MA-Modelado y Simulacion de Sistemas

MSS-ES
REV00
INGENIERÍA MECATRÓNICA
MODELADO Y SIMULACIÓN
DE SISTEMAS
Directorio
Lic. Emilio Chuayffet Chemor

Secretario de Educación
Dr. Fernando Serrano Migallón

Subsecretario de Educación Superior
Mtro. Héctor Arreola Soria

Coordinador General de Universidades Tecnológicas y Politécnicas
Dr. Gustavo Flores Fernández

Coordinador de Universidades Politécnicas.
II
Pagina Legal.
Participantes
Mtro. Josué Román Martínez Mireles – Universidad Politécnica de Pachuca
Primera Edición: 2013
DR  2013 Coordinación de Universidades Politécnicas.

Número de registro:
México, D.F.
ISBN-----------------
III
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN............................................................................................................................... 1
PROGRAMA DE ESTUDIOS ............................................................................................................. 2
FICHA TÉCNICA ............................................................................................................................... 3
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA O PROYECTO ............................................................................... 5
INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN ................................................................................................. 8
GLOSARIO ..................................................................................................................................... 18
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................................... 21
IV
INTRODUCCIÓN
La asignatura de Modelado y Simulación de Sistemas brinda al alumno una herramienta

fundamental para su formación, puesto que se estudian las bases de la teoría de control de
sistemas mecatrónicos. Partiendo desde la identificación de los conceptos fundamentales
de los sistemas dinámicos para proseguir con la obtención del modelo dinámico y
finalizando con el análisis de la respuesta en el tiempo al tener una señal de entrada y su
estabilidad. Proporcionando un mecanismo para la simulación y pruebas de un sistema
mecatrónico sin la necesidad de tener el sistema físico y abaratar los costos de diseño.
Como es bien sabido, la Teoría de control es una de las ramas principales de la Mecatrónica,
esta teoría permite el desarrollo de elementos que ayuden a generar sistemas estables que
mantengan los resultados de operación que se desean a lo largo del tiempo, realizando las
acciones correctivas necesarias en cuanto se detecte una desviación.
Para el diseño de sistemas de control es fundamental el conocimiento del modelo

matemático del sistema que se desea controlar, puesto que considerando sus
características se determinan las especificaciones de las acciones de control requeridas y
por ende, la estructura que deberá presentar el controlador.
Adicionalmente, el modelado y la simulación de un sistema forman una herramienta práctica

en la etapa de diseño, sirven para conocer el comportamiento que presentará un sistema y
cómo influyen los parámetros físicos del mismo, para que se considere y se hagan los
ajustes necesarios desde la etapa de diseño permitiendo la obtención de un producto con
mejores especificaciones.
1
PROGRAMA DE ESTUDIO
DATOS GENERALES
NOMBRE DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Ingeniería Mecatrónica
OBJETIVO DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Formar profesionistas con valores universales, competentes en el diseño, desarrollo, mantenimiento e implantación de sistemas, productos o procesos mecatrónicos, con el fin de innovar, mejorar e impulsar el desarrollo tecnológico regional y nacional.
NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Modelado y Simulación de Sistemas

CLAVE DE LA ASIGNATURA: MSS-ES
OBJETIVO DE LA ASIGNATURA: El alumno será capaz de analizar, modelar e interpretar la dinámica de los sistemas electromecánicos, de flujo y térmicos empleando las leyes físicas que los describen y de esta forma simular su dinámica utilizando herramientas de simulación.
TOTAL HRS. DEL CUATRIMESTRE: 90

FECHA DE EMISIÓN: Agosto, 2011
Universidad Politécnica de Aguascalientes, Universidad Politécnica de Baja California, Universidad Politécnica del Centro, Universidad Politécnica de Chiapas, Universidad Politécnica de Querétaro, Universidad Politécnica de Pachuca, Universidad Politécnica de Tlaxcala, Universidad Politécnica del Valle de Toluca, Universidad Politécnica de Victoria, Universidad Politécnica de Zacatecas, Universidad Politécnica de Zona Metropolitana de
UNIVERSIDADES PARTICIPANTES:
Guadalajara, Universidad Politécnica del Sur de Zacatecas
CONTENIDOS PARA LA FORMACIÓN ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE

EVALUACIÓN
PROGRAMA DE ESTUDIOS
TÉCNICAS SUGERIDAS ESPACIO EDUCATIVO MOVILIDAD FORMATIVA TOTAL DE HORAS

OBSERVACIÓN
MATERIALES EQUIPOS
UNIDADES DE APRENDIZAJE RESULTADOS DE APRENDIZAJE EVIDENCIAS PARA LA PARA EL TEÓRICA PRÁCTICA
REQUERIDOS REQUERIDOS
ENSEÑANZA APRENDIZAJE AULA LABORATORIO OTRO PROYECTO PRÁCTICA NO TÉCNICA INSTRUMENTO
Presencial NO Presencial Presencial
(PROFESOR) (ALUMNO) Presencial
Al completar la unidad de aprendizaje el EC1: Resolver cuestionario que

alumno será capaz de: incluya:
* Cuestionario de las
La Identificación de las
Exposición, Material bibliográfico e características del modelo
* Describir un sistema lineal y no lineal, y el características del modelo dinámico
Lectura comentada, impreso, marcadores, dinámico.
grado de libertad para identificar las como son: orden, tipo de variable,
Discusión dirigida, Investigación lapiceros, plumas, Computadora,
1. Introducción al Modelado caraterísticas principales de un sitema grados de libertad del sistema. X N/A N/A N/A N/A 5 2 0 0 Documental
Utilizar diagramas, documental. borrador, lápices, proyector, pizarrón. * Rubrica para cuadro
dinámico.
Ilustraciones y material de apoyo para sinóptico de la clasificación de
EP1. Elaborar Cuadro Sinóptico
esquemas ejemplos reales. . los modelos dinámicos.
* Clasificar los modelos dinámicos en base a su donde se clasifiquen los modelos
naturaleza física para considerarlas en el dinámicos de acuerdo a su
proceso de obtención del modelo dinámico. naturaleza física.
Al completar la unidad de aprendizaje el

alumno será capaz de:
EC1: Cuestionario con problemas
donde se transforman ecuaciones
*Desarrollar la representación de una ecuación
diferenciales a la representación de
diferencial en forma de función de *Cuestionario con problemas
función de transferencia, espacio de
transferencia, espacio de estados y la de la representación de una
estados y se realizan
transformacion entre ambas representaciones Exposición, Documental ecuación diferencial en forma
transformaciones entre ambas Práctica 1:
para analizar su comportamiento dinámico. Discusión dirigida, Investigación de función de transferencia y
representaciones, además de Obtención de la Material bibliográfico e
Utilizar diagramas, documental, de espacios de estados.
realizar la reducción de diagramas Respuesta de una impreso, marcadores, Computadora,
2. Función de Transferencia y Espacio de Estados * Graficar la respuesta de una ecuación Resolver situaciones Resolver situaciones X X N/A N/A 10 2 10 1
de bloques. Ecuación lapiceros, plumas, proyector, pizarrón
diferencial en forma de función de problematicas, problemáticas,
Diferencial a una borrador, lápices.
transferencia y espacio de estados a una Taller y práctica Práctica de laboratorio. *Guía de Observación de la
ED1: Práctica con software Entrada Escalón
entrada escalón con software especializado mediante la acción. De Campo Práctica de la Respuesta de
especializado donde se obtiene la
para identificar las caratcerísticas principales una Ecuación Diferencial a
respuesta de una ecuación
de la respuesta de un sistema dinámico. una Entrada Escalón.
diferencial en las representaciones
de función de transferencia y
* Resolver diagramas a bloque por medio de su
espacio de estados.
reducción para la obtención de la función de
transferencia.

*Obtener el modelo dinámico de sistemas

físicos incluyendo los sitemas de tipo: *Cuestionario con problemas
mecánicos (mediante leyes de Newton y Euler- donde se obtengan los
EC1: Cuestionario con problemas
Lagrange), eléctricos y electrónicos, de nivel de modelos dinámicos de
donde se obtengan los modelos
líquido y sistemas mixtos que contienen sistemas físicos, y la
dinámicos de sistemas físicos, y la
elementos de diferentes tipos para realizar Documental linealización de modelos
linealización de modelos dinámicos Exposición,
simulaciones de la respuesta que entregaría a Investigación Práctica 2: dinámicos de sistemas no
de sistemas no lineales aldededor Práctica guiada, Material bibliográfico e
una entrada determinada. documental, Desarrollo de una lineales aldededor de un
de un punto de operación Resolver situaciones impreso, marcadores, Computadora,
3. Modelado de Sistemas Físicos. Resolver situaciones X X N/A N/A simulación del 25 4 10 3 punto de operación
determinado. problematicas, lapiceros, plumas, proyector, pizarrón.
*Obtener la representación lineal de sistemas problemáticas, comportamiento de determinado.
Taller y práctica borrador, lápices.
dinámicos no lineales alrededor de un punto de Práctica de laboratorio. un sistema físico.
ED1: Práctica con software mediante la acción.
operación determinado para el desarrollo de
especializado donde se simula el
sistemas de control. *Guía de Observación de la
comportamiento de un sistema
De Campo Práctica de la Simulación de la
físico.
*Simular el comportamiento de un sistema respuesta de un Sistema
físico del cual se tenga conocimiento de los Físico.
valores de los parámetros que lo caracterizan,
así como la entrada que recibe para poder
analizar la respuesta del modelo dinámico sin
utilizar el sistema físico.

EP1: Desarrolla un mapa mental

*Identificar las características de señales de *Rúbrica para mapa mental
donde se definan las características
respuesta de un sistema dinámico de primer, de la características que
de la respuesta de un sistema
segundo y tercer orden para poder analizar la Exposición, Práctica 3: Documental definen la respuesta de
dinámico.
respuesta transitoria de un sistema dinámico. Lectura comentada, Investigación Análisis de la sistema físico.
Material bibliográfico e
Discusión dirigida, documental, respuesta de
ED1: Realizar práctica de impreso, marcadores, Computadora,
4. Análisis de la respuesta transitoria. *Identificar los parámetros de la respuesta Resolver situaciones Resolver situaciones X X N/A N/A sistemas físicos 10 2 5 1
simulación de sistemas físicos lapiceros, plumas, proyector, pizarrón.
transistoria de sistemas de primer, segundo y problematicas, problemáticas, con el apoyo de *Guía de Observación de la
donde se determinen las borrador, lápices.
tercer orden ante entradas impulso, escalón y Práctica mediante la Práctica de laboratorio. software Práctica de Análisis de la
características de la respuesta
rampa para determinar las caracteristicas de un acción. especializado. De Campo respuesta de sistemas físicos
transitoria y la estabilidad de
sistema dinámico. con el apoyo de software
sistemas físicos con el apoyo de
especializado.
software especializado.
*Determinar la estabilidad del sistema en base
a la ubicación de los polos en el plano complejo
para el diseño de sistemas de control.
2
FICHA TÉCNICA
MODELADO Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS
Nombre: MODELADO Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS
Clave: MSS-ES
Esta asignatura permitirá al alumno diseñar, integrar e innovar sistemas y

productos mecatrónicos basados en su dinámica, para realizar su análisis en
Justificación: el tiempo y en la frecuencia. Asimismo, el diseño de estrategias de control en
lazo cerrado, con el fin de seleccionar la instrumentación y sistemas de
mando adecuados.
El alumno será capaz de analizar, modelar e interpretar la dinámica de los
sistemas electromecánicos, de flujo y térmicos empleando las leyes físicas
Objetivo:
que los describen y de esta forma simular su dinámica utilizando
herramientas de simulación.
Razonamiento matemático. Capacidad de comprensión. Seleccionar
información. Uso de las tecnologías informáticas y de comunicación.
Habilidades:
Capacidades para análisis y síntesis. Capacidad para resolver problemas y
aplicar los conocimientos en la práctica.
Competencias
Análisis, trabajo en forma autónoma y en equipo, resolución de problemas,
genéricas a
aplicar conocimientos en la práctica
desarrollar:
Capacidades a desarrollar en la asignatura Competencias a las que contribuye la

asignatura
Seleccionar las tecnologías mecatrónicas Integrar modelos y prototipos Mecatrónicos
disponibles para integrar la solución para validar la funcionalidad de los sistemas,
cumpliendo con las especificaciones de productos o procesos propuestos empleando
diseño. dispositivos físicos y software de simulación.
Emplear los elementos mecatrónicos para la

integración de un modelo o prototipo,
basándose en las especificaciones de
diseño.
Obtener especificaciones de diseño para Diseñar elementos mecánicos y electrónicos

integrar sistemas mecatrónicos con base a para su manufactura mediante herramientas
los requerimientos y la normatividad computacionales de diseño.
correspondiente.
3
Simular sistemas mecánicos y electrónicos
integrados para verificar su funcionamiento
mediante sistemas computacionales.
Emplear modelos matemáticos de robots Determinar la configuración de robots para

para determinar las características de los su operación en sistemas de producción con
movimientos mediante la aplicación de la el uso de modelos matemáticos y su
cinemática directa e inversa y el análisis simulación.
dinámico.
HORAS TEORÍA HORAS PRÁCTICA
Unidades de aprendizaje No No
Presencial presencial Presencial presencial
I. Introducción al
Estimación de tiempo 5 2 0 0
Modelado.
(horas) necesario para II. Función de
transmitir el Transferencia y Espacio 10 2 10 1
aprendizaje al de Estados.
alumno, por Unidad
de Aprendizaje: III. Modelado de Sistemas
25 4 10 3
Físicos.
IV. Análisis de la
10 2 5 1
respuesta transitoria.
Total de horas por
90
cuatrimestre:
Total de horas por
6
semana:
Créditos: 6
4
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA O PROYECTO
Nombre de la asignatura: MODELADO Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS

Nombre de la Unidad de
II.- Función de Transferencia y Espacio de Estados
Aprendizaje:
Nombre de la práctica o
Respuesta de una Ecuación Diferencial a una Entrada Escalón.
proyecto:
Número: 1 Duración (horas) : 3
* Graficar la respuesta de una ecuación diferencial en forma de función de
Resultado de transferencia y espacio de estados a una entrada escalón con software
aprendizaje: especializado para identificar las características principales de la respuesta
de un sistema dinámico.
 Material bibliográfico e impreso.
Requerimientos (Material
 Equipo de cómputo
o equipo):
 Software para el análisis de sistemas de control
Actividades a desarrollar en la práctica:
 El profesor explica a los alumnos:
o Los comandos para análisis de control y la transformación de representaciones de un
sistema dinámico del software especializado.
 Elaboración de práctica:
o Obtención de las representaciones de función de transferencia y espacio de estados de
la ecuación diferencial proporcionada por el profesor.
o Desarrollo del programa que tenga como argumento de entrada la ecuación diferencial a
convertir y entregue como salida las representaciones de función de transferencia y de
espacio de estados de la misma.
o Obtención de las respuestas ante un escalón unitario de la ecuación diferencial
utilizando ambas representaciones.
 Actividades específicas
o Sistema de Primer Orden: Se obtiene la respuesta de una ecuación diferencial que
representa un sistema de primer orden y se identifican los parámetros que la
caracterizan como el tiempo de establecimiento y ganancia.
o Sistema de Segundo Orden: Se obtiene la respuesta de una ecuación diferencial que
representa un sistema de segundo orden identificando las características que la
diferencian de un sistema de primer orden.
o Sistema de Tercer Orden: Se obtiene la respuesta de una ecuación diferencial que
representa un sistema de segundo orden identificando las características que la
diferencian de un sistema de segundo orden.
Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la práctica:
ED1: Práctica con software especializado donde se obtiene la respuesta de una ecuación diferencial en
las representaciones de función de transferencia y espacio de estados.
5

III.- Modelado de Sistemas Físicos
Aprendizaje:
Nombre de la práctica o
Desarrollo de una simulación del comportamiento de un sistema físico.
proyecto:
*Simular el comportamiento de un sistema físico del cual se tenga
Resultado de conocimiento de los valores de los parámetros que lo caracterizan, así
aprendizaje: como la entrada que recibe para poder analizar la respuesta del modelo
dinámico sin utilizar el sistema físico.
 Equipo de cómputo
o equipo):
 Software para el análisis de sistemas de control
o Las características de los sistemas físicos a simular y los elementos que se deben de
considerar para la obtención del modelo dinámico.
o Obtención del modelo dinámico de los sistemas físicos que se presenten al inicio de la
práctica.
o Desarrollo del programa que permita obtener las gráficas que representen el
comportamiento de los sistemas físicos que se van a simular, considerando las entradas
que se definan (entre ellas el escalón unitario).
o Sistema Eléctrico: Obtener la respuesta a una entrada escalón, rampa y senoidal de un
sistema eléctrico RLC de una malla, identificando el orden del sistema.
o Sistema Mecánico: Obtener la respuesta a una entrada escalón, rampa y senoidal de un
sistema masa-resorte-amortiguador con al menos dos elementos de cada uno,
identificando el orden del sistema.
o Sistema de Nivel de Líquido: Obtener la respuesta a una entrada escalón, rampa y
senoidal de un sistema de nivel de líquido compuesto por dos tanques y dos válvulas de
paso, identificando el orden del sistema.
o Sistema Electromecánico: Obtener la respuesta a una entrada escalón, rampa y señal
cuadrada con una frecuencia de 400 Hz y un ciclo de trabajo del 60% de un sistema de
motor de corriente directa con una inercia como carga, identificando el orden del
sistema .
ED1: Práctica con software especializado donde se simula el comportamiento de un sistema físico.
6

IV.- Análisis de la Respuesta Transitoria
Aprendizaje:
Nombre de la práctica o Análisis de la respuesta de sistemas físicos con el apoyo de software
proyecto: especializado.
Resultado de *Determinar la estabilidad del sistema en base a la ubicación de los polos

aprendizaje: en el plano complejo para el diseño de sistemas de control.
 Equipo de cómputo.
o equipo):
 Software para el análisis de sistemas de control.
o Las características de los sistemas físicos a simular y los elementos que se deben de
considerar para la obtención del modelo dinámico.
o Obtención del modelo dinámico de los sistemas físicos que se presenten al inicio de la
práctica.
o Desarrollo del programa que permita obtener las gráficas que representen el
comportamiento de los sistemas físicos que se van a simular, considerando las entradas
que se definan (entre ellas el escalón unitario).
o Extracción de los parámetros que definen la respuesta transitoria del comportamiento
del sistema físico.
o Analizar la estabilidad de los sistemas físicos presentados por medio de la ubicación de
los polos en el plano complejo.
o Sistema Eléctrico: Obtener la respuesta a una entrada escalón, rampa y senoidal de un
sistema eléctrico RLC de una malla, identificando el orden del sistema y extrayendo los
parámetros que definan la respuesta del sistema. Analizar su estabilidad por medio de
la ubicación de los polos en el plano complejo.
o Sistema Mecánico: Obtener la respuesta a una entrada escalón, rampa y senoidal de un
sistema masa-resorte-amortiguador con al menos dos elementos de cada uno,
identificando el orden del sistema y extrayendo los parámetros que definan la respuesta
del sistema. Analizar su estabilidad por medio de la ubicación de los polos en el plano
complejo.
ED1: Realizar práctica de simulación de sistemas físicos donde se determinen las características de la
respuesta transitoria y la estabilidad de sistemas físicos con el apoyo de software especializado.
7
INSTRUMENTOS
DE
EVALUACIÓN
8
CUESTIONARIO DE LAS CARACTERÍSTICAS DEL MODELO DINÁMICO
U1, EC1
Universidad politécnica de
Nombre(s) del alumno Matricula Firma del alumno Fecha
Asignatura Periodo cuatrimestral
Nombre del profesor Firma del profesor
1. Defina el grado de un sistema dinámico.
2. Cuáles son las características de un Sistema Lineal.
3. Enliste las diferencias entre un sistema lineal y un sistema no lineal.
4. ¿Qué es un sistema invariante en el tiempo?
5. Detalle al menos tres sistemas variantes en el tiempo.
6. Las siguientes ecuaciones representan el modelo dinámico de un sistema,

identifique el grado del sistema, si es un sistema lineal o no lineal y si es un sistema
invariante en el tiempo o no.
 my  by  ky  f  t 
 y  1  y 2  y  y  0
 mlq  fq  mglsen  q   0
A
 Lq  Rq  q  v t 
1  x 
 1  cos  q  
 M   q  bq  kq  f  t 
 sen  q  
9
RUBRÍCA PARA CUADRO SINÓPTICO DE LA CLASIFICACIÓN DE LOS MODELOS
DINÁMICOS
U1, EP1
Universidad Politécnica
Aspecto a Competente Independiente Básico avanzado Básico umbral Insuficiente

evaluar 10 9 8 7 NA
Análisis de la El cuadro determina El trabajo presenta El trabajo El producto no No existe
información de manera los elementos presenta parte retoma las ninguna relación
(40 %) esquemática las esenciales las de los conceptos ideas centrales entre las ideas
ideas centrales de diferentes centrales de las de las planteadas en el
las diferentes clasificaciones de diferentes diferentes cuadro con las
clasificaciones de los los modelos clasificaciones clasificaciones que reporta el
modelos dinámicos y dinámicos a través de los modelos de los modelos texto.
sus relaciones. de un esquema. dinámicos, pero dinámicos ni
no los retoma en evidencia la
su totalidad. relación entre
sus contenidos.
Organización Integra los conceptos La distribución de La información La forma en Los
de la centrales de manera la información es es difusa y no que presenta la planteamientos
información sistemática y ordenada y plantea permite información es se presentan de
(30 %) ordenada, parte de los comprender con confusa y manera
distribuyendo la conceptos claridad las ideas carece de asistemática y no
información por centrales. principales del distribución de hay una
temas y subtemas. texto. temas y adecuada
subtemas. distribución de
información.
Forma El trabajo se La información se Los contenidos Los conceptos Los contenidos
(30 %) presenta con llaves o liga por medio de son mínimos, y no están no están
diagramas, con líneas y llaves, falta dividir con ligados por divididos o
divisiones y mismas que más líneas la líneas y solo subdivididos,
subdivisiones que permiten distribuir información. presenta la tampoco señalan
señalan la jerarquía la información de información en la jerarquía entre
entre los contenidos manera ordenada. una misma ellos.
del texto. Los llave.
conceptos están
unidos por líneas.
10
CUESTIONARIO CON PROBLEMAS DE LA REPRESENTACIÓN DE UNA
ECUACIÓN DIFERENCIAL EN FORMA DE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA Y DE
ESPACIOS DE ESTADOS
U2, EC1
1. Obtenga la representación de función de transferencia y de espacio de estados de los

siguientes incisos.
1. y  2 y  9 y  3 y  2u
2. 3 y  4 y  8 y  2 y  3u  7u  9u
3. 7 y  8 y  8 y  5 y  u1  2u1  43u2
4. 8 y  8 y  5 y  6u1  u1  9u1  23u2  43u2
5. 2 x  4 x  5x  u  6u
6. y  9 y  18u
2. Obtenga las matrices de función de transferencia de los siguientes espacios de

estados
 x1   5 3  x1   2 2   u1 
 x    0 1   x    5 8  u 
 2   2   2
1.
 y1   x1 
 y   1 8  x 
 2  2
 x1   2 5 9   x1   1 0 5   u1 
 x    0 0 1   x    5 4 9  u 
 2   2   2
 x3   0 6 4   x3   5 1/ 2 7  u3 
2.
 x1   u1 
 y1  7 4 0    1 0 0   
 y    0 2 1   x2   0 8 0  u2 
 2   x    
 3 u3 
11
3. Obtenga la representación en espacio de estados y ecuación diferencial de las
siguientes funciones de transferencia.
15
1. G  s   4
s  6s 3  s 2  3
9
2. G  s   3
s s4
15s 2  7 s 3  s  7
3. G  s  
s 5  6s 2  3
s3
4. G  s   4
s  2s  9
s2  5
5. G  S   5
s  3s 3  2s 2  6
12
GUÍA DE OBSERVACIÓN PARA PRÁCTICA
U2 ED1 / U3 ED1 / U4 ED1
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE _______________

NOMBRE DE LA ASIGNATURA __________________
INSTRUCCIONES
Revisar los documentos o actividades que se solicitan y marque en los apartados “SI” cuando la
evidencia a evaluar se cumple; en caso contrario marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES”
ocúpela cuando tenga que hacer comentarios referentes a lo observado.
Valor del Característica a cumplir (Reactivo) CUMPLE OBSERVACIONES
reactivo SI NO
15% Metodología. El alumno sigue una metodología
clara para el desarrollo de la práctica.
15% Grado de Supervisión Requerido: El alumno
desarrolla la práctica sin asistencia del profesor.
Resultados:
25% El alumno obtiene la totalidad de resultados que
fueron programados al inicio de la práctica
(incluyendo gráficas y análisis requeridos)
15% Los resultados obtenidos tienen un margen de
error menor al 5%.
10% El alumno cometió un máximo de 5 errores
durante el desarrollo de la práctica.
15 Participación activa. Durante el desarrollo de la
práctica el alumno contribuyó con comentarios y
observaciones con sus compañeros para fortalecer
el resultado de la práctica.
5% Dominio de la Teoría. El alumno demostró contar
con un dominio básico del fundamento teórico del
tema durante el desarrollo de la práctica.
100% CALIFICACIÓN:
13
CUESTIONARIO CON PROBLEMAS DONDE SE OBTENGAN LOS MODELOS DINÁMICOS
DE SISTEMAS FÍSICOS Y LA LINEALIZACIÓN DE MODELOS DINÁMICOS DE SISTEMAS
NO LINEALES ALREDEDOR DE UN PUNTO DE OPERACIÓN
U3, EC1
1. Obtenga el modelo dinámico de los siguientes sistemas físicos.
a) b)
B1
M
c) d)
y2
B2
K
y1
f(t)
14
e)
f) g)
2. Obtenga el modelo dinámico linealizado alrededor del punto de operación indicado

para cada uno de los siguientes sistemas físicos.
Punto de Operación:
a)
=0°
x=10 m
15
Punto de Operación:
b)
=0°
=45°
16
RUBRÍCA PARA MAPA MENTAL DE LAS CARACTERÍSTICAS QUE DEFINEN LA
RESPUESTA DE UN SISTEMA FÍSICO
U4, EP1
Universidad Politécnica
Aspecto a Competente Independiente Básico avanzado Básico umbral Insuficiente

evaluar 10 9 8 7 NA
Uso de Utiliza como estímulo Utiliza como estímulo No se hace uso No se hace uso No se utilizan
imágenes visual imágenes para visual imágenes para de colores, pero de colores y el imágenes ni
y colores representar los representar los las imágenes son número de colores para
(20 %) conceptos. El uso de conceptos. El uso de estímulo visual imágenes es representar y
colores contribuye a colores contribuye a adecuado para reducido. asociar los
asociar y poner énfasis asociar los conceptos. representar y conceptos
en los conceptos. asociar los
conceptos.
Claridad Se usan Se usan No se asocian Las palabras en Las palabras en
de los adecuadamente adecuadamente adecuadamente imágenes imágenes no
conceptos palabras clave. palabras clave e palabras e escasamente permiten
(30 %) Palabras e imágenes, imágenes, pero no se imágenes, pero permiten apreciar los
muestran con claridad muestra con claridad la composición apreciar los conceptos y sus
sus asociaciones. Su sus asociaciones. La permite destacar conceptos y sus asociaciones
disposición permite composición permite algunos asociaciones.
recordar los recordar los conceptos conceptos e
conceptos. La y evidencia la ideas centrales.
composición evidencia importancia de las
la importancia de las ideas centrales.
ideas centrales.
Uso del El uso del espacio El uso del espacio La composición Uso poco No se aprovecha
espacio, muestra equilibrio muestra equilibrio sugiere la provechoso del el espacio. La
líneas y entre las imágenes, entre las imágenes, estructura y el espacio y escasa composición no
textos líneas y letras. La líneas y letras, pero de sentido de lo que utilización de las sugiere una
composición sugiere la se observan tamaños se comunica, imágenes, líneas estructura ni un
(20 %) estructura y el sentido desproporcionados. La pero se aprecia de asociación. La sentido de lo que
de lo que se comunica. composición sugiere la poco orden en el composición se comunica.
El mapa está estructura y el sentido espacio. sugiere la
compuesto de forma de lo que se comunica. estructura y el
horizontal. El mapa está sentido de lo que
compuesto de forma se comunica.
horizontal.
Énfasis y El uso de los colores, Se usan pocos colores Se usan pocos Se usan pocos No se ha hecho
Asociacio imágenes y el tamaño e imágenes, pero el colores e colores e énfasis para
nes de las letras permite tamaño de las letras y imágenes, pero imágenes. Se identificar los
(30 %) identificar los líneas permite el tamaño de las aprecian algunos conceptos
conceptos destacables identificar los letras y líneas conceptos sin destacables y
y sus relaciones. conceptos destacables permite mostrarse tampoco se
y sus relaciones. identificar los adecuadamente visualizan sus
conceptos, sin sus relaciones. relaciones.
mostrarse
adecuadamente
sus relaciones.
17
GLOSARIO
Ecuación diferencial. Es una ecuación donde intervienen expresiones que involucran

derivadas de una o más variables desconocidas.
Escalón unitario. Es una función matemática que tiene como característica, el tener un valor
de 0 para todos los valores negativos de su argumento (o tiempo de activación) y de 1 para
todos los valores restantes.
Espacio de estados. Es un modelo matemático de un sistema físico que se describe con un

conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones
diferenciales de primer orden, las cuales se combinan en una ecuación diferencial matricial
de primer orden
Estabilidad. Es una propiedad cualitativa de los sistemas dinámicos que permite determinar
si un sistema teniendo una señal de entrada va a presentar una salida acotada.
Función de transferencia. Es una representación de un modelo matemático que por medio

de un cociente representa la relación entre la salida y la entrada de un sistema. Se
Grado de libertad. Se presenta como el número mínimo de variables que permiten describir
el estado de un sistema.
Modelo dinámico. Ecuación diferencial que representa el comportamiento de un sistema,

pudiendo mostrar las variaciones y el estado que alcanzará con una entrada determinada.
Orden del Sistema.
Plano complejo. Representación gráfica de números complejos, basada en un sistema de

coordenadas rectangulares donde las abscisas representan la parte real y las ordinarias la
parte imaginaria.
18
Polo. Valor de la frecuencia compleja que vuelve la ganancia de una función de
transferencia infinita.
Rampa. Función para análisis de la respuesta de sistemas dinámicos que se caracteriza por
tener una pendiente de 45° respecto al tiempo.
Respuesta transitoria. Respuesta que presenta un sistema desde el inicio del análisis hasta
que termina el tiempo del mismo.
Señal Senoidal. Señal de prueba oscilante con una amplitud unitaria y una frecuencia
natural de 1 radián sobre segundo.
Sistema dinámico. Es un sistema que cambia su estado a lo largo del tiempo, la evolución
de los estados se puede caracterizar con el conocimiento de sus parámetros y de la entrada
que le esté afectando.
Sistema de nivel de líquido. Sistema dinámico compuesto por elementos de

almacenamiento y distribución de líquidos como tanques, válvulas tuberías, entre otros.
Sistema de primer orden. Sistema que tiene solamente la primera derivada de la variable
dependiente dentro de su modelo dinámico.
Sistema de segundo orden. Sistema donde la segunda derivada de la variable dependiente

es la de mayor orden dentro de su modelo dinámico.
Sistemas de tercer orden. Sistema donde la tercera derivada de la variable dependiente es

la de mayor orden dentro de su modelo dinámico.
Sistema Eléctrico. Sistema dinámico compuesto por elementos eléctricos como resistencias,
capacitancias e inductancias, entre otros.
19
Sistema Electromecánico. Sistema dinámico compuesto por elementos eléctricos y
mecánicos entre los que se encuentran resistencias, capacitancias, inductancias, masas,
resortes, amortiguadores, entre otros.
Sistema Invariante en el Tiempo. Sistema en el cual los parámetros que definen la ecuación
diferencial de su comportamiento son constantes.
Sistema Lineal. Sistema que tiene un modelo dinámico que se puede representar por una
ecuación diferencial lineal.
Sistema No Lineal. Sistema con un modelo dinámico representado por una ecuación
diferencial no lineal.
Sistema Mecánico. Sistema dinámico compuesto por elementos mecánicos como masas,
resortes, amortiguadores, entre otros.
20
BIBLIOGRAFÍA
BÁSICA
TÍTULO: Ingeniería de Control Moderno

AUTOR: OGATA Katsuhiko
EDITORIAL O REFERENCIA: Prentice Hall
LUGAR Y AÑO DE LA
Estados Unidos Americanos, 2010
EDICIÓN
ISBN O REGISTRO: 9788483226605
Mecatrónica: Sistemas de Control Electrónico en

TÍTULO:
Ingeniería Mecánica y Eléctrica (4a. Edición)
AUTOR: BOLTON W.
EDITORIAL O REFERENCIA: PEARSON-Prentice Hall
LUGAR Y AÑO DE LA
EDICIÓN
ISBN O REGISTRO: 978-84-267-1315-5
TÍTULO: MATLAB para ingenieros

AUTOR: MOORE Holly
EDITORIAL O REFERENCIA: PEARSON - Prentice Hall
LUGAR Y AÑO DE LA
EDICIÓN
ISBN O REGISTRO: 970-26-1082-6
COMPLEMENTARIA
TÍTULO: Dinámica de Sistemas

AUTOR: OGATA Katsuhiko
EDITORIAL O REFERENCIA: Prentice Hall
LUGAR Y AÑO DE LA
EDICIÓN
Engineering System Dynamics, A Unified Graph- Centered

TÍTULO:
Approach
AUTOR: T. Brown Forbes
EDITORIAL O REFERENCIA: Marcel Dekker, Inc.
21
LUGAR Y AÑO DE LA
EDICIÓN
TÍTULO: System Dynamics, Modeling, Analysis, Simulation, Design

AUTOR: O. Doebelin Ernest
EDITORIAL O REFERENCIA: Marcel Dekker
LUGAR Y AÑO DE LA
EDICIÓN
22

MA-Modelado y Simulacion de Sistemas

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MSS-ES

Lic. Emilio Chuayffet Chemor

Dr. Fernando Serrano Migallón

Mtro. Héctor Arreola Soria

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Mtro. Josué Román Martínez Mireles – Universidad Politécnica de Pachuca

Primera Edición: 2013

DR  2013 Coordinación de Universidades Politécnicas.

La asignatura de Modelado y Simulación de Sistemas brinda al alumno una herramienta

Para el diseño de sistemas de control es fundamental el conocimiento del modelo

Adicionalmente, el modelado y la simulación de un sistema forman una herramienta práctica

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2. Cuáles son las características de un Sistema Lineal.

3. Enliste las diferencias entre un sistema lineal y un sistema no lineal.

4. ¿Qué es un sistema invariante en el tiempo?

5. Detalle al menos tres sistemas variantes en el tiempo.

6. Las siguientes ecuaciones representan el modelo dinámico de un sistema,

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2. Obtenga las matrices de función de transferencia de los siguientes espacios de

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE _______________

Nombre(s) del alumno Matricula Firma del alumno Fecha

Asignatura Periodo cuatrimestral

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1. Obtenga el modelo dinámico de los siguientes sistemas físicos.

2. Obtenga el modelo dinámico linealizado alrededor del punto de operación indicado

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Espacio de estados. Es un modelo matemático de un sistema físico que se describe con un

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