Diseño del automatismo grúa de ciclos fijos

con grafcet

Juan David Roca Salguedo

Edwin Steven Murcia Yepes
Orfilio Sebastian Velasquez

Automatismos
Msc Jorge Duque

Universidad Tecnológica de Bolívar

Cartagena de Indias

06/04/18
OBJETIVOS

 Obtener la grafico de estados de grafcet.

 Realizar las etapas de reset, memoria, transiciones y acciones.
 Realizar la simulación en software del KOP.
 Realizar y simular montaje del sistema.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Para realizar los movimientos de la grúa contaremos con dos motores de doble sentido
de giro, los cuales se controlarán mediante contactores. Un motor será controlado por los
contactores de arriba y abajo (KM_UP y KM_DOWN respectivamente), y el otro motor
será controlado por los contactores izquierda y derecha (KM_LEFT y KM_RIGHT
respectivamente). Para detectar las posiciones extremas, se utilizaran tal y como se
indica en la figura, finales de carrera (FC1, FC2, FC3 y FC4).

CICLO1:
Partiendo de la posición FC1 y FC3 (es decir abajo y a la izquierda), primero sube la grúa
hasta FC2, y una vez hecho esto se mueve la grúa hacia la derecha, hasta FC4. Una vez
llegado ahí, baja la grúa hasta FC1 de nuevo. Finalizando aquí el ciclo1.

CICLO2:
Partiendo de la posición FC1 y FC4 (es decir abajo y a la derecha), sube la grúa hasta
FC2, y una vez hecho esto se mueve la grúa hacia la izquierda, hasta FC3. Una vez
llegado ahí, baja la grúa hasta FC1 de nuevo. Finalizamos el ciclo2. Entre el ciclo 1 y el
ciclo 2 hay que esperar un tiempo determinado.

El ciclo comenzará dándole a un pulsador de marcha o inicio.

TABLA DE SIMBOLOS

Variables de entrada

ENTRADAS ETIQUETAS DIRECCIÓN

reset reset I0.0
sensor fc1 fc1 I0.1
sensor fc2 fc2 I0.2
sensor fc3 fc3 I0.3
sensor fc4 fc4 I0.4
marcha marcha I0.5

Variables de salida

SALIDAS ETIQUETA DIRECCIÓN

cont. Subida subir Q0.0
cont. Bajada bajar Q0.1
cont. Izquierda izq Q0.2
cont. Derecha der Q0.3
luz de subida luzsub Q0.4
luz de bajada luzbaj Q0.5
luz a izquierda luzizq Q0.6
luz a derecha luzder Q0.7
luz de marcha luzmarcha Q1.0
luz de parada luzparada Q1.1
Estados

ETAPAS ETIQUETA DIRRECIÓN COPIA ESTADO

inicio inicio M0.0 M10.0
parado parado M0.1 M10.1
subir a fc2 subirafc2 M0.2 M10.2
moverse a fc4 moverseafc4 M0.3 M10.3
bajar a fc1 bajarafc11 M0.4 M10.4
temporizado de espera tempo M0.5 M10.5
subir a fc2 sunirfc2 M0.6 M10.6
moverse a fc3 desplazarfc3 M0.7 M10.7
bajar a fc1 bajarfc1 M1.1 M11.0

Grafcet de primer nivel

Implementación reset
Copia de estados
Gestión de etapas

0-1

2-1
2-3

3-4
4-5

5-6
6-7

7-8
8-1

Acciones de las etapas

Simulación