensador
disp('La FT del compensador queda de la forma: ');
Gcom=tf(conv(Kc,Gcnum),Gcden)
% FT del sistema compensado
G=series(a,Gcom);
Glc=feedback(G,1);
disp('La FT del sistema compensado en LA queda de la forma: ');
G
% LGR del sistema compensado y sin compensar
subplot(2,1,1);
rlocus(a)
hold on
rlocus(G)
hold off
% Respuesta en el tiempo del sistema compensado y sin compensar
subplot(2,1,2);
step(b)
hold on
step(Glc)
hold off
%% Atraso
 case 'atraso'
% Parametros de desempeño
[wn,z]=damp(b); %Frecuencia natural y coef de amortiguamiento del
sistema
wn1=max(wn);
z1=max(z);
KV=input('Ingrese cte estatica de velocidad del sistema compensado: ');
% Polos dominantes en lazo cerrado
Ss=-z1*wn1+sqrt(1-z1^2)*wn1*1j;
% Calculo de kv(cte estatica de velocidad)
n1=[1 0];
nv=n;
dv=deconv(d,n1);
Dv=polyval(dv,0);
kv=nv/Dv;
% Calculo de Betha
Betha=KV/kv;
T=10;
% Calculo del polo y cero del compensador en atraso
ceroc=-1/T;
poloc=-1/(Betha*T);
% Frecuencia natural y coef de amortiguamiento del sistema compensado
nc=[1 -ceroc];
dc=[1 -poloc];
a1=tf(nc,dc);
A=series(a,a1);
B=feedback(A,1);
[Wn,zeta]=damp(B);
% Aporte angular del compensador
angcero=180-atand(wn1*sqrt(1-z1^2)/(z1*wn1+ceroc));
angpolo=180-atand(wn1*sqrt(1-z1^2)/(z1*wn1+poloc));
aporteang=angcero-angpolo;
disp(['El aporte angular del compensador es: ' num2str(aporteang)]);
% Polos dominantes del sistema compensado
Sd=-zeta.*Wn+sqrt(1-zeta.^2).*Wn*1j;
Sdc=max(Sd);
% Calculamos la ganancia del compensador
kc=abs(polyval(conv(d,dc),Sdc)/polyval(conv(n,nc),Sdc));
Gc=zpk(ceroc,poloc,kc);
disp('La FT del compensador queda de la forma: ')
Gc
% FT del sistema compensado
G=series(a,Gc);
G1=feedback(G,1);
disp('La FT del sistema compensado en LA es: ')
G
% Respuestas de los sistemas compensado y no compensado
subplot(2,1,1);
rlocus(a)
hold on
rlocus(G)
hold off
subplot(2,1,2);
step(b)
hold on
step(G1)
hold off
end

3.5. Realice un VI que permita visualizar la función de transferencia del sistema, el

compensador, visualización del LGR, respuesta a una entrada escalón, rampa. (Mejor que el
de la guía anterior)

PANEL FRONTAL

DIAGRAMA DE BLOQUES
3.6. Realizar en Intouch la simulación de 3 lámparas cada una que se encienda con un
interruptor, además tenga luz de emergencia cuando 3 lámparas estén encendidas, se pueda
ver la fecha y la hora.
4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

 La compensación en atraso no modifica la respuesta en el tiempo solo en estado

estacionario.
 Este tipo de compensación se caracteriza porque el polo se encuentra delante del cero.
 El valor de la ganancia del compensador es pequeña y tiende a ser igual a 1.
 Se puede asumir algunos valores que para la ubicación del polo y el cero como en esta
práctica se utilizó un valor de 10 para la constante T.
 Los valores del polo y cero son muy pequeños, deben estar cercanos al origen, para no
modificar las características de respuesta en el tiempo.
 La respuesta del sistema compensado se puede apreciar mejor aplicando una entrada
rampa.

5. BIBLIOGRAFIA

 Ingeniería de Control Moderna - 4ta Edicion – Katsuhiko Ogata

 http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/clase/2.1.3Clase7CompensadorAtrasoRlocusC
ontinuo.pdf
 UNIVERSIDAD NACIONAL DE
SAN AGUSTÍN

“FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS”

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRICA

ALUMNO:
 Jorge Arturo Medina Gutierrez
DOCENTE:
Ing. Víctor Cornejo
CURSO:
Lab. Control 2
TEMA:
Redes de compensación en atraso mediante LGR

Arequipa-Perú
2015