Canes atm Fewa 1 Daerma de bones de um sistema de control iadectdah fu fr comleder antomitico, ws rcwados, ‘ua planta un sensor (@ement de madicin), ese do poe Fgua $3 (2) Diagrama de blogees de un controlador de ceacendido y apagad, (b) diagrams de logues| dan contolader de cuenta cn as tnt rec iene » Nismo dene 7 gy & 1 promt Ashe waste i rh D1 v Vax LT ® ° Figura 54 (@) Sst el col del ate] de ipo, @) vibes decomp,duts uD — Ke Oo] Figura S—6 ‘Diagrama de bloques de un controladar proporcional. © bien | u(t) = K,} e(t)dt le en donde K; es wa constante ajustable. La fiuncién de transferencia del contvolador integral es Us) _ Ki Es) s Kast] 8) ay Escaldn satis Te ” ® Figura $8 (@) Diagama de blogues de wn contoldor proporcional-integral; (b) y (©) diagamas que mustan una eniaia alin nitro y la silida del controlador.Bs) vw) o. K+) ) Figura $9 Ramps unitaria © © @) Diagrma de Dlogues de un coutolihr proprcomaldivaino; (b) y (6) diagramas que muestran una ¢ntrads rampa ‘uitaia-y Ia salida del contolador. Figura $10 (a) Dingrama de ol de un contro [at proportonal- integral-derivativo; © ¥ © dagramas que muestran una entrada rampe unituia yb ° 7: salide del controlador, » a Kile fire TT) Te @ wo, ©