Aula 2

Modelagem Sistemas elétricos Impedância Circuitos complexos
Aula 2 – Modelagem de Circuitos Elétricos

Funções de Transferência
ECAi29 – Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos

Prof. Fernando Henrique
UNIFEI - Universidade Federal de Itajubá

Campus Itabira
1o semestre de 2018
Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 1 / 31

Modelagem
O modelo matemático de um sistema dinâmico é definido

como um conjunto de equações que representa razoavelmente
bem a dinâmica do sistema.
Essa modelagem pode ser feita de duas principais maneiras:

1 Baseada em leis fı́sicas: modelagem fenomenológica.
2 Baseada em experimentos: identificação de sistemas.
Existe um compromisso simplicidade × precisão. Na ob-

tenção de um modelo matemático relativamente simplificado
usualmente é necessário ignorar certas propriedades fı́sicas ine-
rentes ao sistema.

Na solução de um novo problema, é conveniente primeiramente

construir um modelo simplificado para se ter uma ideia geral em
relação à solução. Posteriormente, um modelo mais completo
pode ser construı́do e utilizado para análises mais precisas.
O engenheiro deve ter sempre em mente que o modelo sendo

analisado é uma APROXIMAÇÃO MATEMÁTICA do sis-
tema real.
Os resultados das análises realizadas devem ser interpretados

levando em consideração as limitações do modelo.

Sistemas elétricos
Os circuitos elétricos com os quais trabalharemos inicialmente

consistem em três componentes lineares: resistores, capacitores
e indutores.
Resistência
v(t)
R= [Ω]
i(t)
Elementos de resistência não armazenam energia, apenas a dis-

sipam como calor.

Capacitor: dois condutores separados por material isolante.

Capacitância: medida da quantidade de carga que pode ser
armazenada dada uma determinada tensão entre os condutores.
q(t)
C= [F ]
v(t)
dq(t)
Como i(t) = e q(t) = Cv(t):
dt
Capacitor
dv(t)
i(t) = C
dt
ou Z t
1
v(t) = i(τ )dτ
C 0

Indutância: constante de proporcionalidade entre tensão indu-

zida e a taxa de variação da corrente.
v(t)
L= di(t)
[H]
dt
Indutor
di(t)
v(t) = L
dt
ou Z t
1
i(t) = v(τ )dτ
L 0

Os princı́pios orientadores na obtenção dos modelos são as leis

de Kirchhoff.
Correntes/nós: soma algébrica das correntes entrando e saindo

de um nó é igual a zero.
Tensões/malhas: soma algébrica das tensões em uma malha

é igual a zero.
A partir dessas relações, pode-se escrever as equações diferen-

ciais que descrevem um determinado circuito. Tomando-se a
transformada de Laplace das equações diferenciais resultantes,
pode-se obter o modelo em função de transferência.

Exemplo
Utilizando o método das malhas, obtenha a função de transferência
que relaciona a tensão no capacitor VC (s) à entrada V (s) do circuito
representado abaixo.

Da equação da malha:
v(t) − Ri(t) − vC (t) = 0
Da equação do capacitor:
dvC (t)
i(t) = C
dt
Substituindo:
dvC (t)
v(t) − RC − vC (t) = 0
dt
dvC (t)
v(t) − RC − vC (t) = 0
dt
dvC (t)
RC + vC (t) = v(t)
dt
Utilizando a transformada de Laplace com condições iniciais
nulas:
RCsVC (s) + VC (s) = V (s)
VC (s)(RCs + 1) = V (s)
VC (s) 1
=
V (s) RCs + 1

Exemplo
Utilizando o método das malhas, obtenha a função de transferência
que relaciona a tensão no capacitor VC (s) à entrada V (s) do circuito

Da equação da malha:
v(t) − vL (t) − Ri(t) − vC (t) = 0
Da equação do indutor:
di(t)
v(t) − L − Ri(t) − vC (t) = 0
dt

d dvC (t) dvC (t)
v(t) − LC − RC − vC (t) = 0
dt dt dt


d dvC (t) dvC (t)
v(t) − LC − RC − vC (t) = 0
dt dt dt
d2 vC (t) dvC (t)

v(t) − LC 2
− RC − vC (t) = 0
dt dt
d2 vC (t) dvC (t)

LC 2
+ RC + vC (t) = v(t)
dt dt
Utilizando a transformada de Laplace com condições iniciais
nulas:
LCs2 VC (s) + RCsVC (s) + VC (s) = V (s)
VC (s) 1
= 2
V (s) LCs + RCs + 1

Impedância
Aplicando a transformada de Laplace nas equações dos compo-

nentes de circuitos elétricos, tem-se:
Resistor:
V (s) = RI(s)
Capacitor:
1
V (s) = I(s)
Cs
Indutor:
V (s) = LsI(s)

A função de transferência
V (s)
= Z(s)
I(s)
é chamada impedância. Essa função tem definição similar à

de resistência (razão entre tensão e corrente), mas incorpora
informações sobre o comportamento dinâmico do componente.
Resistor:
Z(s) = R
Capacitor:
1
Z(s) =
Cs
Indutor:
Z(s) = Ls
Utilizando o conceito de impedância, todos os elementos do

circuito podem ser considerados como “resistências”:
V (s) = Z(s)I(s)
Associação série: Zeq (s) = Z1 (s) + Z2 (s) + Z3 (s) + · · ·

1 1 1 1
Associação paralelo: = + + + ···
Zeq (s) Z1 (s) Z2 (s) Z3 (s)

Exemplo
Utilizando o conceito de impedância, obtenha a função de trans-
ferência que relaciona a tensão no capacitor VC (s) à entrada V (s)
do circuito representado abaixo.

Substituindo cada elemento por sua impedância, obtem-se o

circuito transformado
Escrevendo a equação da malha como seria feito em um circuito

puramente resistivo:

1
V (s) = Ls + R + I(s)
Cs
LCs2 + RCs + 1

V (s) = I(s)
Cs
1
VC (s) = I(s)
Cs
Substituindo:
LCs2 + RCs + 1

V (s) = CsVC (s)
Cs
VC (s) 1
= 2
V (s) LCs + RCs + 1
Outras estratégias para a modelagem:

Método dos nós;
Divisor de tensão.

Circuitos complexos
Para se resolver circuitos elétricos complexos (com múltiplas

malhas e nós) utilizando-se o método das malhas, pode-se
executar os seguintes passos:
1 Substituir os valores dos elementos por suas impedâncias

2 Substituir todas as fontes e variáveis temporais por suas
transformadas de Laplace
3 Admitir uma corrente transformada e um sentido de corrente
em cada malha
4 Escrever a lei de Kirchhoff das tensões para cada malha
5 Resolver as equações simultâneas para a saı́da
6 Formar a função de transferência

Exemplo
Obtenha a função de transferência que relaciona a corrente I2 (s) à
entrada V (s) do circuito representado abaixo.

Obtendo o circuito transformado:
Equação da Malha 1, em que circula I1 (s):
R1 I1 (s) + Ls(I1 (s) − I2 (s)) = V (s)
Equação da Malha 2, em que circula I2 (s):

1
Ls(I2 (s) − I1 (s)) + R2 I2 (s) + I2 (s) = 0
Cs

Escrevendo as equações como um sistema linear de equações

simultâneas em I1 (s) e I2 (s):
(R1 + Ls)I1 (s) −LsI2 (s) = V (s)

1
−LsI1 (s) Ls + R2 + Cs I2 (s) = 0
Para resolver a equação para I2 (s), podemos utilizar a regra

de Cramer.

Regra de Cramer:
a1 x + b1 y + c1 z = d1
a2 x + b2 y + c2 z = d2
a3 x + b3 y + c3 z = d3

d1 b1 c1 a1 d1 c1 a1 b1 d1

d2 b2 c2 a2 d2 c2 a2 b2 d2

d3 b3 c3 a3 d3 c3 a3 b3 d3
x= y= z=
∆ ∆ ∆

a1 b1 c1

∆ = a2 b2 c2
a3 b3 c3

(R1 + Ls)I1 (s) −LsI2 (s) = V (s)

1
−LsI1 (s) + Ls + R2 + Cs I2 (s) = 0
Usando a regra de Cramer:

R1 + Ls V (s)

−Ls 0 LsV (s)
I2 (s) = =
∆ ∆

R1 + Ls −Ls
∆=
1
−Ls Ls + R2 + Cs
Formando a função de transferência G(s) resulta
I2 (s) LCs2
G(s) = =
V (s) (R1 + R2 )LCs2 + (R1 R2 C + L)s + R1

Observe que as equações das malhas assumem um padrão do

tipo
 
  Soma das  
Soma das 
 impedâncias 
 Soma das tensões
 impedâncias  I1 (s)− comuns à  I2 (s) =  de alimentação 
 
da Malha 1  Malha 1 e  da Malha 1
à Malha 2
 
Soma das    

 impedâncias 
 Soma das Soma das tensões
−
 comuns à  I1 (s)+ impedâncias  I2 (s) =  de alimentação 

 Malha 1 e  da Malha 2 da Malha 2
à Malha 2

Para se resolver circuitos elétricos complexos (com múltiplas

malhas e nós) utilizando-se o método dos nós, pode-se exe-
cutar os seguintes passos:
1 Substituir os valores dos elementos por suas impedâncias
2 Substituir todas as fontes e variáveis temporais por suas
transformadas de Laplace
3 Escrever a lei de Kirchhoff das correntes para cada nó
4 Resolver as equações simultâneas para a saı́da
5 Formar a função de transferência

Exemplo
Utilizando o método dos nós, obtenha a função de transferência que
relaciona a tensão no capacitor VC (s) à entrada V (s) do circuito

Obtendo o circuito transformado:
Equação do Nó 1, referente a VL (s):
VL (s) − V (s) VL (s) VL (s) − VC (s)

+ + =0
R1 Ls R2
Equação do Nó 2, referente VC (s):
VC (s) − VL (s)
CsVC (s) + =0
R2

Escrevendo as equações como um sistema linear de equações

simultâneas em VL (s) e VC (s):

1 1 1
1 V (s)
R1 + R2 + Ls VL (s) − VC (s) = R1
R2
− R12 VL (s) + R12 + Cs VC (s) = 0
Para resolver a equação para VC (s), podemos utilizar a regra

de Cramer.
Formando a função de transferência:
1
VC (s) R1 R2 C s
= L
V (s) 1 1

R1 R2
+C
1
R1 + R2 s2 + LC s+ R2 LC

Definindo a admitância Y (s) como o inverso da impedância
1 I(s)
Y (s) = =
Z(s) V (s)
as equações das malhas assumem um padrão do tipo.
   
Soma das Soma das
 admitâncias 
 V1 (s)− admitâncias  V2 (s) = Soma das correntes
 

 conectadas   comuns ao  aplicadas ao Nó 1
ao Nó 1 Nó 1 e Nó 2
   
Soma das Soma das
 admitâncias   admitâncias  Soma das correntes
−
 comuns ao  V1 (s)+ conectadas
   V2 (s) =
 aplicadas ao Nó 2
Nó 1 e Nó 2 ao Nó 2

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UNIFEI - Universidade Federal de Itajubá

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 1 / 31

O modelo matemático de um sistema dinâmico é definido

Essa modelagem pode ser feita de duas principais maneiras:

Existe um compromisso simplicidade × precisão. Na ob-

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 2 / 31

Na solução de um novo problema, é conveniente primeiramente

O engenheiro deve ter sempre em mente que o modelo sendo

Os resultados das análises realizadas devem ser interpretados

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 3 / 31

Os circuitos elétricos com os quais trabalharemos inicialmente

Elementos de resistência não armazenam energia, apenas a dis-

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 4 / 31

Capacitor: dois condutores separados por material isolante.

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 5 / 31

Indutância: constante de proporcionalidade entre tensão indu-

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 6 / 31

Os princı́pios orientadores na obtenção dos modelos são as leis

Correntes/nós: soma algébrica das correntes entrando e saindo

Tensões/malhas: soma algébrica das tensões em uma malha

A partir dessas relações, pode-se escrever as equações diferen-

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 7 / 31

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 8 / 31

v(t) − Ri(t) − vC (t) = 0

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Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 11 / 31

v(t) − vL (t) − Ri(t) − vC (t) = 0

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d2 vC (t) dvC (t)

d2 vC (t) dvC (t)

LCs2 VC (s) + RCsVC (s) + VC (s) = V (s)

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Aplicando a transformada de Laplace nas equações dos compo-

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é chamada impedância. Essa função tem definição similar à

Utilizando o conceito de impedância, todos os elementos do

Associação série: Zeq (s) = Z1 (s) + Z2 (s) + Z3 (s) + · · ·

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Substituindo cada elemento por sua impedância, obtem-se o

Escrevendo a equação da malha como seria feito em um circuito

Outras estratégias para a modelagem:

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 19 / 31

Para se resolver circuitos elétricos complexos (com múltiplas

1 Substituir os valores dos elementos por suas impedâncias

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Obtendo o circuito transformado:

Equação da Malha 1, em que circula I1 (s):

R1 I1 (s) + Ls(I1 (s) − I2 (s)) = V (s)

Equação da Malha 2, em que circula I2 (s):

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Escrevendo as equações como um sistema linear de equações

(R1 + Ls)I1 (s) −LsI2 (s) = V (s)

Para resolver a equação para I2 (s), podemos utilizar a regra

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 23 / 31

Prof. Fernando H. D. Guaracy ECAi29 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos 24 / 31

(R1 + Ls)I1 (s) −LsI2 (s) = V (s)

Usando a regra de Cramer:

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Observe que as equações das malhas assumem um padrão do