Universidad de Ingenierı́a y Tecnologı́a - UTEC

Curso: Fundamentos de Robótica (2017-1)

Prof: Oscar E. Ramos

Tarea 1: Representación Espacial de Cuerpos Rı́gidos

Entrega: miércoles 29 de marzo del 2017

Programación

1. (2 pts) Escribir 3 funciones en MATLAB (u Octave, la sintaxis es la misma) llamadas

rotx, roty, rotz que permitan obtener las matrices de rotación canónicas alrededor del
eje x, y, z, respectivamente. La entrada a cada función debe ser un ángulo y la salida
debe ser la respectiva matriz de rotación. Presentar los tres archivos .m en un archivo
comprimido (zip).

Ejercicios
Para la resolución de los siguientes ejercicios se puede usar algún paquete computacional
(tal como MATLAB, Octave o algún otro) a modo de ayuda en los cálculos numéricos o
simbólicos. De hacerlo ası́, NO es necesario presentar el código usado. Las tres funciones
desarrolladas en la sección anterior pueden ser de utilidad, pero no es necesario su uso.

1. (2 pts) Dada la siguiente matriz de 3 × 3

 
0.3536 −0.6124 0.7071
M = 0.9268 0.1268 −0.3536 ,
0.1268 0.7803 0.6124

determinar si constituye una matriz de rotación (considerando errores de redondeo ra-

zonables). Justificar la respuesta.

2. Considerar la matriz de rotación R tal que

 
0 0 −1
R = −1 0 0  .
0 1 0

Considerar que dicha rotación fue aplicada a un sistema de referencia.

(a) (11/2 pts) Esbozar el sistema de referencia inicial y el sistema final luego de aplicar
la rotación mostrada.
 (b) (11/2 pts) Determinar una posible secuencia de rotaciones canónicas en x, y, z que
pudieron dar origen a R.

3. Un sistema de referencia {B} y un sistema de referencia {A} son inicialmente coinciden-

tes. El sistema {B} es rotado un ángulo α alrededor de x̂B , y luego rotado un ángulo β
alrededor del nuevo eje ŷ B .
(a) (2 pts) Calcule la matriz de rotación que transforma las coordenadas de un vector
posición p del sistema {B} al sistema {A}.
(b) (1 pt) Calcule la matriz de rotación que transforma las coordenadas de un vector
posición p del sistema {A} al sistema {B}.

4. Se tiene un vector posición dado por

 
3
B
p = 5

2

con respecto al sistema {B}, y se tiene la matriz de rotación

 
1 0 0
B
RA = 0 0.6 0.8 .
0 −0.8 0.6

(a) (1 pt) Calcular el vector posición Ap con respecto al sistema {A}.

(b) (1 pt) Usando el vector Ap obtenido y la matriz de rotación, encontrar B p. Verificar
que es el resultado sea coherente.

5. (2 pts) Sean los sistemas de referencia {A}, {B} y {C}. Dadas las matrices de rotación

1 0 √0
 
 
 1 3 0 0 1
A
R B = 0 y A
RC = 0 −1 0 ,
 
2
√ 2 
3 1 1 0 0
 
0 −
2 2
encontrar la matriz de rotación BRC .

6. (3 pts) Se tiene un sistema de referencia fijo {F}. A un sistema {A} inicialmente coin-
cidente con {F} se le aplica una rotación de θ grados alrededor del eje z. Seguidamente,
al sistema resultante se le aplica una rotación de −90◦ alrededor del eje x del sistema
 {F}. Finalmente, a este nuevo sistema se le aplica una rotación de 90◦ alrededor del
nuevo eje y. La matriz de rotación resultante es
 
0 0.866 −0.5
−1 0 0 .
0 0.5 0.866

Usando esta matriz resultante, determinar el valor del ángulo θ.

7. Considerar la siguiente figura

(a) (2 pts) Determinar las matrices de rotación 2R1 , 0R3 y 0R1 .

(b) (1 pt) Usando la composición de las matrices anteriores encontrar 2R3 y verificar el
resultado por inspección (usando el significado de las columnas de la matriz).