Universidad de Ingenierı́a y Tecnologı́a - UTEC

Curso: Fundamentos de Robótica (2017-1)

Prof: Oscar E. Ramos Ponce

Tarea 2: Descripción Espacial de Cuerpos Rı́gidos

Entrega: martes 4 de abril del 2017

Programación

1. (5 pts) Implementar las siguientes funciones en MATLAB:

S=skew(w): acepta como entrada un vector tridimensional w y su salida es la matriz

antisimétrica S asociada.
R=axisAngle2mat(axis,angle): dados un eje (vector tridimensional) y un ángulo
calcula la matriz de rotación equivalente usando la fórmula de Rodrigues.
R=rpy2mat(rpy): dados los ángulos roll, pitch, yaw expresados mediante un vector
con 3 elementos rpy=[r,p,y], calcula la matriz de rotación R asociada.
rpy=mat2rpy(R): dada una matriz de rotación R, calcula los ángulos roll, pitch,
yaw asociados rpy=[r,p,y], donde el ángulo de pitch está entre − π2 y π2 .
Q=mat2quat(R): convierte una matriz de rotación en un cuaternión con el formato
Q=[w;ex;ey;ez]. Nota: la función sign de MATLAB puede ser útil.
R=quat2mat(Q): convierte un cuaternión en una matriz de rotación. El formato de
cada cuaternión es Q=[w;ex;ey;ez].
Q=multQuat(Q1,Q2): multiplica los cuaterniones Q1 y Q2 para generar el cuaternión
resultante Q. El formato de cada cuaternión es el anteriormente indicado.
T=rotPos2tr(R,p): genera la matriz de transformación homogénea T con compo-
nente de rotación R y componente de posición p.

Presentar los archivos .m en un archivo comprimido (zip). La implementación de las

funciones puede utilizar las funciones de la tarea 1 u otras funciones de la presente tarea.
Se puede verificar la validez de las funciones con los ejemplos hechos en clase.

Ejercicios
Para la resolución de los siguientes ejercicios se puede usar algún paquete computacional
(MATLAB, Octave, Python, o algún otro) a modo de ayuda en los cálculos numéricos o
simbólicos. De hacerlo ası́, NO es necesario presentar el código usado. Las funciones de la
sección anterior pueden ser de utilidad.
1. (2 pts) La matriz R representa una rotación de 90◦ alrededor del eje ẑ seguida de una
rotación de 45◦ alrededor del nuevo eje x̂. Encontrar el ángulo y el eje equivalentes a la
matriz de rotación.

2. Considerar los ángulos de Euler ZXZ dados por φ1 , φ2 , φ3 .

(a) (1 pt) Encontrar la matriz de rotación equivalente dados φ1 , φ2 , φ3 .
(b) (1 1/2 pts) Dada una matriz de rotación genérica R, obtener la expresión de cada
uno de estos ángulos de Euler. Utilizar la función atan2 para el cálculo.

3. Se tiene una rotación representada por los ángulos de Euler ZY Z con valores φ1 = π2 ,
φ2 = 0, y φ3 = π4 .
(a) (1/2 pt) Encontrar la matriz de rotación R correspondiente.
(b) (1 pt) Dicha rotación se aplica a un sistema de referencia inicial. ¿Cuál es la direc-
ción del vector x̂ del sistema resultante con respecto al sistema inicial?

4. (2 pts) Se tiene un vector posición dado por

 
5
B
p = 2
4

y se tiene la matriz de transformación homogénea

 
1 0 0 2
B
0 0.6 −0.8 −1
TA = 
0 0.8 0.6
.
1
0 0 0 1

Calcular el vector posición Ap con respecto al sistema {A}.

5. Dada la siguiente matriz de rotación

 
0.7905 0.6046 0.0977
R = −0.3864 0.3686 0.8455
0.4752 −0.7061 0.5250

(a) (1 pt) Determinar el cuaternión equivalente a R.

(b) (1 pt) Encontrar el vector unitario que describe el eje de rotación, y el ángulo (en
grados) de la rotación dada por R
(c) (1 pt) Encontrar R−1 y determinar el cuaternión asociado con esta matriz inversa.

6. (2 pts) Se tiene una rotación representada por los ángulos de Euler Y XY : φ1 = 0,

φ2 = 90◦ , φ3 = 0 (en ese orden). Obtener el cuaternión equivalente a dicha rotación.
7. En la Figura 1, el sistema {2}, con coordenadas x2 , y2 , z2 se encuentra en el centro del
cubo que está sobre la mesa. Dicho cubo es rotado 90◦ alrededor del eje z2 y luego
desplazado, de tal modo que su centro tiene coordenadas (0, 0.4, 0.2) con respecto al
sistema {1}.
(a) (1 pt) Calcular la matriz de transformación homogénea que representa al cubo con
respecto al sistema de referencia de la cámara (sistema {3}). La cámara se encuentra
exactamente sobre el centro de la mesa.
(b) (1 pt) Calcular la matriz de transformación homogénea que representa al cubo con
respecto al sistema base (sistema {0}).

Figura 1: Diagrama para la pregunta 3.