Error en estado estacionario

El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual
c(t), de la variable controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece después de que ha
desaparecido el transitorio.
1. E(S) = R(S) −H(S)C(S)
2. C(S) = E(S)G(S)
Sustituyendo 2 en 1 E(S) =R(S) −H(S)G(S)E(S)
E(S) +GH(S)E(S) =R(S)
[1+GH(S)]E(S) =R(S)
R(S)

E(S)= 1+GH(S)

Puede observarse que el error depende:

De la entrada: R(S)
De las características del sistema de lazo abierto GH(S)

C(s) 𝐺(𝑠) E(s) 1 𝑅(𝑠)

= 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝐸(𝑠) = 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
R(s) R(s)

El error en estado estacionario es:

𝑠𝑅(𝑠)
𝑒𝑠𝑠 lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Error en estado estable para una entrada escalón de magnitud R1 , R(s)= R1 s

𝑠 𝑅1 𝑅1
𝑒𝑠𝑠 = lim =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠 1 + lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0
La constante estática de error de posición K p se define como

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0
𝑒𝑠𝑠= 𝑅1
1+𝐾𝑝
𝐾𝑝 sin 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠

Error en estado estable para una entrada rampa de magnitud R2 , R(s)= R2 s ²

𝑠 𝑅2 𝑅2
𝑒𝑠𝑠 = lim 2
=
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠 1 + lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0

La constante estática de error de posición K v se define como

𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0

𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾2
𝑣

1 1
K v = tiempo = seg = seg −1

Error en estado estable para una entrada parábola de magnitud R3 , R(s)= R3 s ³

𝑠 𝑅3 𝑅3
𝑒𝑠𝑠 = lim 3
=
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠 1 + lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0
La constante estática de error de aceleración Ka se define como

𝐾𝑣 = lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0
𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾3
𝑎

1 1
K 𝑎 = tiempo2 = 𝑠𝑒𝑔2 = seg −2

Coeficiente estático de error de posición Kp = lim G(s)H(s)

s→0

Coeficiente estático de error de velocidad Kv = lim sG(s)H(s)

s→0
Coeficiente estático de error de aceleración Ka = lim s²G(s)H(s)

s→0

Ejemplo

Determine el ess para una entrada escalón de magnitud 10, para el siguiente sistema de control
El transitorio para las funciones anteriores