Fundamentos matemáticos

Santiago T. Puente Méndez

ƒ La manipulación de piezas llevada a cabo por un robot implica el 
movimiento espacial de su extremo. 
ƒ Para que el robot puede recoger una pieza es necesario conocer la 
posición y orientación de ésta respecto al robot. 
ƒ Por esto se requieren unas herramientas matemáticas que 
permitan especificar la posición y orientación de las piezas en el 
espacio respecto al robot.
ƒ Consideraremos que las piezas se pueden modelar como cuerpos 
rígidos, con lo que se les puede asociar un sistema de referencia 
para conocer su posición y orientación.

1
ƒ Descripción de la posición y orientación
ƒ Transformaciones básicas
ƒ Composición de transformaciones
ƒ Ejercicios

2
ƒ Notación

ƒ Notación W’’ O’’

ZM U’’ O’’
W’ O’
V’’O’’
U’O’
O’’
V’ O’
WO
O’
M

YM
VO
O
UO
XM

3
ƒ Se utilizan sistemas de referencia dextrógiros asociados a cada 
cuerpo rígido.
ƒ Regla de la mano derecha.

ƒ Coordenadas cartesianas, pM(x,y,z)

4
ƒ Coordenadas cilíndricas (polares en 2D), pM(r,θ,z)

ƒ Coordenadas esféricas, pM(r,θ,φ)

5
ƒ Notación

ƒ Matrices de rotación. Proyecciones de los vectores unitarios xO, yO, 
zO sobre los ejes del sistema M.
⎡x M x yM x zM ⎤
⎢ xO O O ⎥
M
Rot O = ⎡⎣ xOM yOM zOM ⎤⎦ = ⎢ y x M y yM y zM ⎥
⎢ O O O
⎥
⎢ z xM z yM z zM ⎥
⎣ O O O ⎦

ƒ Propiedades:
( M
Rot O ) =(
T M
Rot O )
-1

6
ƒ Ángulos de Euler:
à Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientación se quiere describir, puede 
definirse respecto al sistema OXYZ mediante 3 ángulos Φ, θ, Ψ que representan valores 
de giros sobre 3 ejes ortogonales.
à Ángulos de Euler WUW. Estando OXYZ y OUVW inicialmente coincidentes se puede 
colocar OUVW en cualquier orientación siguiendo:
‚ Girar el sistema OUVW un ángulo Φ con respecto al eje OZ, 
convirtiéndose en el OU’V’W’.
‚ Girar el sistema OU’V’W’ un ángulo θ con respecto al eje OU’, 
convirtiéndose en el OU’’V’’W’’.
‚ Girar el sistema OU’’V’’W’’ un ángulo Ψ con respecto al eje OW’’, 
convirtiéndose en el OU’’’V’’’W’’’.

ƒ Roll, pitch, yaw:
à Angulos respecto del sistema fijo XYZ. Estando OXYZ y OUVW inicialmente 
coincidentes se puede colocar OUVW en cualquier orientación siguiendo:
‚ Girar el sistema OUVW un ángulo Φ con respecto al eje OX. 
Es el denominado Yaw o guiñada.
‚ Girar el sistema OUVW un ángulo θ con respecto al eje OY. 
Es el denominado Pitch o cabeceo.
‚ Girar el sistema OUVW un ángulo Ψ con respecto al eje OZ. 
Es el denominado Roll o alabeo.

7
ƒ Matrices y coordenadas homogéneas
à Las coordenadas homogéneas en un espacio n‐dimensional son n+1. En 3D un 
punto p(x,y,z) en coordenadas homogéneas es: p(wx,wy,wz,w) donde w es un 
factor de escala (se considera w=1).
à Matriz de transformación homogénea. Representación de la posición y orientación 
de forma conjunta de un sistema de coordenadas.
⎡ xxM x yM xz M xOM ⎤
⎢ O O O
⎥
⎡Rotación Traslación ⎤ ⎢ y x M y yM yz M yOM ⎥
T=⎢ =
⎥ ⎢ O
zOM ⎥
O O

⎣ 0 1 ⎦ z z yM zz M
⎢ xOM O O ⎥
⎣⎢ 0 0 0 1 ⎦⎥
⎡Rotación T − Rotación T ⋅ Traslación ⎤
à Propiedades: T −1 = ⎢ ⎥
⎣ 0 1 ⎦

ƒ Las matrices homogéneas pueden emplearse para:
à Para representar la posición y orientación de un sistema O’UVW resultado de rotar 
y trasladar el sistema OXYZ según una matriz de traslación y rotación dadas.

⎡ M Rot O M
Tras O ⎤
M
TO = ⎢ ⎥
⎣ 0 1 ⎦

8
ƒ Las matrices homogéneas pueden emplearse para:
à Para conocer las coordenadas (rx,ry,rz) del vector r en el sistema OXYZ a partir de 
sus coordenadas (ru,rv,rw) en el sistema O’UVW.

⎡ pxM ⎤ ⎡ pxO ⎤
⎢ M⎥ ⎢ O⎥
p p
p = ⎢ yM ⎥ =
M M
TO ⎢ yO ⎥
⎢ pz ⎥ ⎢ pz ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦

ƒ Las matrices homogéneas pueden emplearse para:
à Expresar la rotación y traslación de un vector respecto de un sistema de referencia 
fijo OXYZ de tal manera que un vector rxyz transformado según T se convierte en el 
vector r’xyz dado por:

⎡ rx' ⎤ ⎡ rx ⎤
⎢ '⎥ ⎢ ⎥
⎢ ry ⎥ = T ⎢ ry ⎥
⎢ rz' ⎥ ⎢ rz ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 1 ⎥⎦ ⎣1⎦

9
ƒ Traslación
⎡1 0 0 x⎤
⎢0 1 0 y ⎥⎥
Tras( p ) = ⎢
⎢0 0 1 z⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦

⎡ p x ⎤ ⎡1 0 0 x ⎤ ⎡ px' ⎤ ⎡ px' + x ⎤
⎢ p ⎥ ⎢0 1 0 y ⎥⎥ ⎢⎢ p y ' ⎥⎥ ⎢⎢ p y ' + y ⎥⎥
⎢ y⎥ = ⎢ =
⎢ p z ⎥ ⎢0 0 1 z ⎥ ⎢ p z ' ⎥ ⎢ rz ' + z ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 1 ⎦ ⎣0 0 0 1⎦⎣ 1 ⎦ ⎣ 1 ⎦

10
ƒ Ejemplo. El sistema O’UVW se encuentra trasladado un vector p(6,‐3,8) con 
respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx,ry,rz) del vector r cuyas 
coordenadas con respecto al sistema O’UVW son rUVW(‐2,7,3).
Z
⎡1 0 0 x⎤
⎢0 1 0 y ⎥⎥
Tras( p ) = ⎢
W
⎢0 0 1 z⎥
⎢ ⎥
r(?,?,?) ⎣0 0 0 1⎦

V
U Y ⎡ p x ⎤ ⎡1 0 0 6 ⎤ ⎡ −2 ⎤ ⎡ 4 ⎤
p(6,-3,8) ⎢ p ⎥ ⎢0 1 0 −3⎥⎥ ⎢⎢ 7 ⎥⎥ ⎢⎢ 4 ⎥⎥
⎢ y⎥ = ⎢ =
⎢ p z ⎥ ⎢0 0 1 8 ⎥ ⎢ 3 ⎥ ⎢11⎥
X ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦⎣ 1 ⎦ ⎣1⎦

ƒ Ejemplo. Calcular el vector r’xyz resultante de trasladar al vector 
rxyz(4,4,11) según la transformación Tras(p) con p(6,‐3,8)
Z ⎡1 0 0 x⎤
p ⎢0 1 0 y ⎥⎥
Tras( p ) = ⎢
r’ ⎢0 0 1 z⎥
r ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦

11
19
Y ⎡ rx' ⎤ ⎡1 0 0 6 ⎤ ⎡ 4 ⎤ ⎡10 ⎤
⎢ '⎥ ⎢
⎢ ry ⎥ = ⎢0 1 0 −3⎥⎥ ⎢⎢ 4 ⎥⎥ ⎢⎢ 1 ⎥⎥
=
4 ⎢ rx' ⎥ ⎢0 0 1 8 ⎥ ⎢11⎥ ⎢19 ⎥
10 4 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
X
1 ⎣⎢ 1 ⎦⎥ ⎣0 0 0 1 ⎦⎣1⎦ ⎣1 ⎦

11
ƒ Rotación

⎡1 0 0 0⎤ ⎡ cos β 0 senβ 0⎤ ⎡cos γ − senγ 0 0⎤

⎢0 cos α 0⎥⎥ ⎢ 0 0⎥⎥ ⎢ senγ
Rot (x, α ) = ⎢ − senα
Rot ( y, β ) = ⎢
1 0 cosγ 0 0⎥⎥
⎢0 senα cos α 0⎥ ⎢− senβ 0 cosβ 0⎥
Rot( z, γ ) = ⎢
⎢ 0 0 1 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦ ⎣ 0 0 0 1⎦
⎣ 0 0 0 1⎦

ƒ Ejemplo. El sistema OUVW  se encuentra girado ‐90º alrededor del eje 
OZ  con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector 
rxyz si sus coordenadas en el sistema OUVW son ruvw=(4,8,12).
Z
⎡cos γ − senγ 0 0⎤
⎢ senγ cosγ 0 0⎥⎥
Rot ( z , γ ) = ⎢
ruvw? ⎢ 0 0 1 0⎥
W ⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦

U Y ⎡ rx ⎤ ⎡ 0 1 0 0⎤ ⎡ 4 ⎤ ⎡ 8 ⎤
⎢ r ⎥ ⎢ −1 0 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ 8 ⎥⎥ ⎢⎢ −4 ⎥⎥
⎢ y⎥ = ⎢ =
⎢ rz ⎥ ⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢12 ⎥ ⎢12 ⎥
V ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
X
⎣1⎦ ⎣ 0 0 0 1⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ 1 ⎦

12
ƒ Para describir diversos giros y traslaciones consecutivas.
à Si el sistema OXYZ y el sistema transformado O’UVW son coincidentes la matriz 
de transformación es la identidad.
à Si el sistema O’UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con 
respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homogénea que representa cada 
transformación se deberá premultiplicar sobre las matrices de las transformaciones 
previas.
à Si el sistema O’UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con 
respecto al sistema móvil, la matriz homogénea que representa cada 
transformación se deberá postmultiplicar sobre las matrices de las 
transformaciones previas

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ƒ Ejemplo. Obtener la matriz de transformación que representa al sistema obtenido 
a partir de un sistema de referencia fijo sobre el que se le ha aplicado un giro de 
90º alrededor del eje x, un giro de 180º alrededor del eje y (estas dos rotaciones se 
realizan respecto al sistema de coordenadas fijo); y por último un giro de ‐90º 
alrededor del eje v del sistema transformado.

T = Rot ( y,180º ) ⋅ Rot ( x,90º ) ⋅ Rot ( v, −90º )

⎡ −1 0 00 ⎤ ⎡1 0 00⎤ ⎡0 0 −1 0 ⎤ ⎡ 0 0 1 0⎤
⎢0 1 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ 0 0 −1 0 ⎥⎥ ⎢⎢ 0 1 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ −1 0 0 0 ⎥⎥
T=⎢ ⋅ ⋅ =
⎢0 0 −1 0 ⎥ ⎢ 0 1 0 0 ⎥ ⎢1 0 0 0 ⎥ ⎢ 0 −1 0 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1⎦ ⎣ 0 0 0 1⎦

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ƒ Obtener la matriz de transformación que representa las siguientes 
transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de referencia: traslación de un 
vector (‐3,10,10); giro de ‐90º sobre el eje O’U del sistema trasladado y giro de 90º 
sobre el eje O’V’ del sistema girado.

ƒ Calcula la matriz de transformación resultante si se aplica un giro según 
los ángulos roll, pitch y yaw.
ƒ Calcula el valor de los ángulos roll, pitch y yaw si se tiene una matriz de 
transformación genérica.

15
ƒ La localización del extremo de un robot viene determinada por la siguiente 
matriz homogénea: ⎡ −1 0 0 5 ⎤
⎢0 1 10 ⎥⎥
0
T' = ⎢
⎢0 0 −1 5 ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦
con respecto al sistema de coordenadas situado en la base. Obtener la localización 
del extremo si éste sufre en primer lugar una traslación de un vector p(5,10,5) y 
posteriormente una rotación de ‐90º con respecto al eje y, expresando ambas 
transformaciones con respecto al sistema de coordenadas de la base del robot

ƒ Sabiendo que la matriz de transformación del 
sistema de la base al extremo es T, y que el 
punto de manipulación del robot se encuentra 
desplazado 236 mm en el eje ZE. Calcular:
à La matriz de transformación que pasa del sistema 
de la base al sistema de manipulación.
à Si un objeto se encuentra en una posición p(20, ‐30, 
25) respecto del sistema de manipulación, 
‚ ¿cuál es la posición del objeto respeto del sistema de la 
base?
‚ ¿Y respecto del sistema del extremo?

16
Robótica
Curso 2010/11

Fundamentos matemáticos

Santiago T. Puente Méndez

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