MEDICAL ROBOTICS

Actual development status and

perspectives in medical robotics.
Tele-Robotic surgery and
imagistics.

Adrian NICOLESCU – Prof PhD

Polytechnica University, EMST Faculty – MPS Dept

EUropean RObotics Platform

MEDICAL ROBOTICS FIELDS OF INTEREST
MEDICAL ROBOTICS

ROBOTIC ROBOTIC ROBOTIC ROBOTIC

SURGERY IMAGISTICS REHABILITATION PROTHETICS

Invasive Surgical C-arms Early Rehabilitation

surgery and Navigation Arm and Hand Therapy
Non-invasive surgery Angiography Functional Robotic
Fluoroscopy Gait Therapy - Legs
Laparoscopic Catheter Radiography
surgery surgery

EUropean RObotics Platform

Medical robots: Non-invasive surgery - LAPAROSCOPY

Spre deosebire de chirurgia clasică în care se practică incizii mai mari care să
permită chirurgului un câmp de lucru mai larg, chirurgia minim invazivă are
avantajul unor incizii mult mai mici care lasă să treacă doar nişte instrumente
subţiri, dar suficient de lungi ca să ajungă în profunzime, de unde, printr-o
cameră video, sunt transmise imagini pe un monitor (sau mai multe) cu ajutorul
căruia operatorii controlează intervenţia. Inciziile mici au un cert avantaj estetic,
un risc mult mai redus de complicaţii parietale (eventraţii, supuraţii etc.) şi, mai
ales, o recuperare foarte rapidă.

EUropean RObotics Platform

Medical robots: Non-invasive surgery - LAPAROSCOPY
Conceptul de chirurgie telerobotică a fost dezvoltat de Departamentul Apărării al SUA, în scopul de a
asigura asistenţă medicală ultraspecializată cazurilor grave, chiar direct pe câmpul de luptă. Primul
prototip a fost realizat în California, la SRI International, de către Phil Green. Sistemul includea două
camere video performante, montate pe o masă de operaţie aflată pe câmpul de luptă, care
transmiteau imaginea câmpului operator (chirurgie deschisă) şi a bolnavului la consola unui
computer aflat la distanţă, de unde un chirurg dirija braţele unui telerobot care „opera” pacientul. In
martie 1997 este testat primul prototip da Vinci, care demonstrează, prin precizia şi siguranţa
gesturilor chirurgicale, eficacitatea instrumentelor cu multiple articulaţii în chirurgia abdominală şi
apoi în chirurgia vasculară. În 1999, dezvoltarea sistemului da Vinci înglobează o nouă generaţie de
endoscoape binoculare care aduc pe monitor o imagine tridimensională. În 2000, un trial clinic
randomizat pe 200 de pacienţi demonstrează eficienţa şi siguranţa sistemului; în acelaşi an FDA îşi
dă acordul pentru folosirea robotului în practica chirurgicală.

EUropean RObotics Platform

Medical robots: Non-invasive surgery - LAPAROSCOPY

Sistemul da Vinci este o platforma robotica,
proiectata sa extinda abilitatile chirurgului - si
pentru prima data - sa ofere o alternativa
minim invaziva interventiilor chirurgicale
majore.

Cu sistemul da Vinci se folosesc incizii mici
pentru a introduce instrumente articulate
miniaturizate si o camera de inalta definitie cu
imagine 3D. Chirurgul, asezat confortabil la
consola aparatului, are o imagine
tridimensionala, marita, a campului operator.

In acelasi timp, tehnologii robotice de ultima
ora si tehnica de calcul reduc la scara, filtreaza
si transforma continuu miscarile mainilor
chirurgului in micro-miscarile precise ale
instrumentelor da Vinci.

Sistemul nu poate fi programat si nici nu poate
lua decizii de unul singur. Mai mult, sistemul da
Vinci necesita ca fiecare manevra chirurgicala
sa fie facuta sub controlul direct al chirurgului.

EUropean RObotics Platform

DaVinci Robotic surgery system features

http://www.intuitivesurgical.com/products/davinci_surgical_system/#components
http://www.intuitivesurgical.com/products/davinci_surgical_system/features_benefits/

EUropean RObotics Platform

Medical robots: Non-invasive surgery - LAPAROSCOPY

Platforma este compusa din doua elemente. Robotul propriu-zis este o masina cu patru
brate lungi, mobile, telecomandate. Unul poarta camera endoscopica, iar celelalte trei
sunt instrumente fine chirurgicale, care efectueaza incizii de cativa milimetri. In fata unei
console se asaza chirurgul. Confortabil instalat, chirurgul vizioneaza zona operatiei
"marita, in 3D, si piloteaza de la distanta instru

Totusi, nu robotul, ci chirurgul este cel care opereaza. Robotul nu este autonom, este
doar un instrument la dispozitia chirurgului.

In lume, urologia reprezinta 70% dintre interventiile cu asistenta robotica. In Statele
Unite, aproximativ 80% dintre cazuri de cancer de prostata sunt rezolvate cu ajutorul
robotului, respectiv aproape 73.000 de interventii in fiecare an. In Franta sunt
inregistrate aproximativ 18% si spre finele acestui an se preconizeaza efectuarea a peste
25% de asemenea operatii.

In Romania au fost efectuate peste 1000 de interventii chirurgicale robotice, dintre care
peste 600 la Clinica de Chirurgie Generala si Transplant Hepatic Fundeni (2012), 200 la
Spitalul Clinic de Urgenta Floreasca si 200 la Spitalul Municipal Cluj-Napoca (2014).

Chirurgia robotică permite realizarea de mişcări extrem de fine în spaţii foarte mici,
oferă posibilitatea efectuării te­lemedicinei: în timp real, un profesor, aflat la distanţă,
poate emite opinii despre ceea ce se întâmplă în câmpul operator. De asemenea, în
premieră, inclusiv chirurgul, care are o profesie cu un înalt grad de uzură şi stres,
be­neficiază de confort, ceea ce evident se reflectă în actul medical.

mentele chirurgicale

EUropean RObotics Platform

 Robotic surgery - LAPAROSCOPY
Intuitive Surgical - DaVinci and DaVinci Si models

http://www.intuitivesurgical.com/products/davinci_surgical_system/
http://www.intuitivesurgical.com/products/davinci_surgical_system/davinci_surgical_
system_si/features-benefits.html

EUropean RObotics Platform

Medical robots: Non-invasive surgery - LAPAROSCOPY
DaVinci model components and operation principles

EUropean RObotics Platform

 DaVinci
Robotic
surgery
involved
personnel
and
attributes

EUropean RObotics Platform

 DaVinci
Robotic
surgery
involved
personnel and
attributes

EUropean RObotics Platform

 Laparoscopic surgery – effectors size

http://www.intuitivesurgical.com/products/davinci_surgical_system/da-vinci-single-site/index.html
http://www.intuitivesurgical.com/products/instruments/

EUropean RObotics Platform

Laparoscopic surgery – effectors types

EUropean RObotics Platform

Laparoscopic surgery
- effectors types

EUropean RObotics Platform

Medical robots: Non-invasive surgery - LAPAROSCOPY

Camera video
endoscopica

EUropean RObotics Platform

Medical robots: Non-invasive surgery - LAPAROSCOPY

EUropean RObotics Platform

 Haptic systems for
efector’s operation by
surgeon

EUropean RObotics Platform

DaVinci
Robotic
surgery
operation
principles
for effector
maneuvering

EUropean RObotics Platform

DaVinci Robotic surgery
operation principles for
effector maneuvering

EUropean RObotics Platform

Medical robots: Robotic surgery - TraumaPod

EUropean RObotics Platform

Medical robots: Robotic surgery - TraumaPod

EUropean RObotics Platform

Medical robots: Robotic surgery - TraumaPod

http://bionics.seas.ucla.edu/research/surgery_project_9.html
http://bionics.seas.ucla.edu/publications/CP_30.pdf
http://bionics.seas.ucla.edu/publications/publications.html
http://bionics.seas.ucla.edu/publications/publications.html

EUropean RObotics Platform

Medical robots: Robotic surgery – Prometheus project

Robotic Surgery: An Ethical Dilemma?

http://madmanbanterings.blogspot.ro/2014_07_01_archive.html
http://avp.wikia.com/wiki/USCSS_Prometheus#
http://avp.wikia.com/wiki/Pauling_MedPod_720i

EUropean RObotics Platform

Robotic surgery – Perpective development

EUropean RObotics Platform

EUropean RObotics Platform
Perspective laparoscopic surgery room

EUropean RObotics Platform

Robotic surgery – Catheter surgery
În figura este prezentat spaţiul de lucru al robotului (sala unde are loc tratarea pacientului) împreună cu
echipamentele specializate, utilizate pentru descoperirea locului afectat, precum şi tratarea acestuia.
Componentele principale ce se găsesc în sala de operaţie sunt: staţia de lucru care asigură un sistem
de intrare electromecanică permiţând astfel, manipularea de la distanţă a cateterului, cât şi vizualizarea
ghidării acestuia către zona afectată, ce se doreşte a fi tratată, pe ecrane video; robotul care primeşte
comenzi de la panoul de comandă (articulaţiile robotului – set-up joint, efectorul robotului – RCM,
cateterul), masa pe care este aşezat pacientul, care este fixată la sol prin intermediul unui stand
(localizat în partea dreaptă a imaginii), iar „structura C” (vizualizată în partea stângă a imaginii) este un
aparat de radiografiere a pacientului.

EUropean RObotics Platform

Catheter surgery

EUropean RObotics Platform

Robotic surgery – Catheter surgery

EUropean RObotics Platform

Robotic surgery – Catheter surgery

EUropean RObotics Platform

Robotic surgery – Perspectives Catheter surgery

EUropean RObotics Platform