ONLINE ISSN (ISSN-L) REVISTA CREATIVITATE ŞI INOVARE/ VOL. 8, P.

036-5
2537-5997 CREATIVITY AND INNOVATION JOURNAL 2016
www.unitbv.ro/creativitate

ECHIPAMENT ACȚIONAT CU MUȘCHI PNEUMATICI DESTINAT

RECUPERĂRII PACIENȚILOR CU AFECȚIUNI POSTTRAUMATICE
ALE ARTICULAȚIEI COTULUI

PNEUMATIC MUSCLE ACTUATED EQUIPMENT FOR THE

REHABILITATION OF PATIENTS WITH POST-TRAUMATIC
AFFECTIONS OF THE ELBOW JOINT

Georgiana VETRICE
PhD researcher, Transilvania University of Brașov, e-mail: vetrice.georgiana@unitbv.ro
Coordinator: prof. univ. dr. Andrea DEACONESCU

Abstract
Loss of motion following joint surgery is a common complication and has negative effects on
individuals. The diminished motion autonomy of persons suffering from post-traumatic affections of
the elbow joint can be addressed by continuous passive motion, a treatment method entailing constant
moving of the joint, however, without requiring any patient effort. The paper presents a novel type of
rehabilitation equipment for the elbow joint, using this technique. The novelty consists in the
utilization of pneumatic muscles as actuators and in the two axes of motion. Pneumatic actuation
presents benefits from compliance, meaning favourable response to commands, due to air
compressibility, as well as from an excellent force-to-weight ratio.

Key words: rehabilitation equipment, continuous passive motion, pneumatic muscle, elbow
joint

1. Introducere
Această lucrare prezintă o variantă
constructivă de echipament de reabilitare a
articulației cotului, destinat pacienților cu
dizabilități, care în urma unor traumatisme au
rămas cu incapacitatea de a folosi membrul
superior, parțial sau total.
Principalul obiectiv al acestuia este
recâștigarea în totalitate a funcțiilor motrice.
Din punct de vedere fiziologic, cotul
realizează două mișcări:
flexie-extensie (rotirea antebrațului spre braț,
respectiv rotirea în sens invers a brațului
flectat) și pronație-supinație (rotirea
antebrațului în jurul axei sale longitudinale,
policele apropiindu-se de trunchi, respectiv
depărtându-se de acesta).
Refacerea articulației lezate este posibilă prin
aplicarea unei serii controlate de mișcări, fără
contracția propriu-zisă a mușchiului de la
1. Introduction
The paper presents an innovative
constructive solution for elbow rehabilitation
equipment, intended for patients with
disabilities, who consequently to trauma
retained the total or partial inability of using
their upper limb. The equipment is designed
to allow the full recovery of the diminished
or lost motor functions.
Physiologically, the elbow achieves two
movements: flexion-extension (rotation of the
forearm towards the arm and rotation of the
bent arm in the opposite direction) and
pronation-supination (rotation of the forearm
by its longitudinal axis, the thumb moving
towards the body and away from it,
respectively).
The recovery of the injured joint is possible
by applying a range of controlled movements,
without actually contracting the muscle in

1
 ONLINE ISSN (ISSN-L) REVISTA CREATIVITATE ŞI INOVARE/
2537-5997 CREATIVITY AND INNOVATION JOURNAL
www.unitbv.ro/creativitate
nivelul regiunii lezate, metodă ce poartă
denumirea de mișcare pasivă continuă.
Această tehnică este realizată cel mai eficient
cu ajutorul unui echipament de reabilitare
special conceput.
2. Echipamente de reabilitare
Echipamentele de reabilitare se împart în
două categorii: mono-articulare și pluri-
articulare, în funcție de numărul articulațiilor
afectate. La momentul actual, majoritatea
echipamentelor disponibile pe piață sunt
acționate electric, iar câteva, care au făcut
obiectul unor brevete, sunt acționate
pneumatic. Dintre acestea, în Fig. 1 este
prezentat un produs al firmei Fisiotek, un
model de echipament de reabilitare a
articulației cotului acționat electric, iar în Fig.
2 este ilustrat un brevet obținut de
Universitatea Xi’an Jiaotong din China, care
a realizat un dispozitiv medical de reabilitare
a cotului acționat cu mușchi pneumatici.
Fig. 1
3. Sisteme de acționare cu ajutorul
mușchilor pneumatici
În [1] se remarcă faptul că sistemul de
acționare pneumatic prezintă numeroase
avantaje, printre care cele mai importante
sunt: greutatea scăzută a componentelor,
reacția rapidă la comenzi, complianța,
datorată compresibilității aerului și ușurința
în utilizare.
Mușchiul pneumatic este un sistem cu
membrană contractantă care prezintă
proprietatea de a își mări diametrul și micșora
lungimea sub acțiunea aerului comprimat.
2
VOL. 8, P. 036-5
2016
the area of injury, a method called continuous
passive motion.
This technique can be best achieved by
means of specially designed equipment.
2. Rehabilitation equipment
Rehabilitation devices can be mono-
articular or pluri-articular, depending on the
number of affected joints.
At present the majority of rehabilitation
equipment available on the marketplace is
driven by electric motors, and only few are
actuated pneumatically, being the object of
industrial patents.
Of these, Fig. 1 shows an electrically
driven model of elbow rehabilitation
equipment (Fisiotek), and Fig. 2 illustrates a
patent obtained by Xi’an Jiaotong University
of China for a pneumatic muscle actuated
elbow medical rehabilitation device.
Fig. 2
3. Pneumatic muscle based actuations
systems
As highlighted in literature [1] the
pneumatic actuation system has multiple
benefits, like:
low weight of the components, favourable
response to commands, also known as
compliance, due to air compressibility, and
easy deployment.
The pneumatic muscle is a system based
on a contracting membrane, which enlarges
its diameter and diminishes its length when
fed compressed air.
 ONLINE ISSN (ISSN-L) REVISTA CREATIVITATE ŞI INOVARE/ VOL. 8, P. 036-5
2537-5997 CREATIVITY AND INNOVATION JOURNAL 2016
www.unitbv.ro/creativitate

Astfel, acesta efectuează o cursă direct Thus, the pneumatic muscle performs a
proporțională cu nivelul presiunii de stroke directly proportional with the feed
alimentare. Potrivit [1], Fig. 3 prezintă modul pressure. According to [1], Fig. 3 shows the
de funcționare al unui mușchi pneumatic. working principle of a pneumatic muscle.

Fig. 3
Un mușchi artificial pneumatic conține un
tub interior, realizat dintr-un material elastic,
învelit cu o țesătură multistratificată, pentru a
îi conferi rezistență și protecție. Fig. 3
prezintă și geometria învelişului tubului.
În [2] și [3] se remarcă faptul că atunci
când tubul este alimentat cu aer comprimat
acesta își mărește diametrul, iar geometria
țesăturii are un comportament similar cu cel
al unei perechi de foarfece, transformând
extinderea radială în contracție liniară
(maximum 20% din lungimea mușchiului în
stare relaxată).
Conform [4], unghiul de înfășurare a
țesăturii, notat cu α, are valoarea de 25,4° în
stare relaxată a mușchiului și valoarea de
54,7° în stare maxim contractată. Forța
dezvoltată de un mușchi pneumatic se
calculează cu relația (1):
  3  cos 2   1
F  p d  2
 (1)
 1  cos  
2
4
în care p este presiunea de lucru, iar d
diametrul interior al mușchiului pneumatic.
Potrivit [5], comportamentul mușchiului
pneumatic este asemănător cu cel al unui
resort, însemnând că la efectuarea cursei
maxime forța dezvoltată este egală cu zero. În
Fig. 4 este reprezentat graficul dintre forța
dezvoltată de mușchiul pneumatic, unghiul de
înfășurare și presiunea de alimentare.
3
Fig. 4
A pneumatic artificial muscle consists of
an inflatable inner tube, made from an elastic
material, wrapped in a multilayer tissue for
strength and protection. Fig. 3 also presents
the geometry of the tissue enveloping the
interior tube.
As pointed out in [2] and [3], when the
tube is fed compressed air and enlarges its
diameter, the geometry of the tissue behaves
like a pair of scissors and transforms this
radial increase into linear contraction
(maximum 20% of the relaxed muscle
length).
According to [4], the enveloping angle of
the tissue, denoted by α, is of 25.4° in the
relaxed state of the muscle and of 54.7° at
maximum contraction. The force developed
by a pneumatic muscle is given by (1):
where p is the working pressure and d the
interior diameter of the pneumatic muscle.
As asserted in [5], the behaviour of the
pneumatic muscle is similar to that of a
spring, meaning that the developed force
becomes zero as soon as the maximum stroke
has been completed. Fig. 4 shows the graph
of the force developed by a muscle versus the
enveloping angle and feed pressure.
 ONLINE ISSN (ISSN-L) REVISTA CREATIVITATE ŞI INOVARE/ VOL. 8, P. 036-5
2537-5997 CREATIVITY AND INNOVATION JOURNAL 2016
www.unitbv.ro/creativitate

4. Echipamentul de reabilitare propus 4. Proposed rehabilitation equipment

Echipamentul propus este destinat
reabilitării cotului şi este capabil să realizeze
mișcarea pasivă continuă cu ajutorul a două
perechi de mușchi pneumatici. Modelul
geometric este prezentat în Fig. 5.
The proposed equipment is designed for
elbow rehabilitation and is capable of
performing continuous passive motion by
means of two pairs of pneumatic muscles.
The geometrical model is presented in Fig. 5.

Hand support

Pneumatic muscles for Pneumatic muscles for

pronation-supination flexion - extension

Fig. 5.
Mușchii pneumatici folosiți în construcția
echipamentului au diametrul de 10 mm și
lungimea în stare relaxată de 300 mm. După
cum se poate vedea, extremitatea liberă a
fiecărui mușchi este legată de un fir petrecut
peste o rolă și fixat. Astfel, prin alimentarea
cu aer comprimat, mișcarea în contratimp a
mușchilor determină rotația arborelui în jurul
axei sale longitudinale, generând mișcarea
suportului mâinii.
În Fig. 6 este prezentată poziția mâinii
pacientului în timpul recuperării, precum și
modalitatea de amplasare a mușchilor
pneumatici în raport cu brațul uman în
vederea executării mișcărilor de flexie-
extensie și pronație-supinație. Se poate
observa faptul că prima pereche de mușchi
realizează mișcarea de flexie-extensie, iar cea
de-a doua mișcarea de pronație-supinație.
Rotația încheieturii se realizează cu
ajutorul mușchilor pneumatici care sunt într-o
The pneumatic muscles used in the
construction of the equipment have 10 mm
diameters and initial lengths of 300 mm. As
illustrated, the free end of each muscle is
connected to a cable, drawn over a pulley and
fixed.
Thus, by feeding compressed air, the
agonist-antagonist movement of the pair of
muscles causes the rotation of the shaft by its
longitudinal axis, moving the hand support.
Fig. 6 presents the position of the patient’s
hand during recovery, and also the
positioning of the pneumatic muscles in
relation to the human arm in order to achieve
the flexion-extension and pronation-
supination movements. Evidently, the first
pair of muscles carries out flexion-extension,
while the second one carries out pronation-
supination.
The rotation of the joint is generated by
means of a pair of agonist-antagonist

4
 ONLINE ISSN (ISSN-L) REVISTA CREATIVITATE ŞI INOVARE/ VOL. 8, P. 036-5
2537-5997 CREATIVITY AND INNOVATION JOURNAL 2016
www.unitbv.ro/creativitate

relație agonist-antagonist (când unul se pneumatic muscles (while a muscle contracts,

contractă, altul se relaxează). Fig. 7 conține the other one relaxes). Fig 7 shows the
schema cinematică a modulului de rotație. kinematics of the rotation module.

Fig. 6
5. Concluzii
Una dintre cele mai comune complicații
survenite în urma intervențiilor chirurgicale
asupra articulațiilor este lipsa mobilității
membrului. Mișcarea pasivă continuă
urmăreşte restabilirea funcțiilor articulaţiei
lezate, prin aplicarea asupra acesteia a unei
serii de mișcări, fără autosolicitarea
mușchilor pacientului.
În această lucrare este prezentat un model
de echipament de reabilitare a articulației
cotului acționat cu mușchi pneumatici.
Avantajele principale ale acestor actuatori
constau în raportul scăzut greutate proprie –
forţă, utilizarea aerului ca mediu de lucru
ecologic, complianţă și ușurința în utilizare.
Fig. 7
5. Conclusion
One of the most common postoperative
complications of joint surgery is loss of the
limb’s mobility. Continuous passive motion
allows the regaining of the functions of the
injured joint, by setting it into a range of
motions, without self-straining of the
patient’s muscles.
This paper presents and discusses a model
of elbow joint rehabilitation equipment
actuated by pneumatic muscles. The benefits
of such actuators are a low eigenweight-to-
force ratio, the utilisation of air as an
environment-friendly medium, compliance,
and easy deployment.

References
[1] DEACONESCU, T., DEACONESCU A. (2009) Pneumatic muscle actuated isokinetic
equipment for the rehabilitation of patients with disabilities of the bearing joints In:
Proceedings of the International MultiConference of Engineers and Computer Scientists
(IMECS), Vol. 2, pp. 1823-1827.
[2] DAERDEN, F., LEFEBER D. (2002) Pneumatic artificial muscles: actuators for robotics and
automation. In: European Journal of Mechanical and Environmental Engineering, Vol. 47, nr. 1, p.
11-21.
[3] KENNETH, K.K., BRADBEER, R. (2006) Static model of the Shadow muscle under
pneumatic testing, Department of Electric Engineering, City University of Hong Kong.
[4] DAERDEN F., LEFEBER D. (2001) The concept and design of pleated pneumatic
artificial muscles. In: International Journal of Fluid Power, Vol. 2, nr. 3, p. 41-50.
[5] DAVIS S.T., CALDWELL D.G. (2001) The biomimetic design of a robot primate using
pneumatic muscle actuators. In: 4th International Conference on Climbing and Walking
Robots CLAWAR.