Mecanica de Fluidos Parte I

See
discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.net/publication/268373206
MECÁNICA DE FLUIDOS: PARTE I
Article
CITATION READS
1 1,003
3 authors, including:
C. Martínez-Bazán
Universidad de Jaén
80 PUBLICATIONS 1,329 CITATIONS
SEE PROFILE
Some of the authors of this publication are also working on these related projects:
Bubble formation under different configurations View project
Stability, sensitivity and control of jets and wakes behind bluff bodies View project
All content following this page was uploaded by C. Martínez-Bazán on 20 May 2015.
The user has requested enhancement of the downloaded file.

MECÁNICA DE FLUIDOS: PARTE I
Antonio Luis Sánchez Pérez

Área de Mecánica de Fluidos. Universidad Carlos III de Madrid.
Carlos Martínez Bazán

Área de Mecánica de Fluidos. Universidad de Jaén.
Septiembre 2005
Introducción
Los apuntes que se desarrollan aquí pretenden servir como introducción al estudio de la mecánica
de fluidos. Estos apuntes están basados en los apuntes de A. LIÑÁN (“Apuntes de Mecánica de
Fluidos”. Publicaciones de la E.T.S.I. Aeronáuticos, Madrid 1964). Además, en el desarrollo de
este curso se hace uso extensivo de los textos clásicos de G.K. BATCHELOR (“An Introduction
to Fluid Dynamics”. Cambridge Univ. Press, Cambridge 1967) y de P.A. LAGERSTROM
(“Laminar Flow Theory”. Princeton Univ. Press, Princeton 1964). Asimismo, los apuntes de
A. CRESPO (“Mecánica de Fluidos”. Publicaciones de la E.T.S.I.I., Madrid 1989) y de A.
BARRERO (“Mecánica de Fluidos”. Publicaciones de la E.T.S.I.I., Sevilla, 1991) han aportado
también ideas para la escritura de algunos capítulos. Referencias adicionales se dan al final de
aquellos capítulos que hacen uso de bibliografía diferente de la aquí citada.
Índice
1 Introducción al estudio de los fluidos 1

Sólidos, líquidos y gases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Hipótesis de medio continuo: partícula fluida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Densidad, velocidad y energía interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Equilibrio termodinámico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Variables y relaciones termodinámicas de interés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Cinemática 9
Vectores y tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Descripciones Euleriana y Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Movimiento uniforme y estacionario; puntos de remanso . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Trayectorias y sendas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Líneas, superficies y volúmenes fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Líneas, superficies y tubos de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Derivada sustancial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Circulación y vorticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Flujo irrotacional y potencial de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Movimiento en el entorno de un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Deformación de un elemento fluido cúbico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3 Ecuación de Continuidad 23
Flujo convectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Teorema del transporte de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Ecuación de la continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4 Ecuación de Cantidad de Movimiento 29

Fuerzas de volumen y fuerzas de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Tensor de esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Ley de Navier-Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Fuerza y momento sobre un sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Ecuación de la cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Caso de líquidos perfectos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Ecuación del momento cinético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
i
5 Ecuación de la Energía 41
Transporte de calor por conducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Ley de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Ecuación de la energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Ecuaciones de la energía cinética y de la energía interna . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Ecuaciones de la entalpía y entropía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6 Ecuaciones de Navier Stokes 47

Ecuaciones de conservación, ecuaciones de estado y leyes constitutivas . . . . . . . . . 47
Condiciones iniciales y de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7 Fluidostática 55
Equilibrio de un fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Hidrostática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Fuerzas sobre una superficie. Principio de Arquímedes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
ii
Lista de figuras
1.1 Representación esquemática de la fuerza que se ejerce entre dos moléculas como
función de la distancia entre sus centros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Concepto de partícula fluida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1 Representación esquemática de los sistemas de coordenadas utilizados en el desar-

rollo del curso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Movimiento infinitesimal de una partícula fluida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Aplicación del teorema de Stokes para el cálculo de la circulación. . . . . . . . . . 17
2.4 Movimiento diferencial de un elemento de línea fluida. . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 Deformación y giro de un elemento fluido cúbico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1 Flujo convectivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3.2 Evolución infinitesimal de un volumen fluido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.1 Esfuerzos sobre un elemento fluido tetraédrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4.2 Esfuerzos sobre un elemento fluido cúbico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.1 Depósito cilíndrico.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

7.2 Estabilidad de un cuerpo sumergido.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
iii
Capítulo 1
Introducción al estudio de los fluidos
Sólidos, líquidos y gases

A nivel macroscópico, la principal diferencia entre sólidos y fluidos estriba en su capacidad para
deformarse. Los sólidos se deforman poco. Ante la aplicación de una fuerza exterior pequeña, el
sólido responde con una deformación pequeña. Tal comportamiento es debido a que los sólidos
presentan una resistencia a la deformación que es proporcional a la magnitud de dicha deforma-
ción. Los fluidos, por el contrario, se deforman con facilidad cuando se les aplica una fuerza de
manera adecuada. La fuerza de resistencia que presentan ante una deformación resulta no ser
proporcional a la deformación, sino a la velocidad a la que se produce ésta. Esta facilidad para
deformarse queda patente en la capacidad de los fluidos para adaptarse a la forma del contenedor
que los limita.
La diferencia entre líquidos y gases es menos fundamental. Por una parte, la densidad de los
líquidos es típicamente mucho mayor que la de los gases, lo que influye de manera determinante
en la magnitud de la fuerza necesaria para producir una aceleración dada. Por otra parte, la
diferencia más importante entre las propiedades mecánicas de ambos estados fluidos radica en
su compresibilidad. Por ejemplo, la variación de densidad que se produce al someter al fluido a
una variación de presión dada es mucho menor en el caso de los líquidos que en el caso de los
gases, lo cual puede expresarse mediante la desigualdad

∂ρ ∂ρ
≪ , (1.1)
∂p T,l ∂p T,g
donde ρ, p y T representan la densidad, presión y temperatura, respectivamente. Para con-

vencernos de lo anterior, basta considerar un globo que contiene aire y uno que contiene agua.
La experiencia nos dice que presionando con las manos convenientemente el primero es posi-
ble reducir su volumen, aumentando de esta manera la densidad en el interior, mientras que el
volumen del globo lleno de agua permanece prácticamente constante independientemente de la
presión que ejerzamos. De hecho, se necesita aumentar la presión hasta 106 atmósferas para re-
ducir el volumen del agua a la mitad. De manera similar, si sometemos a un fluido a variaciones
de temperatura, la variación de densidad resultante en el caso de que el fluido sea un líquido es
despreciable comparada con la que observaríamos si el fluido fuese un gas. En vista de su baja
compresibilidad, para una inmensa mayoría de aplicaciones resulta una aproximación adecuada
el suponer que la densidad del líquido es constante (hipótesis de líquido perfecto).
Todas las propiedades macroscópicas vistas anteriormente son resultado de la distinta estructura
microscópica que presentan sólidos, líquidos y gases. Para entenderlo, hay que tener en cuenta
que la fuerza que se ejerce entre dos moléculas es función de la distancia entre sus centros, d,
de acuerdo a la ley esquematizada en el gráfico de la figura 1.1. Cuando dicha distancia se hace
F d
REPULSION
do d
ATRACCION
Figura 1.1: Representación esquemática de la fuerza que se ejerce entre dos moléculas como
función de la distancia entre sus centros.
muy pequeña, las moléculas tienden a repelerse, mientras que para valores grandes de d aparece
una fuerza de atracción que disminuye con la distancia. Existe un valor crítico de la distancia
d = do para el que el signo de la fuerza cambia de signo. Esta distancia, que corresponde a una
posición de equilibrio estable para el sistema de dos moléculas considerado, suele tener un valor
en torno a 3 × 10−10 m.
Conocidos los valores medios de la densidad de una sustancia, ρ, y de su masa molecular, W , es

fácil calcular la distancia media entre los centros de las moléculas de acuerdo a d = (ρNA /W )−1/3 ,
donde NA = 6.023 × 1023 moléculas/mol es el número de Avogadro. El cálculo revela que para
el caso de gases a presión y temperatura ambiente d ≃ 10do (por ejemplo, para el aire se tiene
ρ ≃ 1.2 kg/m3 , por lo que obtenemos d ≃ 3.4 × 10−9 m), mientras las moléculas de sólidos y
líquidos están mucho más proximas, a distancias d ≃ do (por ejemplo, para el agua o el hielo se
tiene ρ ≃ 103 kg/m3 , por lo que obtenemos d ≃ 3.1 × 10−10 m). Las moléculas de los gases, por
tanto, experimentan fuerzas de atracción muy débiles en su movimiento, de forma que en primera
aproximación podemos suponer que se mueven libremente, interaccionando únicamente a través
de las colisiones que sufren entre ellas. Esta estructura explica la alta compresibilidad de los gases
(sus moléculas pueden acercarse más, aumentando la densidad del medio, con relativa facilidad),
así como su capacidad para deformarse y su tendencia a ocupar todo el espacio disponible. En el
caso de sólidos y líquidos, por el contrario, las fuerzas entre las moléculas son muy importantes.
La fuerza de repulsión evita que las moléculas puedan estar más proximas de lo que están, lo
cual explica la baja compresibilidad de líquidos y sólidos. Su distinta capacidad de deformación
se debe a que, a pesar de su proximidad, las moléculas de los líquidos se desplazan unas respecto
2
a otras con relativa facilidad, mientras que la posición relativa de las moléculas de los sólidos
permanece fija. Cabe mencionar que, a veces, no resulta fácil categorizar a una sustancia como
sólido o líquido. Por ejemplo, si dejamos reposar pintura durante un tiempo suficientemente largo
acabará comportandose como un sólido elástico, característica que perderá cuando la agitamos
violentamente. En todo caso, la inmensa mayoría de los fluidos que aparecen en los problemas
ingenieriles, tales como agua o aire, responden perfectamente a la caracterización como gases o
líquidos expuesta en los párrafos anteriores.
Hipótesis de medio continuo: partícula fluida

Hay dos características que complican el análisis del movimiento fluido. Por un lado, la materia
en los fluidos está distribuida de una manera discreta. Hemos visto ya como las moléculas de
los gases están separadas por grandes espacios vacíos. Incluso para los líquidos, cuyas moléculas
están empaquetadas a una corta distancia, la distribución de la masa es también discreta, al
encontrarse esta concentrada en los núcleos de los átomos. Por otro lado, resulta inútil intentar
estudiar la dinámica de un fluido a partir del estudio de la dinámica de cada uno de sus compo-
nentes a nivel microscópico. Por ejemplo, en una primera aproximación al estudio de los gases
monoatómicos, parecería adecuado aplicar las leyes de conservación de la cantidad de movimiento
a cada una de las moléculas que forman el gas. Como el movimiento de cada molécula influye
en las demás a través de los choques que se producen entre ellas, la resolución del problema
conllevaría la integración de un conjunto de ecuaciones diferenciales acopladas que podrían en
principio resolverse para determinar la evolución de la posición de cada una de las moléculas con
el tiempo (y su velocidad por derivación directa). Este análisis, aparentemente sencillo, resulta
imposible de llevar a la práctica debido al gran número de moléculas que componen el fluido (1016
en un mm3 de aire y muchas más en un mm3 de agua). Incluso aunque tal cálculo fuera posible,
no parece razonable que el ingeniero necesite conocer, por ejemplo, la posición y velocidad de
cada una de las moléculas de agua que circulan por el interior de una bomba para determinar
la relación entre la potencia de ésta y el caudal. Claramente, estas consideraciones nos llevan a
tomar un punto de vista distinto en el análisis de los movimientos fluidos.
En cursos anteriores hemos estudiado sistemas que presentaban propiedades uniformes que se
describían con pocos grados de libertad. Por ejemplo, en el estudio de la evolución de un gas
que se encuentra en el interior de un contenedor, la termodinámica hacía uso de la densidad
definida como la masa total del gas dividida por el volumen total del contenedor. En mecánica
describíamos el movimiento del sólido rígido con dos únicos vectores: el vector velocidad y el
vector velocidad angular. En los fluidos, sin embargo, la experiencia nos dice que las cosas no son
tan sencillas. Así, gracias a las partículas de polvo suspendidas en el aire, todos hemos observado
el movimiento que se origina por flotabilidad debido al calentamiento desigual de nuestro dormi-
torio. Claramente, un solo vector velocidad no es suficiente para describir el campo fluido que
se establece: el fluido sube y baja de manera desordenada, de forma que se observan variaciones
espaciales y temporales de velocidad. La longitud que hay que recorrer en un campo fluido
para ver variaciones apreciables de las distintas variables fluidas es lo que denominamos longi-
tud macroscópica característica de dicho campo fluido, L. Por ejemplo, para el movimiento en
nuestra habitación, es suficiente recorrer con la vista una distancia de 10 cm para ver variaciones
apreciables de la velocidad (partículas de polvo subiendo y bajando). Lo que si parece claro en
relación con dicho problema fluido, sin embargo, es que para describir el campo de velocidades
3
con bastante fiabilidad bastaría dar la velocidad en puntos separados 1 cm (1 mm si quisieramos

ser muy precisos). Uno se pregunta si es posible entonces estudiar el campo fluido dividiendolo
en pequeñas parcelas, llamadas partículas fluidas, con respecto a las cuales definiriamos los
conceptos de velocidad, densidad, etc. Cada partícula fluida estaría centrada en una posición
x̄, y su tamaño debería ser más pequeño que la longitud macroscópica característica de nuestro
campo fluido, de manera que el conocimiento de las propiedades de cada partícula fluida en un
cierto instante fuera suficiente para una descripción precisa del campo fluido (velocidad, densi-
dad, etc) en función de la posición, x̄, y del tiempo, t. El suponer que podemos describir las
variables fluidas como función continua de x̄ y de t es lo que se denomina hipótesis del medio
continuo, que es utilizada también en el estudio de la elasticidad y resistencia de materiales.
Como ejemplo ilustrativo, nos concentramos inicialmente en el concepto de densidad de un

gas. Siguiendo la definición que nos es familiar de cursos anteriores, parece razonable calcular
la densidad de una partícula fluida de volumen δV centrada en una posición x̄ de acuerdo a
mi /δV , donde mi es la masa de todas las moléculas situadas en el interior de la
P P
ρ =
partícula fluida considerada. Para que la descripción que proponemos tenga sentido, el valor de
ρ debe ser independiente de δV , de manera que en un instante determinado t podamos asignar a
la posición x̄ un valor unívoco
P de ρ(x̄, t). El rango de δV en que esto es posible se hace patente
al representar el valor de mi /δV como función del tamaño de la partícula fluida (δV )1/3 , tal
y como se ve en la figura 1.2.
δV2
ρ
δV1
( δV1 ) 1/3 ( δV2 ) 1/3 L ( δV ) 1/3
Figura 1.2: Concepto de partícula fluida.
Cuando el tamaño de la partícula fluida es muy pequeño (mucho menor que la distancia media
entre moléculas d), es muy probable que esta no contenga en su interior ninguna molécula, con
lo que, de acuerdo a la definición dada más arriba, la densidad resulta ser nula. Al aumentar
su tamaño, este alcanzará un valor crítico (δV1 )1/3 para el cual encontraríamos por primera vez
una molécula en el interior de la partícula fluida, con lo que la densidad tomaría un valor finito.
Para tamaños mayores, la densidad se vería de nuevo reducida hasta que el volumen consid-
erado alcanzara un valor δV2 para el que existiría una segunda molécula en el interior de la
partícula fluida, dando lugar a un nuevo salto en el valor de la densidad. Estas discontinuidades,
4
que están intimamente relacionadas con el caracter discreto de los fluidos comentado anterior-
mente, se harían progresivamente más pequeñas al ir aumentando δV , haciéndose inapreciables
cuando el tamaño de la partícula fluida (δV )1/3 considerada sea mucho mayor que la distancia
media entre moléculas d. En otras P palabras, cuando la partícula fluida contiene un número de
moléculas δV /d3 ≫ 1 el cociente mi /δV se hace independiente de δV . Esta independencia se
mantiene siempre y cuando (δV )1/3 sea mucho menor que el tamaño macroscópico característico
del campo fluido, L. Cuando (δV )1/3 se hace comparable a L la partícula fluida comienza a
“engullir” parcelas de fluido con propiedades distintas, con lo que la densidad comienza a variar.
Por ejemplo, para estudiar el campo de densidad en las inmediaciones de un radiador, el utilizar
una partícula fluida con un tamaño comparable al mismo radiador llevaría consigo el tener en
el interior de dicha partícula porciones de fluido con temperatura (y por tanto densidad) diferente.
La figura 1.2 revela por lo tanto que para ser capaces de definir univocamente las variables
fluidomecánicas en un punto a través del concepto de partícula fluida es necesario que el tamaño
macroscópico característico del campo fluido que estudiemos sea mucho mayor que la distancia
media entre sus moléculas, esto es
d
≪ 1. (1.2)
L
Recordando que d ≃ 3.4 × 10−9 m para el aire en condiciones normales, es fácil adivinar que la
condición 1.2 se cumple para la inmensa mayoría de los movimientos fluidos de interés ingenieril,
para los que la descripción del campo fluido como un medio continuo resulta adecuada. Entre
los pocos ejemplos excepcionales que no cumplen la condición anterior, podemos mencionar el
campo fluido que encontramos en los alrededores de los vehículos espaciales en las altas capas de
la atmósfera, donde el gas está tan enrarecido, que la distancia media entre moléculas deja de
ser pequeña en comparación con el tamaño del vehículo.
Densidad, velocidad y energía interna

A partir del concepto de partícula fluida (centrada en la posición x̄ en el instante t) definimos
densidad como P
mi
ρ(x̄, t) = lim , (1.3)
δV →0 δV
donde al tomar el límite se entiende que (δV )1/3 ≫ d, de forma que evitamos el caracter discreto
del fluido asociado a su estructura microscópica. De manera análoga, definimos la velocidad
del fluido como el valor medio de la velocidad de todas las moléculas que se encuentran en δV
(velocidad del centro de gravedad de la partícula fluida):
P
mi v̄i
v̄ = lim P . (1.4)
δV →0 mi
La energía por unidad de masa que existe en el interior de δV viene dada por Ei / mi ,
P P
donde Ei = mi |v̄i |2 /2 + Evi + Eri + · · · representa la energía de cada molécula (energía cinética
de traslación mi |v̄i |2 /2, energía de vibración, Evi , rotación, Eri , etc). Es costumbre separar de
la energía por unidad de masa la contribución debida al movimiento medio de traslación de las
moleculas, de forma que podemos escribir (se deja como ejercicio el demostrarlo)
P
Ei
lim P = e + |v̄|2 /2, (1.5)
δV →0 mi
5
donde
mi |v̄i − v̄|2 /2 + Evi + Eri + · · ·
P
e = lim P (1.6)
δV →0 mi
es la llamada energía interna, que incluye en particular la energía cinética asociada al movimiento
de agitación de las moléculas respecto al movimiento medio. Tal y como veremos, para líquidos
y gases existe una estrecha relación entre la temperatura y la energía interna.
Equilibrio termodinámico local

La termodinámica clásica trata sistemas que están en equilibrio térmico y mecánico, para los que
todas las propiedades termodinámicas de la materia son uniformes en el espacio y en el tiempo.
Cuando por ejemplo estudiamos mediante la leyes de la termodinámica clásica la evolución de
un cierto sistema, lo que suponemos es que dicha evolución es tan lenta que es como si el sistema
estuviera en equilibrio en cada instante. Entre otros resultados de utilidad, la termodinámica
establece que podemos caracterizar el estado de un sistema de composición homogénea con solo
dar dos variables de estado independientes, estando todas las demás ligadas a estas dos a través
de las llamadas ecuaciones de estado.
La mecánica de fluidos, sin embargo, estudia sistemas que no están en equilibrio y cuyas propiedades
presentan variaciones espaciales y temporales. Estrictamente hablando, los resultados de la ter-
modinámica clásica no serían por tanto aplicables al estudio de la mecánica de fluidos. Afortu-
nadamente, los resultados correspondientes a estados de equilibrio son aproximadamente válidos
para la inmensa mayoría de los estados de no-equilibrio que analizamos en mecánica de fluidos.
Un observador moviéndose con la velocidad local puede describir el estado del fluido mediante
las variables de la termodinámica, cuyas interrelaciones están determinadas por las mismas ecua-
ciones de estado que se aplican a estados de equilibrio.
Mediante la Teoría Cinética, esta hipótesis de equilibrio termodinámico local encuentra jus-
tificación teórica rigurosa para el caso de los gases, mientras que para el caso de líquidos la
justificación proviene de la amplia evidencia experimental que se tiene al respecto. Las molécu-
las de un gas intercambian cantidad de movimiento y energía a través de las colisiones con sus
vecinas, ajustando su estado de esa manera al estado de agitación térmica que existe localmente.
Las colisiones entre moléculas constituyen por tanto el mecanismo a través del cual el gas alcanza
el equilibrio termodinámico. Siempre y cuando la distancia entre choques λ, también llamada
recorrido libre medio, sea mucho más pequeña que la longitud característica macroscópica L,
cada molécula sufrirá un número muy elevado de choques antes de alcanzar regiones donde las
propiedades macroscópicas cambian apreciablemente. En todo momento es como si el fluido se
encontrara en cada punto muy cerca del equilibrio termodinámico correspondiente a los valores
locales de densidad y energía interna.
El criterio que se debe satisfacer para que un gas se encuentre en equilibrio termodinámico local
es por tanto
λ
≪1 (1.7)
L
donde λ/L es el llamado número de Knudsen. Para que se produzca un choque, el volumen
barrido por una cierta molécula en su movimiento (≃ d2o λ) debe ser igual al volúmen de gas que
6
le corresponde a cada molécula (d3 ), lo que nos permite escribir λ/d ≃ (d/do )2 (por ejemplo, en
condiciones normales se obtiene λ ≃ 4 × 10−7 m)1 . Cabe hacer notar que el criterio dado en la
Ec. 1.7 es más restrictivo que el correspondiente a la hipótesis del medio continuo (Ec. 1.2).
Variables y relaciones termodinámicas de interés

La hipótesis del equilibrio termodinámico local nos va a permitir por tanto describir el estado
del fluido dando su velocidad v̄(x̄, t) y dos variables termodinámicas cualquiera. La definición
de densidad y energía interna está dada más arriba en las Ecs. 1.4 y 1.6. Las demás variables
termodinámicas quedan automáticamente definidas a través de las ecuaciones de estado corre-
spondientes. Por ejemplo, existe una ecuación de estado s = s(e, ρ) (o e = e[s, ρ]) que determina
la entropía. Puesto que
de = T ds − pd(1/ρ) (1.8)
obtenemos la temperatura y la presión a partir de

∂e
T = (1.9)
∂s ρ
y
∂e
p=− . (1.10)
∂ρ−1 s
De manera análoga, se define entalpía a partir de los conceptos anteriores como h = e + p/ρ. En
lugar de continuar resumiendo conceptos generales de termodinámica, pasamos ahora a describir
algunas de las ecuaciones de estado que nos serán de más utilidad en el análisis de los problemas
fluidotérmicos, particularizando nuestro tratamiento a dos estados fluidos idealizados que cubren
la inmensa mayoría de las aplicaciones de interés, esto es, líquidos perfectos y gases perfectos.
Líquidos perfectos
Un líquido perfecto cumple que su densidad y su calor específico, c, son constantes, de manera
que podemos escribir
ρ = ρo (1.11)
y
e = cT + eo , (1.12)
donde eo es la energía interna correspondiente al cero absoluto de temperatura. A partir de la
definición de entalpía obtenemos
h = cT + eo + p/ρo , (1.13)
mientras que por integración de 1.8 determinamos la entropía en la forma
s = c ln(T ) + so . (1.14)
1
Si el gas está evolucionando con un tiempo característico de variación de las propiedades fluidas macroscópicas
T , razonamientos similares a los expuestos más arriba nos llevan a concluir que la condición que se habría de
cumplir para que existiera equilibrio termodinámico local en todo instante es T ≫ τ , donde τ es el tiempo medio
entre colisiones de las moléculas (τ = 10−9 s para aire en condiciones normales de presión y temperatura).
7
Muchos líquidos se comportan como perfectos en intervalos razonablemente grandes de presión

y temperatura. Por ejemplo, el agua puede suponerse un líquido perfecto de densidad ρo = 103
kg/m3 y calor específico c = 4180 J/(kg K).
Gases perfectos
Un gas perfecto tiene una ecuación de estado de la forma
p/ρ = Rg T, (1.15)
donde la constante Rg = Ro /W se determina a partir de la constante universal de los gases,

Ro = 8.314 J/(mol K), y del peso molecular medio del gas, W . La energía interna, entalpía y
entropía se determinan a partir de
e = cv T + eo , (1.16)
h = cp T + eo , (1.17)
γ
s = cv ln(p/ρ ) + so , (1.18)
donde cv y cp = cv + Rg son, respectivamente, los calores específicos a volumen y presión

constante, y γ = cp /cv . El comportamiento del aire se aproxima mucho al de un gas perfecto con
Rg = 287 J/(kg K) y cv = 717 J/(kg K). La ecuación 1.15 deja de ser válida a altas presiones,
siendo reemplazada por ecuaciones de estado más complejas (ecuación de Van der Waals). Por
otra parte, los calores específicos cv y cp son en realidad función de la temperatura, lo que se hace
patente cuando la temperatura aumenta lo suficiente (a las temperaturas típicamente alcanzadas
en los procesos combustión, por ejemplo).
8
Capítulo 2
Cinemática
Vectores y tensores
En esta sección haremos un resumen recordatorio de algunas definiciones relativas a análisis
tensorial que nos serán de utilidad durante el desarrollo del curso. En lo que sigue, consideramos
un sistema de coordenadas curvilineas ortogonales con vectores unitarios (ē1 , ē2 , ē3 ) en cada
punto del espacio. En función deP estos, un vector ā cualquiera se puede representar en función
de tres números ai tales que ā = i ai ēi . Entre P las operaciones más comunes entre dos vectores
ā y b̄, podemos citar el producto escalar ā · b̄ = i ai bi y el producto vectorial

ē1 ē2 ē3
(2.1)

ā ∧ b̄ = a1 a2 a3 = (a2 b3 − a3 b2 )ē1 + (a3 b1 − a1 b3 )ē2 + (a1 b2 − a2 b1 )ē3 .
b1 b2 b3
Denominamos tensor de segundo orden Ā ¯ a cualquier operador lineal que al actuar sobre un vector
ā en un cierto punto da como resultado otro vector b̄ = Ā ¯ · ā de componentes b = P A a . El
i j ij j
tensor transpuesto Ā , de componentes (Ā )ij = (Ā)ji satisface ā · Ā = Ā · ā. El tensor ¯Ī de
¯ T ¯ T ¯ ¯ ¯ T
componentes Iii = 1 y Iij = 0 si i 6= j es el llamado tensor identidad, que verifica ¯Ī · ā = ā para
todo vector ā. Dos operaciones de las que haremos uso más adelante son el producto diádico
entre dos vectores āb̄, cuyo resultado es un tensor de componentes (āb̄)ij = ai bj , y el producto
interno entre dos tensores Ā ¯ = P P A B . No debemos confundir el producto interno
¯ : B̄
i j ij ij
entre dos tensores, cuyo resultado es un escalar, con el producto ordinario entre tensores Ā ¯,
¯ B̄
cuyo resultado es un tensor de componentes (Ā ¯ B̄
¯ ) = A B . Finalmente, definimos el producto
ij ij ji
vectorial estre un vector ā = (a1 , a2 , a3 ) y un tensor Ā ¯ a partir de
 
0 −a3 a2
¯ = a
ā ∧ Ā 0 −a1  Ā ¯. (2.2)
3
−a2 a1 0
Aparte de las coordenadas cartesianas rectangulares (x1 = x, x2 = y, x3 = z) consideramos en

el desarrollo del curso otros dos tipos de coordenadas curvilineas ortogonales: las coordenadas
cilíndricas (x1 = r, x2 = θ, x3 = z) y las coordenadas esféricas (x1 = r, x2 = θ, x3 = φ). En
la figura 2.1 se presenta un esquema de dichas coordenadas y de sus vectores unitarios asociados
(ē1 , ē2 , ē3 ).
Cinemática
ez
ez er
θ eφ
eθ
r
eθ
er
z
y
ey
x r
θ
ex
Figura 2.1: Representación esquemática de los sistemas de coordenadas utilizados en el desarrollo

del curso.
Los elementos diferenciales de longitud asociados a cada una de los tres sistemas de coordenadas
son, respectivamente, dx̄ = (dx, dy, dz), dx̄ = (dr, rdθ, dz) y dx̄ = (dr, rdθ, rsenθdφ). Los
coeficientes que multiplican a los diferenciales de las coordenadas en las expresiones anteriores
son los llamados factores de escala (h1 , h2 , h3 ). Así, los factores de escala correspondientes a las
coordenadas cilíndricas resultan ser (h1 = 1, h2 = r, h3 = 1), mientras que para las coordenadas
esféricas (h1 = 1, h2 = r, h3 = rsenθ). El introducir estos factores de escala nos permite en
particular el expresar los operadores diferenciales más comunes de manera compacta. Si Φ
representa una función escalar cualquiera, entonces el gradiente de dicha función viene dado de
manera general por la expresión

1 ∂Φ 1 ∂Φ 1 ∂Φ
∇Φ = , , , (2.3)
h1 ∂x1 h2 ∂x2 h3 ∂x3
y el laplaciano se expresa en la forma

2 1 ∂ h2 h3 ∂Φ ∂ h1 h3 ∂Φ ∂ h1 h2 ∂Φ
∇ Φ= + + . (2.4)
h1 h2 h3 ∂x1 h1 ∂x1 ∂x2 h2 ∂x2 ∂x3 h3 ∂x3
De manera similar, si ā = a1 ē1 + a2 ē2 + a3 ē3 representa una función vectorial, la divergencia de
dicha función resulta ser

1 ∂ ∂ ∂
∇ · ā = (h2 h3 a1 ) + (h1 h3 a2 ) + (h1 h2 a3 ) , (2.5)
h1 h2 h3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
y su rotacional viene dado por

h1 ē1 h2 ē2 h3 ē3 h i
∇ ∧ ā = h1 h2 h3 ∂x∂ 1
1 ∂ ∂ 1 ∂ ∂

=
∂x2 ∂x3 h2 h3 ∂x2 (h3 a3 ) − ∂x3 (h2 a2 ) ē1 +
h1 a1 h2 a2 h3 a3
(2.6)

h i h i
1 ∂ ∂ 1 ∂ ∂
h1 h3 ∂x3 (h1 a1 ) − ∂x1 (h3 a3 ) ē2 + h1 h2 ∂x1 (h2 a2 ) − ∂x2 (h1 a1 ) ē3 .
10
Cinemática
Además, definimos tensor gradiente de una función vectorial ∇ā a partir de
1 ∂ai X ak ∂hi 1 ∂aj ai ∂hi

(∇ā)ii = + y (∇ā)ij = − si i 6= j. (2.7)
hi ∂xi hi hk ∂xk hi ∂xi hi hj ∂xj
k6=i
¯ da como resultado un vector de componentes

La divergencia de un tensor ∇ · Ā
X
¯ hi X ∂ hAij Aij + Aji ∂hi X Ajj ∂hj
(∇ · Ā)i = + − , (2.8)
h ∂xj hi hj hi hj ∂xj hi hj ∂xi
j j j
donde h = h1 h2 h3 .
Descripciones Euleriana y Lagrangiana

Para describir el campo de velocidades en el fluido, es posible adoptar dos puntos de vista difer-
entes, que corresponden a las descripciones Euleriana y Lagrangiana. En la primera, se describe
el campo de velocidades, v̄(x̄, t), en función de la posición x̄ y del tiempo t. En otras palabras, es
como si en cada instante se diera la distribución espacial de la velocidad (y de todas las demás
variables fluidomecánicas de interés) en todo el interior del campo fluido. Este punto de vista es
análogo al que se utiliza, por ejemplo, en la descripción de los campos electromagnéticos.
Una forma alternativa de especificar la velocidad, que corresponde a la descripción Lagrangiana,

consiste en estudiar el movimiento de cada una de las partículas fluidas, cuya trayectoria
x̄ = x̄T (x̄o , t) (2.9)
es función de la posición que ocupa en el instante inicial, x̄o , y del tiempo. La velocidad y la
aceleración en esta descripción se obtienen por derivación de las trayectorias de las partículas
fluidas de acuerdo a v̄ = ∂ x̄T /∂t y ā = ∂ 2 x̄T /∂t2 . Esta aproximación, que resulta apropiada en
mecánica para el estudio de la dinámica del punto, da lugar en mecánica de fluidos a una formu-
lación compleja de las leyes de conservación. Por lo tanto, aun cuando la descripción Lagrangiana
puede resultar útil en el análisis de algunos problemas particulares, en lo que sigue utilizaremos
la descripción Euleriana, que resulta más acorde con el estudio de los medios contínuos.
Movimiento uniforme y estacionario; puntos de remanso

Decimos que un movimiento fluido es uniforme cuando no existen variaciones espaciales de las
variables fluidas. Así, un campo de velocidad es uniforme si v̄ = v̄(t). De manera similar, deci-
mos que un movimiento fluido es estacionario cuando no existen variaciones temporales de las
variables fluidas. Diremos, por ejemplo, que el campo de velocidad es estacionario si v̄ = v̄(x̄).
En ocasiones, la estacionariedad de un movimiento depende del sistema de referencia que se
considere. Por ejemplo, para estudiar el flujo alrededor de un cuerpo en movimiento, que es
claramente no estacionario en ejes fijos al laboratorio, conviene adoptar un sistema de referencia
viajando con el cuerpo, en el que el problema resulta ser estacionario.
11
Cinemática
Un punto de remanso se define como un punto en que la velocidad es nula. Por lo tanto, dado
el campo de velocidades v̄ = v̄(x̄, t), los puntos de remanso han de satisfacer la ecuación
v̄(x̄, t) = 0. (2.10)
Claramente, los puntos de remanso dependen del sistema de referencia elegido.
Trayectorias y sendas
En su movimiento, una partícula fluida inicialmente situada en x̄ = x̄o va variando su posición,
que resulta ser por tanto función del tiempo, tal y como se expresa en la Ec. 2.9. Conocido el
campo de velocidades v̄(x̄, t), esta ley de movimiento de la partícula fluida, o trayectoria, se
obtiene por integración de
dx̄
= v̄(x̄, t) (2.11)
dt
con condiciones iniciales x̄ = x̄o en t = to . Si desarrollamos esta ecuación vectorial obtenemos
las tres ecuaciones
h1 dx1 h2 dx2 h3 dx3

dt = = = (2.12)
v1 (x1 , x2 , x3 , t) v2 (x1 , x2 , x3 , t) v3 (x1 , x2 , x3 , t)
que deben integrarse con condiciones iniciales x1 = x1o , x2 = x2o y x3 = x3o . La solución del
problema sería de la forma dada en la Ec. 2.9, que para el caso de las coordenadas cartesianas
rectangulares queda
x = xT (xo , yo , zo , t)
y = yT (xo , yo , zo , t) (2.13)
z = zT (xo , yo , zo , t)
La trayectoria contiene la información referente al camino o senda que recorre cada partícula
fluida, así como la rapidez con la que lo recorre. Las ecuaciones que describen la senda se pueden
obtener a partir de la Ec. 2.9 sin más que eliminar el tiempo. Por ejemplo, una vez eliminado el
tiempo en las trayectorias dadas en la Ec. 2.13, se obtendrían las dos ecuaciones
f (xo , yo , zo , x, y, z) = g(xo , yo , zo , x, y, z) = 0 (2.14)
que describen las dos superficies cuya intersección es la senda correspondiente a una partícula
fluida situada inicialmente en la posición (xo , yo , zo ).
Líneas, superficies y volúmenes fluidos

Siempre y cuando el campo de velocidad sea contínuo, las partículas fluidas que se encuentran
en el instante inicial a lo largo de la línea
x̄ = x̄l (λ) (2.15)
12
Cinemática
(donde λ es un parámetro)1 seguirán formando una línea en su movimiento posterior. La ecuación

para la evolución de esta línea fluida se obtiene particularizando la ecuación para las trayectorias
dada en Ec. 2.9 a aquellas partículas fluidas que se encuentran en t = to a lo largo de la línea
definida en Ec. 2.15:
x̄ = x̄T (x̄l (λ), t). (2.16)
Análogamente, las partículas fluidas que se encuentran inicialmente en la superficie de ecuación
x̄ = x̄s (α, β) (2.17)
(donde α y β son parámetros)2 continuan en su movimiento formando una superficie (superficie

fluida) de ecuación
x̄ = x̄T (x̄s (α, β), t), (2.18)
que puede reducirse mediante eliminación de los parámetros α y β a una ecuación implícita de
la forma
f (x̄, t) = 0. (2.19)
Si la superficie fluida está inicialmente cerrada, se mantendrá cerrada en su evolución poste-
rior. Al fluido limitado por dicha superficie fluida cerrada se le denomina volumen fluido, un
concepto que nos será útil en la aplicación de los principios de conservación que gobiernan el
movimiento fluido.
Líneas, superficies y tubos de corriente

Para un instante dado, se denominan líneas de corriente a aquellas líneas que son tangentes en
cada uno de sus puntos al vector velocidad local. La condición de tangencia nos permite escribir
las ecuaciones que determinan dichas líneas de corriente
h1 dx1 h2 dx2 h3 dx3
= = (2.20)
v1 (x1 , x2 , x3 , t) v2 (x1 , x2 , x3 , t) v3 (x1 , x2 , x3 , t)
Al elegir las dos constantes asociadas a la integración de las dos ecuaciones diferenciales anteriores
estamos identificando una línea de corriente de entre la doble infinitud que existe para un instante
determinado. Por ejemplo, uno podría en un problema dado identificar una línea de corriente
dando la posición (xo , yo ) del punto donde corta al plano horizontal. Notese que de la defini-
ción de línea de corriente se desprende que sus puntos de intersección son necesariamente puntos
de remanso (que pasaría si dos líneas de corriente se cortaran en un punto de velocidad no nula?).
Aun cuando las definiciones de trayectoria y línea de corriente deberían bastar para diferenciar
ambos conceptos, la similitud entre las Ecs. 2.12 y 2.20 puede dar lugar a confusión. Para ver
la diferencia entre ambos problemas matemáticos, uno debe darse cuenta que el tiempo es una
variable en la integración de la Ec. 2.12, mientras que para integrar la Ec. 2.20 el tiempo juega
1
Recuerde que una línea se puede dar en general en forma parámétrica x̄ = x̄l (λ), λ1 < λ < λ2 . Por ejemplo,
el eje vertical respondería a la expresión paramétrica x = 0, y = 0, z = λ (−∞ < λ < ∞), mientras que la
expresión paramétrica para una circunferencia de radio R centrada en el origen y situada en el plano horizontal
sería x = R cos λ, y = Rsenλ, z = 0 (0 < λ < 2π).
2
Recuerde que una superficie se puede dar en función de dos parámetros. Por ejemplo, una esfera de radio
R centrada en el origen admite la representación paramétrica x = Rsenα cos β, y = Rsenαsenβ, z = R cos α
(0 < α < π,0 < β < 2π).
13
Cinemática
solo el papel de un parámetro. En otras palabras, al calcular la trayectoria determinamos la

evolución temporal de la posición de una partícula fluida, mientras que las líneas de corriente se
definen para un instante determinado, y son en principio diferentes al considerar dos instantes
distintos.
En relación con las líneas de corriente, existen otros dos conceptos que conviene definir. A la
superficie formada por todas las líneas de corriente que se apoyan en una línea arbitraria se le
denomina superficie de corriente. Si la línea elegida es cerrada, la superficie formada será un
tubo de corriente.
De lo visto anteriormente, queda claro que las líneas de corriente y las sendas no coinciden en
general. Existen, sin embargo, dos casos particulares en los que si lo hacen. Si el movimiento
fluido es estacionario, v̄ = v̄(x̄), entonces para obtener las sendas podemos integrar separada-
mente las dos ecuaciones finales de 2.12, que coincidirían en este caso con las ecuaciones 2.20
que determinan las líneas de corriente. Para determinar completamente las trayectorias en este
caso, deberemos suplementar las sendas con la ley horaria que se obtiene al integrar la primera
de las ecuaciones dadas en 2.12. Se deja al lector como ejercicio el demostrar que el otro caso
en que coinciden líneas de corriente y sendas es cuando el campo de velocidad es de la forma
v̄ = f (t)v̄ ′ (x̄).
Derivada sustancial
Si estudiamos una cierta magnitud fluida escalar intensiva φ (densidad, presión, temperatura,
etc), para obtener su variación siguiendo al fluido debemos considerar el movimiento infinitesimal
de una partícula fluida, que se representa esquemáticamente en la figura 2.2.
t t + dt
dx
x
x + dx
Figura 2.2: Movimiento infinitesimal de una partícula fluida.
En el instante t, la partícula fluida ocupa una posición x̄, de forma que el valor inicial de la
propiedad intensiva será φ(x̄, t). Pasado un tiempo dt, la partícula ocupará una nueva posición
x̄ + dx̄ (dx̄ = v̄dt), y el valor de φ vendrá dada por φ(x̄ + dx̄, t + dt). Despreciando términos
pequeños en el desarrollo de φ alrededor de (x̄, t) nos permite escribir en primera aproximación
la variación de φ en la partícula fluida en la forma
∂φ
dφ = φ(x̄ + dx̄, t + dt) − φ(x̄, t) = dt + dx̄ · ∇φ. (2.21)
∂t
14
Cinemática
Dividiendo la expresión anterior por dt obtenemos finalmente

Dφ ∂φ
= + v̄ · ∇φ, (2.22)
Dt ∂t
donde el operador derivada sustancial
D() ∂()
= + v̄ · ∇() (2.23)
Dt ∂t
expresa la variación temporal de una magnitud escalar intensiva siguiendo al fluido. La primera
derivada expresa la variación temporal local de la variable fluida que estemos estudiando. El se-
gundo término del operador derivada sustancial es la llamada derivada convectiva, que recoge las
variaciones de φ que surgen debidas al movimiento de la partícula fluida. La expresión anterior
indica que las propiedades de una partícula fluida varían debido a dos causas: la no estacionar-
iedad del campo fluido y el desplazamiento de la partícula fluida a zonas del campo fluido donde
las propiedades son diferentes.
En particular, la noción de derivada sustancial es útil para derivar la ecuación diferencial que debe
de cumplir la función f (x̄, t) correspondiente a una superficie fluida dada en la forma f (x̄, t) = 0
(ver Ec. 2.19). Dicha superficie fluida divide al campo fluido en dos regiones, donde el signo de
la función f (x̄, t) es distinto. Como las partículas fluidas que forman la citada superficie fluida
mantienen el valor constante f (x̄, t) = 0 en su movimiento, la función f (x̄, t) ha de cumplir la
ecuación
Df ∂f
= + v̄ · ∇f = 0. (2.24)
Dt ∂t
Aceleración
Podemos extender el concepto de derivada sustancial para determina la variación temporal de
un vector cualquiera siguiendo al fluido a partir de
D() ∂()
= + v̄ · [∇()]. (2.25)
Dt ∂t
En particular, se define la aceleración como
Dv̄ ∂v̄
ā = = + v̄ · (∇v̄), (2.26)
Dt ∂t
donde ∇v̄ es el tensor gradiente de velocidad. En coordenadas cartesianas rectangulares, las
componentes de ∇v̄ pueden escribirse como (∇v̄)ij = ∂vj /∂xi , con lo que cada componente del
vector aceleración ai resulta ser la derivada sustancial de la correspondiente componente del
vector velocidad de acuerdo a
Dvi ∂vi ∂vi
ai = = + vj . (2.27)
Dt ∂t ∂xj
Notese que este último resultado no es válido si la descripción del movimiento se lleva a cabo en
coordenadas cilíndricas o esféricas.
Una manera comoda de escribir la Ec. 2.26 es

∂v̄
ā = + ∇(|v̄|2 /2) − v̄ ∧ (∇ ∧ v̄), (2.28)
∂t
15
Cinemática
una expresión que es válida en cualquier sistema de coordenadas.
Si para la descripción de un cierto movimiento fluido hacemos uso de un sistema de referencia

no inercial que se desplaza con aceleración āo y gira con velocidad angular Ω̄, entonces hemos de
añadir a la aceleración relativa dada en 2.26 la aceleración debida al movimiento del sistema de
referencia
dΩ̄
ās = āo + ∧ x̄ + Ω̄ ∧ (Ω̄ ∧ x̄) + 2Ω̄ ∧ v̄, (2.29)
dt
que es suma de la aceleración de arrastre tangencial, aceleración centrípeta y aceleración de
Coriolis.
Circulación y vorticidad
La circulación Γ a lo largo de una línea L se define como el valor de la integral
Z
Γ= v̄ · d¯l, (2.30)
L
donde d¯l representa un elemento diferencial de línea. La circulación nos da idea de si el fluido se
mueve en la dirección de la línea. Si x̄ = x̄l (λ) (λ1 < λ < λ2 ) es la representación paramétrica
de la línea elegida, entonces
dx̄l
d¯l = dλ, (2.31)
dλ
con lo que la Ec. 2.30 queda en la forma
λ2
dx̄l
Z Z
Γ= v̄(x̄, t) · d¯l = v̄(x̄l (λ), t) · dλ. (2.32)
L λ1 dλ
Si la línea es cerrada, entonces el teorema de Stokes nos permite escribir

I Z
Γ= v̄ · d¯l = (∇ ∧ v̄) · n̄dσ, (2.33)
L Σ
donde Σ es cualquier superficie que se apoye en la línea considerada, y dσ es un diferencial de

superficie orientado en la dirección normal n̄ (cuyo sentido se determina con la regla de la mano
derecha, veáse figure 2.3). Para que la relación anterior sea válida, el campo de velocidad v̄(x̄, t)
debe ser contínuo y la superficie Σ debe estar completamente contenida en el dominio fluido. El
vector w̄ = ∇ ∧ v̄ se denomina vector vorticidad. La circulación a lo largo de una línea cerrada
contenida en un plano de orientación n̄ y que contenga un área infinitesimal dσ se reduce a
I
v̄ · d¯l = (∇ ∧ v̄) · n̄dσ. (2.34)
L
Por lo tanto, (∇ ∧ v̄)n = (∇ ∧ v̄) · n̄ es la circulación a lo largo de la línea que encierra la superficie
unidad de orientación n̄. En un punto dado del espacio, la circulación será máxima cuando la
línea considerada esté contenida en un plano normal a ∇ ∧ v̄.
16
Cinemática
n
σ
Σ
L
Figura 2.3: Aplicación del teorema de Stokes para el cálculo de la circulación.
Flujo irrotacional y potencial de velocidades
Decimos que un movimiento es irrotacional cuando su vorticidad es nula en todo punto del
dominio fluido, w̄ = ∇ ∧ v̄ = 0. En cursos anteriores se demostró que si un campo vectorial
es irrotacional, entonces podemos definir una función ϕ(x̄) (dϕ = v̄ · dx̄), denominada función
potencial, tal que
v̄ = ∇ϕ. (2.35)
La función potencial está definida a través de 2.35 a falta de una constante de integración que se
puede elegir de manera arbitraria. Claramente, la introducción de la función potencial supone
una simplificación considerable en la descripción del campo de velocidades de movimientos ir-
rotacionales, puesto que reemplazamos el cálculo de un campo vectorial de tres componentes por
el de un campo escalar.
Si la circulación a lo largo de cualquier línea cerrada es nula, el campo fluido es necesariamente

irrotacional. Para demostrarlo, basta tomar una línea cerrada infinitesimalmente pequeña alrede-
dor de cualquier punto. En virtud de la Ec. 2.34, la única manera de que la circulación a lo largo
de dicha línea sea nula independientemente de su orientación n̄ es que ∇ ∧ v̄ = 0. El contrario
no es necesariamente cierto, esto es, aunque ∇ ∧ v̄ = 0 la circulación a lo largo de una línea
cerrada puede no ser nula. Para verlo, recuerde que la validez de la Ec. 2.33 está restringida a
superficies Σ que están contenidas en el dominio fluido. Por lo tanto, podremos garantizar que
para un campo irrotacional la circulación a lo largo de una línea cerrada es nula solo cuando
podamos encontrar una superficie que se apoye en dicha línea y esté contenida completamente en
el campo fluido, esto es, cuando la línea sea reducible a un punto de manera continua (dominios
fluidos simplemente conexos). Esta característica de los flujos irrotacionales se hace patente, por
ejemplo, en el estudio de los perfiles aerodinámicos, que es relevante para el diseño de perfiles de
avión, alabes de compresores y turbinas, velas de barcos, etc. En el campo fluido bidimensional
que aparece en estas configuraciones, la circulación alrededor de una línea que rodea al perfil
(la cual no es reducible a un punto de manera continua) es no nula, y resulta ser directamente
proporcional a la sustentación que proporciona el perfil aerodinámico.
17
Cinemática
Movimiento en el entorno de un punto

Tal y como se comentó anteriormente, la resistencia de los fluidos a deformarse es proporcional
a su velocidad de deformación. Para ver como podemos determinar la velocidad a la que se de-
forma el fluido en función del campo de velocidades, consideramos el movimiento de un elemento
diferencial de línea fluida dx̄ de extremos situados en x̄ y x̄ + dx̄. En el instante considerado, las
velocidades de los extremos del elemento fluido difieren en general en una cantidad dv̄, que en
primera aproximación podemos escribir como
dv̄ = dx̄ · ∇v̄, (2.36)
donde ∇v̄ es el tensor gradiente de velocidades que introdujimos anteriormente al estudiar la

aceleración. Al transcurrir un tiempo infinitesimal dt, los extremos del elemento fluido pasan a
ocupar nuevas posiciones dadas por x̄ + v̄dt y x̄ + dx̄ + (v̄ + dv̄)dt, respectivamente. Claramente,
a la traslación v̄dt, se le añade una distorsión del elemento fluido, que pasa de ser dx̄ a ser
dx̄ + dv̄dt, tal y como se indica en la figura 2.4.
dv dt
v d t + dv d t d v rd t
d vd d t
dx
v dt
Figura 2.4: Movimiento diferencial de un elemento de línea fluida.
Para estudiar el significado de dv̄dt = dx̄ · ∇v̄dt, conviene descomponer el tensor gradiente de
¯ , y antisimétrica, T̄
velocidad en sus partes simétrica, T̄ ¯ , de acuerdo a
d r
1 1 ¯ + T̄
¯ .
∇v̄ = (∇v̄ + ∇v̄ T ) + (∇v̄ − ∇v̄ T ) = T̄ d r (2.37)
2 2
¯ se le denomina tensor de velocidades de deformación. En coordenadas cartesianas,
Al tensor T̄ d
¯ y T̄
los tensores T̄ ¯ se calculan de acuerdo a
d r
 
∂v1 1 ∂v2 ∂v1 1 ∂v3 ∂v1
+ +
 ∂x1 2 ∂x1 ∂x2 2 ∂x1 ∂x3 
¯  1 ∂v2 ∂v1
T̄d =  2 ∂x1 + ∂x2 ∂v2 1 ∂v3 ∂v2
+ ∂x

(2.38)
 ∂x 2 2 ∂x 2 3


1 ∂v3 ∂v1 1 ∂v3 ∂v2 ∂v3
2 ∂x1 + ∂x3 2 ∂x2 + ∂x3 ∂x3
18
Cinemática
y
 
1 ∂v2 ∂v1 1 ∂v3 ∂v1
0 2 ∂x1 − ∂x2 2 −  
 ∂x1 ∂x3  1 0 w3 −w2
¯  ∂v2
T̄r =  − 12 ∂x − ∂v1
0 1 ∂v3
− ∂v2
 =  −w3

0 w1  ,
1 ∂x2 2 ∂x2 ∂x3  2
w2 −w1 0

1 ∂v3 ∂v1 ∂v3 ∂v2
− 2 ∂x1 − ∂x3 − 21 ∂x2 − ∂x3 0
(2.39)
donde w1 , w2 y w3 son las tres componentes del vector vorticidad w̄ = ∇ ∧ v̄ definido más arriba.
Introduciendo la Ec. 2.37 en la Ec. 2.36 obtenemos

¯ + dx̄ · T̄
dv̄ = dx̄ · T̄ ¯ = dv̄ + dv̄ . (2.40)
d r d r
La contribución del tensor antisimétrico T̄ ¯ corresponde a una rotación del elemento de línea
r
fluida dx̄ con velocidad angular (∇ ∧ v̄)/2. Este hecho se hace patente al escribir dv̄r en la forma
¯ = 1 (∇ ∧ v̄) ∧ dx̄ = 1 w̄ ∧ dx̄.

dv̄r = dx̄ · T̄ (2.41)
r
2 2
¯ fuera identicamente nulo, el movimiento del fluido correspondería localmente al de un
Así, si T̄ d
sólido rígido (traslación + rotación).
¯ nos permite escribir la velocidad de deformación dv̄ en

Por otra parte, la simetría del tensor T̄ d d
la forma
¯ · n̄ds,
dv̄d = T̄ (2.42)
d
donde hemos escrito el elemento diferencial de línea fluida dx̄ = n̄ds en función de su longitud
ds y su vector unitario asociado n̄. En general, la velocidad de deformación resultante no tiene
la dirección de n̄, por lo que dx̄ sufre un giro además de una posible dilatación lineal. Para
obtener la magnitud de la velocidad de dilatación lineal, basta proyectar dv̄d en la dirección n̄
¯ · n̄ds. Por lo tanto, n̄ · T̄
para dar n̄ · T̄ ¯ · n̄ representa la velocidad de dilatación lineal por
d d
unidad de longitud en la dirección n̄. La contribución de dv̄d a la deformación angular se obtiene
¯ · n̄ − (n̄ · T̄
sustrayendo la velocidad de dilatación lineal para dar [T̄ ¯ · n̄)n̄]ds.
d d
Existen tres direcciones privilegiadas del espacio, que se denominan direcciones principales de
deformación, a lo largo de las cuales la deformación se reduce a una dilatación lineal (el vector
velocidad de deformación dv̄d resulta ser paralelo a n̄). Las direcciones principales n̄1 , n̄2 y n̄3 ,
y sus velocidades de dilatación unitarias correspondientes, λ1 , λ2 y λ3 , se calculan al resolver el
problema de autovalores
¯ · n̄ = λn̄.
T̄ (2.43)
d
En particular, la ecuación característica que determina λi ,

¯ − λ¯Ī| = 0
|T̄ (2.44)
d
se obtiene de imponer la existencia de soluciones no triviales al problema anterior. La simetría

¯ garantiza la existencia de tres raices reales de esta ecuación que dan lugar a
del tensor T̄ d
tres direcciones principales de deformación ortogonales entre si. Logicamente, si utilizaramos
las direcciones principales n̄i para definir un nuevo sistema de referencia local, el tensor de
deformaciones resultante pasaría a ser diagonal (con componentes en la diagonal λ1 , λ2 y λ3 ).
19
Cinemática
Deformación de un elemento fluido cúbico

Consideramos ahora la evolución de un elemento fluido cúbico cuyas aristas tienen inicialmente
una longitud dl. Para caracterizar la deformación y el giro de dicho elemento fluido conviene
estudiar separadamente la evolución de cada una de sus aristas, tal y como se muestra en la
figura adjunta. Por ejemplo, de acuerdo a 2.36, al pasar un tiempo dt la arista de coordenadas
dl(1,0,0) se transforma en dl(1 + ∂1 v1 dt, ∂1 v2 dt, ∂1 v3 dt), donde por simplicidad hemos adoptado
la notación ∂i vj = ∂vj /∂xi . De manera similar, podemos obtener las nuevas posiciones de las
otras dos aristas, determinando de esta manera el paralelepipedo en el que se ha convertido el
cubo al pasar un tiempo diferencial.
dl d t 3 1v dl d t v
3 2
dl d t v
3 3
dl d t v
2 2
dl d t v dl d t v
2 1
2 3
dl d t v
1 1 dl d t v
1 3
dl d t v
1 2
Figura 2.5: Deformación y giro de un elemento fluido cúbico.
La observación de la figura 2.5 nos permite caracterizar el significado de los diferentes términos
¯ y T̄
de los tensores T̄ ¯ . Así, los elementos en la diagonal del tensor de deformaciones (∂ v , ∂ v ,
d r 1 1 2 2
∂3 v3 ) representan velocidades de dilatación lineal por unidad de longitud en las tres direcciones
de los ejes de referencia. Además, se puede ver que las aristas inicialmente situadas en el plano
horizontal han sufrido giros en su plano de ángulos ∂1 v2 dt y −∂2 v1 dt. Por lo tanto, la velocidad
media de rotación del elemento fluido alrededor del eje vertical resulta ser (∂1 v2 −∂2 v1 )/2 = w3 /2.
La velocidad de rotación alrededor de los demás ejes se podría determinar de manera parecida,
aclarandose de esa manera el significado físico de cada una de las tres componentes del tensor
antisimétrico T̄¯ . Por otro lado, el ángulo que forman las aristas horizontales, inicialmente recto,
r
ha disminuido una cantidad (∂1 v2 + ∂2 v1 )dt, con lo que (∂1 v2 + ∂2 v1 ) resulta ser la velocidad de
dilatación angular o velocidad de disminución del ángulo formado por las líneas fluidas en direc-
ción de los ejes 1 y 2. De manera similar, podriamos obtener las velocidades de dilatación angular
correspondientes a las otras direcciones. Las expresiones que se obtienen se pueden comparar
con los términos que aparecen en la Ec. 2.38, revelando que las componentes de T̄ ¯ que están
d
situadas fuera de la diagonal corresponden a la mitad de las velocidades de dilatación angular.
Esto tiene relación directa con el hecho de que al utilizar los ejes principales de deformación como
ejes de referencia el tensor de velocidades de deformación asociado resulte ser diagonal (por que?).
20
Cinemática
La distorsión del elemento fluido cúbico ha dado también lugar a una posible variación de su
volumen. Si el volumen del cubo inicial es simplemente dl3 , el volumen del paralelepipedo que
se forma al pasar un tiempo dt resulta ser

1 + ∂1 v1 dt ∂1 v2 dt ∂1 v3 dt
dl3 ∂2 v1 dt ∂2 v3 dt = dl3 + dl3 dt(∂1 v1 + ∂2 v2 + ∂3 v3 ),

1 + ∂2 v2 dt (2.45)
∂3 v1 dt ∂3 v2 dt 1 + ∂3 v3 dt
donde hemos despreciado términos pequeños de orden dt2 y dt3 . La ecuación anterior revela
que la divergencia de la velocidad ∇ · v̄ = ∂1 v1 + ∂2 v2 + ∂3 v3 representa fisicamente la velocidad
a la que varía el volumen de un elemento fluido por unidad de volumen. A dicha cantidad,
que coincide con la traza del tensor gradiente de velocidades y del tensor de deformación, se la
denomina velocidad de dilatación cúbica unitaria. En el caso de un líquido perfecto, para
el que el volumen de un elemento fluido no varía (densidad constante), se debe de cumplir por
lo tanto que
∇ · v̄ = 0. (2.46)
Nótese que, para que la velocidad de dilatación cúbica unitaria sea nula, las velocidades de
dilatación lineal ∂1 v1 , ∂2 v2 y ∂3 v3 no pueden todas tener el mismo signo. En otras palabras,
para que el volumen del elemento fluido incompresible se mantenga constante deben aparecer
dilataciones lineales en una o dos direcciones del sistema de referencia y contracciones en las dos
o una direcciones restantes.
21
Cinemática
22
Capítulo 3
Ecuación de Continuidad
Las ecuaciones de conservación de la mecánica de fluidos se derivan al aplicar los principios de

conservación de la masa, cantidad de movimiento y energía a volúmenes fluidos. Para posibilitar
la derivación anterior, pasamos a ver inicialmente en este tema el concepto de flujo convectivo,
así como la derivación temporal de integrales extendidas a volúmenes fluidos y a volúmenes
de control. Seguidamente, derivamos la ecuación de conservación de la masa o ecuación de
continuidad, ecuación que será formulada tanto en forma integral como en forma diferencial.
Finalmente, introducimos la función de corriente y describimos sus propiedades principales.
Flujo convectivo
El objetivo de este apartado es el de aprender a calcular el flujo convectivo de una magnitud
fluida, esto es, la cantidad de magnitud fluida que cruza una superficie en la unidad de tiempo
debido al movimiento medio del fluido. En lo que sigue, φ(x̄, t) representa la cantidad de una
cierta magnitud fluida extensiva que existe por unidad de volumen. Así, φ = 1 representa el
volumen por unidad de volumen, φ = ρ representa la masa por unidad de volumen, φ = ρv̄ es la
cantidad de movimiento por unidad de volumen y φ = ρ(e + |v̄|2 /2) es la energía por unidad de
volumen. Estas magnitudes intensivas se pueden utilizar para evaluar la cantidad de magnitud
fluida total que existe en el interior de un cierto volumen. Por ejemplo, la cantidadR de cantidad
de movimiento contenida en un cierto instante en el interior de V viene dada por V ρv̄dV .
Consideramos la superficie fija Σo de la figura adjunta. Al desplazarse, el fluido cruza la superficie

anterior, transportando en su movimiento masa, cantidad de movimiento y energía. El volumen
de fluido que cruza en el tiempo dt a través del elemento diferencial de superficie dσ y orientación
n̄, es el que está contenido en el paralelepípedo de área dσ y arista v̄dt de la figura. La cantidad
de magnitud fluida que cruza dicho elemento de superficie puede calcularse a partir del volumen
del paralelepípedo v̄ · n̄dσdt para dar φv̄ · n̄dσdt, por lo que el flujo convectivo total (magnitud
fluida que cruza Σo en la unidad de tiempo) vendría dado por
Z
φv̄ · n̄dσ. (3.1)
Σo
A los vectores v̄, ρv̄ y ρ(e+|v̄|2 /2)v̄ se les denomina vector flujo volumétrico, vector flujo másico y
vector flujo de energía. Sus proyecciones en una dirección dada del espacio n̄ determinan, respec-
tivamente, la cantidad de volumen, masa y energía que cruza en la unidad de tiempo la unidad de
v dt
n
Σo
dσ
Figura 3.1: Flujo convectivo.
superficie contenida en el plano perpendicular a n̄. De manera análoga, ρv̄v̄ es el llamado tensor
flujo de cantidad de movimiento, y el vector ρv̄v̄ · n̄ es la cantidad de cantidad de movimiento
que cruza en la unidad de tiempo la unidad de superficie contenida en el plano perpendicular a n̄.
Si la superficie Σo es cerrada (y φv̄ es continuo), entonces podemos hacer aplicación del teorema
de Gauss para reescribir el flujo convectivo en la forma
Z Z
φv̄ · n̄dσ = ∇ · (φv̄)dV, (3.2)
Σo Vo
donde Vo es el volumen encerrado por la superficie Σo . Haciendo aplicación de la ecuación anterior

a un volumen infinitesimal, podemos concluir que, por ejemplo, ∇ · (ρv̄) representa la cantidad
de masa que abandona la unidad de volumen en la unidad de tiempo debido al movimiento del
fluido a través de sus paredes. De la misma manera, ∇·v̄ es la cantidad de volumen que abandona
la unidad de volumen en la unidad de tiempo, un resultado que obtuvimos ya en el tema anterior.
Para finalizar, cabe añadir que, para extender la noción de flujo convectivo a una superficie movil
Σc (t) cuyos puntos se desplazan con velocidad v̄c (x̄c , t), basta rehacer el razonamiento basado
en la figura 3.1, reemplazando, claro está, la velocidad del fluido v̄ por la velocidad relativa a la
superficie v̄ − v̄c . La ecuación 3.1 se vería por tanto modificada para dar
Z
φ(v̄ − v̄c ) · n̄dσ. (3.3)
Σc (t)
Teorema del transporte de Reynolds

Estudiamos ahora la variación con el tiempo
"Z #
d
φ(x̄, t) dV (3.4)
dt Vf (t)
24
Σ f (t +dt)
111
000
n v(x,t) dt
dσ
000
111
000
111
Σ f (t)
Figura 3.2: Evolución infinitesimal de un volumen fluido.
de la cantidad de una cierta magnitud fluida contenida en un volumen fluido Vf (t) que está limi-
tado por la superficie Σf (t). Recordando lo visto en el tema anterior en relación a la derivada sus-
tancial, podemos adelantar que va a aparecer una contribución asociada a la no-estacionariedad
del campo fluido, φ(x̄, t), así como una contribución asociada al desplazamiento del volumen
fluido, Vf (t). Para verlo, estudiamos la evolución entre los instantes t y t + dt del volumen fluido
que esquematiza en la figura 3.2. De este modo tenemos que,
"Z # "Z #
d 1
Z
φ(x̄, t)dV = lim φ(x̄, t + dt) dV − φ(x̄, t) dV , (3.5)
dt Vf (t) dt→0 dt Vf (t+dt) Vf (t)
donde, desarrolando en serie de Taylor φ(x̄, t+dt) ≈ φ(x̄, t)+∂φ/∂t dt. Sustituyendo en equation
3.5
"Z # "Z #
d 1 ∂φ(x̄, t)
φ(x̄, t) dV = lim dt dV + (3.6)
dt Vf (t) dt→0 dt Vf (t+dt) ∂t
"Z #
1
Z
lim φ(x̄, t) dV − φ(x̄, t) dV
dt→0 dt Vf (t+dt) Vf (t)
Como el límite de Vf (t + dt) cuando dt → 0 es simplemente Vf (t), tenemos,

"Z # "Z #
d ∂φ(x̄, t) 1
Z Z
φ(x̄, t) dV = dV + lim φ(x̄, t) dV − φ(x̄, t) dV ,
dt Vf (t) Vf (t) ∂t dt→0 dt Vf (t+dt) Vf (t)
(3.7)
donde el término Z Z
φ(x̄, t) dV − φ(x̄, t) dV
Vf (t+dt) Vf (t)
no es mas que la integral de φ(x̄, t) extendida a la diferencia entre las regiones ocupadas por
Vf (t + dt) y Vf (t) cuyo elemento diferencial volumen viene dado por dV = v̄(x̄, t) · n̄ dσ dt. Por
25
lo tanto el término entre corchetes de la ecuación 3.7 se puede expresar como,

"Z # Z
1
Z
lim φ(x̄, t) dV − φ(x̄, t) dV = φ(x̄, t) v̄(x̄, t) · n̄ dσ, (3.8)
dt→0 dt Vf (t+dt) Vf (t) Σf (t)
con lo que podemos escribir finalmente

"Z # Z
d ∂φ(x̄, t)
Z
φ(x̄, t) dV = dV + φ(x̄, t) v̄(x̄, t) · n̄ dσ. (3.9)
dt Vf (t) Vf (t) ∂t Σf (t)
Los dos términos de 3.9 reflejan, tal y como anteriormente mencionamos, que la cantidad de
magnitud fluida que hay contenida en un volumen fluido varia debido a la no estacionariedad del
campo fluido y también debido al movimiento del volumen fluido.
La resolución de un problema fluido determinado involucra en general el estudio del fluido con-
tenido en una cierta región del espacio, que puede ser fija o variar con el tiempo dependiendo
del problema. A dicha región del espacio Vc (t) la denominamos en lo que sigue volumen de
control, que estará en general limitado por una superficie Σc (t) cuyos puntos se mueven con
velocidad v̄c (x̄c , t). Puesto que los principios de conservación de la mecánica de fluidos se apli-
can a volumenes fluidos, conviene relacionar la variación temporal de la cantidad de magnitud
fluida que hay contenida en un volumen de control, con la variación temporal que tiene lugar en
un volumen fluido que ocupa en el instante considerado el mismo lugar en el espacio. Para el
volumen de control Vc (t), el mismo razonamiento que nos ha llevado a derivar 3.9 nos permite
escribir "Z # Z
d ∂φ(x̄, t)
Z
φ(x̄, t) dV = dV + φ(x̄, t) v̄c (x̄, t) · n̄ dσ. (3.10)
dt Vc (t) Vc (t) ∂t Σc (t)
Teniendo en cuenta que hemos elegido que el volumen de control Vc (t) y su superficie límite
Σc (t) coincidan en el instante considerado con Vf (t) y Σf (t), los dominios de integración de
las integrales que aparecen en 3.9 y 3.10 coinciden, con lo que al sustraer dichas ecuaciones
obtenemos
"Z # "Z # Z
d d
φ(x̄, t) dV = φ(x̄, t) dV + φ(x̄, t) (v̄ − v̄c ) · n̄ dσ. (3.11)
dt Vf (t) dt Vc (t) Σc (t)
Esta ecuación, que nos será útil en la derivación de las ecuaciones de conservación, indica que la
variación temporal de una magnitud fluida (masa, cantidad de movimiento, energía, etc) ligada
a un volumen fluido es igual a la suma de la variación temporal en un volumen de control que
coincide en el instante considerado con el volumen fluido más el flujo convectivo a través de la
superficie límite de dicho volumen de control (ver Ec. 3.3).
Ecuación de la continuidad
El primer principio de conservación de la mecánica de fluidos deriva del hecho de que la masa
contenida en un volumen fluido no varía con el tiempo, lo que puede ser expresado con la ayuda
de 3.11 en la forma
"Z # "Z # Z
d d
ρdV = ρdV + ρ(v̄ − v¯c ) · n̄dσ = 0. (3.12)
dt Vf (t) dt Vc (t) Σc (t)
26
La lectura de la ecuación anterior refleja lo que es obvio desde un punto de vista físico, esto es,
el incremento por unidad de tiempo de la cantidad de masa que hay contenida en un volumen
de control es igual aRla cantidad de masa que entra por unidad de tiempo a través de la pared
de dicho volumen − Σc (t) ρ(v̄ − v¯c ) · n̄dσ.
El balance másico anterior admite formas simplificadas cuando el volumen de control elegido es
fijo en el espacio Z Z
d
ρdV + ρv̄ · n̄dσ = 0, (3.13)
dt Vo Σo
y también cuando el fluido es incompresible

Z
v̄ · n̄dσ = 0. (3.14)
Σc (t)
Mediante el uso del teorema de Gauss (ver Ec. 3.2) y teniendo en cuenta que Vo es un volumen
de control fijo, podemos reescribir 3.13 en la forma
Z
∂ρ
+ ∇ · (ρv̄) dV = 0. (3.15)
Vo ∂t
Para que la ecuación anterior se cumpla independientemente del volumen de control Vo elegido,
se debe de satisfacer en todos los puntos del espacio la identidad
∂ρ
+ ∇ · (ρv̄) = 0, (3.16)
∂t
ecuación que constituye la forma diferencial del principio de conservación de la masa. Una
manera equivalente de escribir esta relación es
1 Dρ
= −∇ · v̄, (3.17)
ρ Dt
expresión que refleja como la variación de la densidad de una partícula fluida está exclusivamente
relacionada con los cambios de volumen de esta (se recomienda repasar el concepto de velocidad
de dilatación cúbica unitaria que vimos en el tema anterior). En particular, en el caso de un
fluido incompresible la ecuación de continuidad se reduce a
∇ · v̄ = 0. (3.18)
Por último, cabe señalar que la ecuación de continuidad correspondiente al movimiento esta-
cionario de gases es
∇ · (ρv̄) = 0, (3.19)
esto es, la masa que abandona la unidad de volumen en la unidad de tiempo es nula.
27
28
Capítulo 4
Ecuación de Cantidad de Movimiento
Fuerzas de volumen y fuerzas de superficie

Las fuerzas que actúan en un fluido (o en un sólido) se pueden clasificar en dos tipos distintos:
fuerzas de largo alcance (también denominadas fuerzas de volumen o fuerzas másicas) y fuerzas
de corto alcance (también denominadas fuerzas de superficie). Las primeras, que incluyen en
particular la gravedad y las fuerzas de inercia, son fuerzas que decrecen lentamente con la dis-
tancia (su distancia característica de decaimiento es mucho mayor que la distancia media entre
moléculas, d), y su radio de acción es comparable al tamaño característico del campo fluido L.
Dichas fuerzas son capaces de penetrar en el interior del campo fluido y actuar sobre todos los
elementos de su interior.
La resultante de la fuerza másica que actúa sobre una partícula fluida de volumen δV puede
expresarse como
ρf¯m (x̄, t)δV, (4.1)
donde
dΩ̄
f¯m (x̄, t) = ḡ − āo − ∧ x̄ − Ω̄ ∧ (Ω̄ ∧ x̄) − 2Ω̄ ∧ v̄, (4.2)
dt
es la magnitud de la fuerza por unidad de masa. En la ecuación anterior, ḡ representa la gravedad
y āo y Ω̄ son la aceleración del origen del sistema de referencia no inercial y su velocidad angular
de giro. Para escribir 4.1 hemos despreciado la variación de las fuerzas de largo alcance en el
interior de la partícula fluida, lo que siempre es posible puesto que la distancia característica
de decaimiento de f¯m (x̄, t) es mucho mayor que d (por ejempo, para observar un decaimiento
apreciable de ḡ hemos de separarnos de la superficie de la tierra una distancia comparable a su
radio R ≃ 6400 km). Algunas de las fuerzas másicas que aparecen en 4.2 son conservativas, esto
es, derivan de un potencial U tal que f¯m = −∇U . Así, podemos escribir
ḡ − āo − Ω̄ ∧ (Ω̄ ∧ x̄) = −∇[−ḡ · x̄ + āo · x̄ − (Ω̄ ∧ x̄) · (Ω̄ ∧ x̄)/2]. (4.3)
Las fuerzas de corto alcance, que tienen un origen molecular directo, decrecen muy rápida-
mente con la distancia y son sólo apreciables a distancias del orden de la separación media entre
moléculas d. En el caso de un gas, la fuerza que se ejerce a través de la superficie imaginaria de
separación entre dos parcelas de fluido vecinas se debe al transporte de cantidad de movimiento
asociado a la velocidad de agitación térmica. En otras palabras, aunque a través de una superficie
fluida no hay un transporte neto de masa, las moléculas que se desplazan de un lado a otro (en
igual número para uno y otro lado si el gas es unicomponente) transportan en su movimiento
cantidad de movimiento (y energía). Este fenómeno da lugar a nivel macroscópico a la aparición
de fuerzas de superficie (y a la conducción de calor que veremos en el siguiente tema). Si el
fluido es un líquido, aparecen contribuciones adicionales debidas a la fuerza que se ejerce entre
las moléculas situadas a uno y otro lado de la superficie. Tal y como veremos ahora, aún cuando
se observan estas diferencias a nivel molecular, el tratamiento macroscópico de las fuerzas de su-
perficie se puede hacer de manera unificada independientemente del tipo de fluido del que se trate.
Puesto que las fuerzas de corto alcance decaen en una distancia comparable a d, su resultante
sobre una partícula fluida de tamaño δV (δV 1/3 ≫ d) es proporcional a la superficie (y no al
volumen) de dicha partícula fluida. La fuerza que se ejerce a través de un elemento de superficie
de área dσ y orientación n̄ que separa dos elementos fluidos puede por tanto escribirse en la
forma
f¯n (n̄, x̄, t)dσ, (4.4)
donde la fuerza por unidad de superficie (o esfuerzo) f¯n es función de la orientación n̄, además
de la posición x̄ y del tiempo t. En la notación que se sigue tradicionalmente, f¯n es el esfuerzo
que ejerce el fluido situado en el lado hacia donde está dirigido n̄ sobre el fluido situado en el
lado contrario.
Tensor de esfuerzos
Para definir una cierta orientación n̄ en el espacio necesitamos dar en principio dos ángulos. Por
tanto, debido a la dependencia de f¯n con la orientación n̄, el cálculo del esfuerzo que aparece en
una posición x̄ y en un instante t determinados requeriría en principio el conocimiento de una
doble infinitud de fuerzas. El objetivo de esta sección es el de demostrar que, en realidad, el
número de grados de libertad es mucho menor, de modo que la dependencia de f¯n con n̄ se puede
expresar en función de las seis componentes de un tensor simétrico τ̄¯, que se denomina tensor de
esfuerzos.
Para verlo, aplicamos el principio de conservación de la cantidad de movimiento de Newton al

elemento fluido que en el instante inicial coincide con el tetraedro de aristas dx1 , dx2 y dx3 de la
figura 4.1, cuyo volumen es dV = (1/6)dx1 dx2 dx3 . Al establecer el balance correspondiente a la
conservación de la cantidad de movimiento, el término de inercia ρ dV Dv̄/Dt y el término de las
fuerzas másicas ρ dV f¯m son proporcionales al volumen del elemento fluido considerado, mientras
que los esfuerzos superficiales son proporcionales a la superficie de cada una de las cuatro caras
del tetraedro. Si denominamos de manera genérica dx a la dimensión característica del elemento
fluido, de forma que dx1 , dx2 y dx3 son todos cantidades de orden dx, la dependencia del término
de inercia y del término de fuerzas másicas con el tamaño del elemento fluido resulta ser dx3 ,
mientras que las fuerzas de superficie resultan ser proporcionales a dx2 . Si consideramos valores
de dx suficientemente pequeños, las fuerzas de superficie acaban dominando necesariamente sobre
los otros términos de la ecuación de conservación de la cantidad de movimiento, que se ve por
tanto reducida en primera aproximación a la ecuación de equilibrio de las fuerzas superficiales.
Si el esfuerzo superficial que actúa sobre la cara contenida en el plano perpendicular al eje xi ,
cuya superficie es dAi , viene dada por f¯i = (τi1 , τi2 , τi3 ) (i = 1, 2, 3), el esfuerzo superficial f¯n
30
d x3
τ13
τ12
τ23
τ22
τ11
d x2
τ21
τ33
τ32
d x1
τ31
Figura 4.1: Esfuerzos sobre un elemento fluido tetraédrico.
que actúa sobre la cara oblicua (perpendicular a n̄ = [n1 , n2 , n3 ]) puede obtenerse a partir de
dAf¯n − dA1 f¯1 − dA2 f¯2 − dA3 f¯3 = 0. (4.5)
El uso de la identidad geométrica dAi = ni dA, donde dA denota el área de la cara oblicua, nos
permite reescribir la ecuación anterior en la forma
f¯n = n1 f¯1 + n2 f¯2 + n3 f¯3 = n̄ · τ̄¯, (4.6)
donde  
τ11 τ12 τ13
τ̄¯ =  τ21 τ22 τ23  (4.7)
τ31 τ32 τ33
es el denominado tensor de esfuerzos. La Ec. 4.6 indica que el esfuerzo por unidad de superficie
en la dirección n̄ se puede expresar en función de las nueve componentes del tensor τ̄¯, que son
en principio función de la posición e instante considerados.
En realidad, el resultado admite una simplificación mayor, puesto que el tensor de esfuerzos
resulta ser simétrico, con lo que sólo tiene seis componentes diferentes. Para verlo, aplicamos
la ecuación de conservación del momento cinético a un elemento fluido que forma inicialmente
un cubo de arista dx, tal y como se representa en la figura 4.2. De manera análoga a como
ocurría anteriormente, en el límite dx → 0 la citada ecuación se reduce al equilibrio del momento
de las fuerzas superficiales. Si por ejemplo consideramos la componente vertical, la ecuación de
equilibrio nos da dx3 (τ21 − τ12 ) = 0, indicando que τ12 = τ21 . De manera similar, el equilibrio de
momentos en las direcciones 1 y 2 revela que τ23 = τ32 y que τ13 = τ31 , con lo que se demuestra
la simetría del tensor de esfuerzos. El esfuerzo superficial f¯n (n̄, x̄, t) se puede por tanto expresar
31
dx
dx τ13
τ12
τ23 τ11
τ22
τ21
τ33
dx τ32
τ31
Figura 4.2: Esfuerzos sobre un elemento fluido cúbico.
en la forma  
τ11 τ12 τ13
f¯n = τ̄¯ · n̄ =  τ12 τ22 τ23  · n̄, (4.8)
τ13 τ23 τ33
donde los esfuerzos normales τ11 , τ22 y τ33 y los esfuerzos tangenciales τ12 , τ13 y τ23 son función
de la posición y del tiempo, con una dependencia con el estado termodinámico local del fluido
y con las velocidades de deformación que veremos en la siguiente sección para el caso de fluidos
newtonianos.
El esfuerzo superficial τ̄¯ · n̄ se puede dividir en su componente normal (n̄ · τ̄¯ · n̄)n̄ y su componente
tangencial τ̄¯ · n̄ − (n̄ · τ̄¯ · n̄)n̄. Existen tres direcciones del espacio, que se denominan direcciones
principales de esfuerzo, en las cuales la componente tangencial del esfuerzo es nula. Para obtener
dichas direcciones resolvemos el problema de autovalores
τ̄¯ · n̄ = λn̄. (4.9)
La simetría del tensor τ̄¯ garantiza la existencia de tres raices reales para la ecuación característica

τ̄ − λ¯Ī = 0. (4.10)
¯
Estas raices son los esfuerzos normales a lo largo de las direcciones principales, que resultan ser
ortogonales entre sí.
La resultante de la fuerza superficial que actúa sobre una superficie dada se puede obtener
extendiendo 4.8 para dar Z Z
¯
fn dσ = τ̄¯ · n̄dσ. (4.11)
Σ Σ
32
Si la superficie es cerrada, el teorema de Gauss nor permite escribir la ecuación anterior en la

forma Z Z
¯
τ̄ · n̄dσ = ∇ · τ̄¯dV (4.12)
Σ V
Aplicando ahora la ecuación anterior a un elemento diferencial de fluido podemos concluir que
∇ · τ̄¯ es la resultante de las fuerzas superficiales por unidad de volumen. Así, para una partícula
fluida de volumen δV , la resultante de las fuerzas de superficie viene dada por (∇ · τ̄¯)δV . Puesto
que la masa de la citada partícula fluida es ρδV , la segunda ley de Newton indica que
Dv̄
ρδV = ∇ · τ̄¯δV + ρf¯m δV, (4.13)
Dt
donde hemos incorporado también el efecto de las fuerzas másicas según se desprende de 4.1.
Eliminando δV en la ecuación anterior anticipamos la ecuación de conservación de la cantidad
de movimiento
Dv̄
ρ = ∇ · τ̄¯ + ρf¯m , (4.14)
Dt
que derivaremos de nuevo más adelante.
Ley de Navier-Poisson
Si el fluido está en reposo en un cierto sistema de referencia, las fuerzas de superficie actúan
siempre en la dirección normal, y su magnitud no depende de la dirección, pudiendo en general
expresarse como
f¯n = −pn̄, (4.15)
donde la variable p es la presión, que está relacionada con las demás variables termodinámicas a
través de las ecuaciones de estado, tal y como se comentó al introducir la hipótesis de equilibrio
termodinámico local. El tensor de esfuerzos superficiales asociado se reduce a
τ̄¯ = −p¯Ī, (4.16)
donde ¯Ī representa el tensor identidad.
Tal y como vimos anteriormente, la existencia o no existencia de velocidades de deformación es

independiente del sistema de referencia elegido. Así, si se verifica ∇v̄ = T̄ ¯ en algún sistema
r
de referencia, también se verifica en cualquier otro, y el movimiento del fluido se reduce a una
traslación y a una rotación como sólido rígido. Eligiendo apropiadamente el sistema de referen-
cia en dicho caso, es posible convertir dicho movimiento como sólido rígido en el reposo, luego
podemos concluir que el resultado τ̄¯ = −p¯Ī se aplica en general siempre y cuando T̄
¯ = 0.
d
Cuando T̄¯ 6= 0 (lo que se verificará independientemente del sistema de referencia elegido),
d
además de las fuerzas de presión, aparecen fuerzas de superficie adicionales que se denominan
fuerzas de viscosidad, que se expresan con la ayuda de un tensor de esfuerzos viscosos τ̄¯′ tal que
τ̄¯ = −p¯Ī + τ̄¯′ . (4.17)
La relación entre los esfuerzos viscosos y las diferentes variables fluidas puede ser en principio
complicada. En el caso de los fluidos llamados newtonianos, que incluyen la mayoría de los líqui-
dos y gases de interés ingenieril, se observa experimentalmente que existe una proporcionalidad
33
entre los esfuerzos viscosos τij′ y las velocidades de deformación, lo cual puede expresarse en la
forma
τij′ = αijkl γkl (4.18)
donde γkl representan las componentes del tensor de velocidades de deformación T̄ ¯ . En prin-
d
¯
cipio, puesto que los tensores τ̄¯ y T̄d son simétricos, uno debería considerar 36 constantes de
′
proporcionalidad αijkl . Sin embargo, para fluidos isótropos, el número de constantes se reduce a
sólo dos, tal y como veremos seguidamente.
Si utilizamos como ejes de referencia las direcciones principales de deformación, que coinciden
¯ resultantes
con las direcciones principales de esfuerzo si el fluido es isótropo, los tensores τ̄¯′ y T̄ d
son diagonales. En lo que sigue, denominamos τi y γi a los esfuerzos viscosos y velocidades de
′
deformación en las direcciones principales. Particularizando entonces la Ec. 4.18 para el esfuerzo
viscoso τ1′ , y teniendo en cuenta la isotropía del medio fluido, obtenemos τ1′ = αγ1 + λγ2 + λγ3 .
Los coeficientes α y λ relacionan la velocidad de deformación en una dirección con los esfuerzos
viscosos que aparecen en dicha dirección y en direcciones perpendiculares, respectivamente. La
expresión anterior, junto con las expresiones análogas que surgen al estudiar τ2′ y τ3′ , pueden
escribirse de manera compacta en la forma τi′ = (α − λ)γi + λ∇ · v̄, o alternativamente
¯ + λ(∇ · v̄) ¯Ī,
τ̄¯′ = 2µT̄ (4.19)
d
donde las constantes µ = (α − λ)/2 y λ son los llamados primer y segundo coeficiente de vis-
cosidad. Esta última expresión tensorial permanece válida al reemplazar los ejes principales por
otro sistema de referencia ortogonal cualquiera (recuerde que la velocidad de dilatación cúbica
unitaria ∇ · v̄ permanece invariante en la transformación), de manera que, en general, podemos
escribir el tensor de esfuerzos viscosos en la forma
¯ + (µ − 2 µ)(∇ · v̄) ¯Ī.
τ̄¯′ = 2µT̄ (4.20)
d v
3
Siguiendo la notación de uso más común, hemos introducido es esta expresión el coeficiente
volumétrico de viscosidad µv = λ + 23 µ. Tal y como puede verse, los esfuerzos viscosos son fun-
ción de las velocidades de deformación, que aparecen explícitamente en 4.20, así como del estado
termodinámico local a través de los coeficientes de viscosidad µ y µv . Notese que si el fluido es
incompresible, el segundo término de 4.20 resulta ser idénticamente nulo. Además de los coefi-
cientes de viscosidad µ y µv , juega un papel relevante en mecánica de fluidos el llamado coeficiente
cinemático de viscosidad (o difusividad viscosa) definido a partir de ν = µ/ρ. Valores caracterís-
ticos de ν para el aire y el agua a presión atmosférica son, respectivamente, ν = 1.48 × 10−5 m2 /s
y ν = 1.14×10−6 m2 /s a T = 288 K, y ν = 2.24×10−5 m2 /s y ν = 0.31×10−6 m2 /s a T = 368 K.
La existencia de equilibrio termodinámico local nos permite estudiar la dependencia de µ y µv con

el estado termodinámico en función de dos variables termodinámicas independientes cualquiera,
por ejemplo p y T . Tanto la teoría cinética en el caso de gases, como la evidencia experimental
que existe tanto para líquidos como para gases, muestran que la dependencia con la presión de
los coeficientes de viscosidad es despreciable. En cuanto a la dependencia con la temperatura,
la viscosidad de los gases aumenta con T , mientras que la viscosidad de los líquidos disminuye,
un comportamiento que se explica debido al distinto origen de las fuerzas superficiales en uno y
otro caso. Así, las fuerzas superficiales en el caso de los gases tienen su origen en el transporte
de la cantidad de movimiento asociado a la agitación térmica, que es mayor cuanto mayor sea la
34
temperatura. Por otra parte, en el caso de líquidos las fuerzas entre moléculas próximas, que son
función de la distancia entre ellas, contribuyen de manera importante a las fuerzas de viscosidad
que aparecen. Al aumentar la temperatura aumenta (ligeramente) la distancia entre las molécu-
las del líquido, con lo que la viscosidad disminuye. Tanto en gases como en líquidos, siempre que
la temperatura no varíe mucho, resulta una aproximación razonable el suponer que la viscosidad
permanece constante, una simplificación que adoptaremos a menudo en el desarrollo del curso.
Por último, cabe mencionar que la teoría cinética demuestra que el coeficiente volumétrico de
viscosidad µv es idénticamente nulo en el caso de gases monoatómicos.
A partir de la Ec. 4.20, y utilizando las expresiones para ∇v̄ y ∇ · v̄ que se vieron en la Sec. 2,
podemos escribir de forma explicita los esfuerzos viscosos τij en función de las derivadas de
las componentes de la velocidad. Las expresiones correspondientes a coordenadas cartesianas,
cilíndricas y esféricas aparecen recogidas en un apéndice al final de este tema.
Fuerza y momento sobre un sólido

La resultante F̄ de las fuerzas de presión y viscosidad que se ejerce sobre una superficie Σ de
normal n̄ dirigida hacia el fluido se obtiene de 4.11 y 4.17 para dar
Z Z
F̄ = − pn̄dσ + τ̄¯′ · n̄dσ. (4.21)
Σ Σ
De manera similar, el momento M̄ respecto a un punto x̄o de las fuerzas de presión y viscosidad
sobre una superficie Σ se obtiene a partir de
Z Z
M̄ = − (x̄ − x̄o ) ∧ pn̄dσ + (x̄ − x̄o ) ∧ τ̄¯′ · n̄dσ. (4.22)
Σ Σ
Estas ecuaciones se pueden utilizar, en particular, para determinar la fuerza que ejerce el fluido
sobre un sólido que se encuentra inmerso en él. La superficie Σ coincide en este caso con la
superficie del sólido, con la normal n̄ dirigida hacia el fluido.
Ecuación de la cantidad de movimiento

De acuerdo a la segunda ley de Newton, la variación en la unidad de tiempo de la cantidad
de movimiento de un volumen fluido es igual a la resultante de las fuerzas (de volumen y de
superficie) que actúan sobre el fluido
"Z # Z
d
Z
ρv̄dV = τ̄¯ · n̄dσ + ρf¯m dV. (4.23)
dt Vf (t) Σf (t) Vf (t)
Desarrollando el tensor de esfuerzos τ̄¯ de acuerdo a 4.17, y utilizando el teorema de Reynolds

dado en 3.11, podemos reescribir la ecuación anterior para un volumen de control Vc (t) en la
forma
"Z # Z
d
Z Z Z
ρv̄dV + ρv̄(v̄ − v̄c ) · n̄dσ = − pn̄dσ + ′
τ̄¯ · n̄dσ + ρf¯m dV. (4.24)
dt Vc (t) Σc (t) Σc (t) Σc (t) Vc (t)
35
La ecuación anterior expresa matemáticamente como el incremento por unidad de tiempo de

la cantidad de movimiento que hay en el volumen de control es igual a la suma de: el flujo
convectivo de cantidad de movimiento que entra en el volumen de control a través de sus paredes
− Σc (t) ρv̄(v̄ − v̄c ) · n̄dσ, la resultante de las fuerzas de presión − Σc (t) pn̄dσ, la resultante de
R R
las fuerzas de viscosidad Σc (t) τ̄¯′ · n̄dσ y las resultantes de las fuerzas másicas Vc (t) ρf¯m dV .
R R
Particularizando la Ec. 4.24 a un volumen de control fijo se obtiene

Z Z
∂ρv̄
Z Z Z
dV + ρv̄v̄ · n̄dσ = − pn̄dσ + ¯ ′
τ̄ · n̄dσ + ρf¯m dV. (4.25)
Vo ∂t Σo Σo Σo Vo
Al igual que hicimos anteriormente al derivar 3.16, para derivar la ecuación de la cantidad de
movimiento en forma diferencial transformamos a través del teorema de Gauss las integrales de
superficie que aparecen en 4.25 en integrales de volumen. Igualando entonces a cero el integrando
de la integral de volumen resultante obtenemos
∂
(ρv̄) + ∇ · (ρv̄v̄) = −∇p + ∇ · τ̄¯′ + ρf¯m , (4.26)
∂t
ecuación que mediante 3.16 y 2.28 puede reescribirse en la forma

Dv̄ ∂v̄
ρ =ρ + ∇(|v̄| /2) − v̄ ∧ (∇ ∧ v̄) = −∇p + ∇ · τ̄¯′ + ρf¯m ,
2
(4.27)
Dt ∂t
que es fiel reflejo de la segunda ley de Newton que anticipamos en 4.14.
Caso de líquidos perfectos

Si el fluido es incompresible y tiene viscosidad constante, ∇ · τ̄¯′ = −µ∇ ∧ (∇ ∧ v̄), con lo que la
Ec. 4.27 se reduce a
Dv̄ p
= −∇ − ν∇ ∧ (∇ ∧ v̄) + f¯m , (4.28)
Dt ρ
que puede reescribirse para un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares en la forma
simplificada
Dv̄ p
= −∇ + ν∇2 v̄ + f¯m . (4.29)
Dt ρ
Las Ecs. 3.18 y 4.28 bastan para determinar el campo de velocidades y de presiones, de forma
que el problema térmico queda desacoplado del problema fluidodinámico en el movimiento de
líquidos perfectos de viscosidad constante. Además, como la presión no entra en la ecuación de
continuidad, y sólo entra en la ecuación de la cantidad de movimiento a través de derivadas,
las ecuaciones de conservación quedan invariantes si a la presión le restamos un valor constante.
Esta invarianza permite simplificar notablemente la resolución de algunos problemas.
Otra simplificación importante surge cuando las fuerzas másicas derivan de un potencial f¯m =
−∇U , tal y como ocurre en el caso de la fuerza de la gravedad y la fuerza centrífuga. La Ec. 4.28
se escribe en ese caso como

Dv̄ p + ρU
= −∇ − ν∇ ∧ (∇ ∧ v̄), (4.30)
Dt ρ
36
indicando que p + ρU juega en el caso del movimiento de líquidos perfectos el mismo papel que
jugaría la presión en ausencia de fuerzas másicas. Si la presión no aparece de manera indepen-
diente a través de las condiciones de contorno, el campo de velocidades es independiente de las
fuerzas másicas.
La ecuación Ec. 4.30 admite simplificación en el caso de movimientos estacionarios cuando el

efecto de la viscosidad se puede considerar despreciable. En ese caso, podemos proyectar la
ecuación resultante a lo largo de las líneas de corriente obteniendose que la cantidad
p + ρU + ρ|v̄|2 /2 = Cl (4.31)
permanece constante a lo largo de una línea de corriente, aún cuando el valor de la constante
puede ser diferente para diferentes líneas de corriente. La ecuación anterior, denominada ecuación
de Bernoulli, proporciona una relación entre la presión y el módulo de la velocidad.
Para ilustrar los comentarios anteriores referentes al papel de p+ρU en el movimiento de líquidos
perfectos, consideramos un submarino de tamaño característico L que se mueve horizontalmente
con velocidad V a una profundidad h y a una distancia del fondo marino mucho mayor que L (de
manera que el agua puede considerarse un medio semiinfinito limitado superiormente por el aire,
donde en primera aproximación la presión p = pa es uniforme). Por conveniencia, adoptamos en
la descripción del campo fluido un sistema de referencia viajando con el submarino, con el eje x
alineado en dirección contraria al movimiento y el eje z orientado en la dirección de la vertical
local (ḡ = −gēz y U = gz). Las ecuaciones que determinan en ese caso el campo estacionario
de velocidades y presiones que existe alrededor del cuerpo son ∇ · v̄ = 0, junto con 4.30. El
campo de velocidades debe de cumplir v̄ = 0 en la superficie del cuerpo. Además, si h ≫ L,
lejos del submarino se recupera la solución correspondiente a un movimiento uniforme, con lo
debemos imponer como condiciones de contorno adicionales v̄ = V ēx y p = pa + ρg(h − z) para
|x̄| ≫ L. En este caso, podemos introducir una nueva variable p′ = [p − pa − ρg(h − z)]/ρ, tal
que p′ (|x̄| ≫ L) = 0, lo que reduce la Ec. 4.30 a
v̄ · ∇v̄ = −∇p′ − ν∇ ∧ (∇ ∧ v̄). (4.32)
Esta formulación en función de p′ permite ver con claridad como el campo de velocidades alrede-
dor del submarino es independiente de pa y de la gravedad, siendo función exclusiva de ν, V y
del tamaño y geometría del submarino.
No es posible, sin embargo, una formulación similar independiente de g cuando h ∼ L, puesto

que en ese caso la superficie del agua deja de ser horizontal debido a la presencia del submarino.
El campo de presión resultante debe satisfacer p = pa en la superficie del agua, cuya posición
x̄ = x̄s se determina como parte de la solución del problema. Al expresar esta condición de
contorno en función de la variable alternativa p′ obtenemos p′ = −g(h − z) en x̄ = x̄s , con lo que
se ve que el campo de velocidades pasa a ser dependiente de g y de la profundidad h a través de
la condición de contorno (aún cuando sigue siendo independiente del nivel de presión pa ).
Ecuación del momento cinético

La segunda ley de Newton se puede formular de manera alternativa en función del momento
cinético en los siguientes términos: la variación del momento cinético de un sistema es igual al
37
momento de las fuerzas que actúan sobre el mismo. Puesto que para una partícula fluida de
masa ρdV situada en x̄, el momento cinético respecto a un punto x̄o resulta ser (x̄ − x̄o ) ∧ ρv̄dV ,
la formulación matemática del principio de conservación del momento cinético para un volumen
fluido proporciona la ecuación integral
"Z # Z
d
Z
ρ(x̄ − x̄o ) ∧ v̄dV = (x̄ − x̄o ) ∧ (τ̄¯ · n̄)dσ + ρ(x̄ − x̄o ) ∧ f¯m dV, (4.33)
dt Vf (t) Σf (t) Vf (t)
que puede reescribirse para un volumen de control arbitrario Vc (t) en la forma

"Z # Z
d
ρ(x̄ − x̄o ) ∧ v̄dV + ρ[(x̄ − x̄o ) ∧ v̄][(v̄ − v̄c ) · n̄]dσ =
dt Vc (t) Σc (t)
(4.34)
Z Z Z
− (x̄ − x̄o ) ∧ (pn̄)dσ + (x̄ − x̄o ) ∧ (τ̄¯′ · n̄)dσ + ρ(x̄ − x̄o ) ∧ f¯m dV.
Σc (t) Σc (t) Vc (t)
Para obtener la forma diferencial de la ecuación anterior consideramos un volumen de control

Vo fijo respecto al sistema de referencia utilizado, convertimos seguidamente las integrales de
superficie en integrales de volumen a través del teorema de Gauss e igualamos finalmente a cero
el integrando de la integral de volumen así obtenida para dar
∂
[(x̄ − x̄o ) ∧ (ρv̄)] + ∇ · [(x̄ − x̄o ) ∧ (ρv̄v̄)] =
∂t
(4.35)
¯ ′ ¯
−∇ · [(x̄ − x̄o ) ∧ (pĪ)] + ∇ · [(x̄ − x̄o ) ∧ τ̄¯ ] + (x̄ − x̄o ) ∧ (ρfm ).
Recordando que ρv̄v̄, p¯Ī y τ̄¯′ son todos tensores simétricos, podemos escribir está ecuación en la
forma simplificada
∂
(x̄ − x̄o ) ∧ (ρv̄) + (x̄ − x̄o ) ∧ [∇ · (ρv̄v̄)] =
∂t
(4.36)
¯ ′ ¯
−(x̄ − x̄o ) ∧ ∇p + (x̄ − x̄o ) ∧ (∇ · τ̄ ) + (x̄ − x̄o ) ∧ (ρfm ),
¯ ] = (x̄ − x̄ ) ∧ (∇ · Ā
en cuya derivación hemos utilizado la identidad ∇ · [(x̄ − x̄o ) ∧ Ā ¯ ), que resulta
o
¯
aplicable para cualquier tensor simétrico Ā. Tal y como puede observarse, la ecuación resultante
es equivalente a la Ec. 4.26, lo cual ilustra claramente que la ecuación de cantidad de movimiento
y la ecuación del momento cinético no responden a principios distintos de la mecánica, sino que
ambas son consecuencia de la segunda ley de Newton.
38
Componentes del tensor de esfuerzos viscosos para fluidos

newtonianos
Las componentes del tensor de esfuerzos viscosos se obtienen de desarrollar 4.20 para dar
2
τij′ = 2µγij + (µv − µ)∇ · v̄δij ,
3
¯ y δ representa la
donde γij = [(∇v̄)ij + (∇v̄ T )ij ]/2 es la componente ij del tensor de deformación T̄ d ij
función delta de Kronecker (δii = 1, δij = 0 si i 6= j). A partir de las expresiones desarrolladas en la
Sec. 2 se puede demostrar que

1 ∂vi X vk ∂hi hj ∂ vj hi ∂ vi
γii = + y γij = + (si i 6= j).
hi ∂xi hi hk ∂xk 2hi ∂xi hj 2hj ∂xj hi
k6=i
Utilizando esta expresión, junto con

1 ∂ ∂ ∂
∇ · v̄ = (h2 h3 v1 ) + (h1 h3 v2 ) + (h1 h2 v3 ) ,
h1 h2 h3 ∂x1 ∂x2 ∂x3
podemos escribir en forma desarrollada las expresiones para τij′ = τji
′
correspondientes a diferentes sis-
temas de coordenadas curvilíneas ortogonales.
∂vx ∂vy ∂vz

Coordenadas cartesianas (∇ · v̄ = ∂x + ∂y + ∂z )

′ ∂vx 2 ′ ∂vx ∂vy
τxx = 2µ + (µv − µ)(∇ · v̄) τxy =µ +
∂x 3 ∂y ∂x

′ ∂vy 2 ′ ∂vy ∂vz
τyy = 2µ + (µv − µ)(∇ · v̄) τyz =µ +
∂y 3 ∂z ∂y

′ ∂vz 2 ′ ∂vx ∂vz
τzz = 2µ + (µv − µ)(∇ · v̄) τzx =µ +
∂z 3 ∂z ∂x
1 ∂rvr 1 ∂vθ ∂vz

Coordenadas cilíndricas (∇ · v̄ = r ∂r + r ∂θ + ∂z )

′ ∂vr 2 ′ ∂ vθ 1 ∂vr
τrr = 2µ + (µv − µ)(∇ · v̄) τrθ =µ r +
∂r 3 ∂r r r ∂θ

′ 1 ∂vθ vr 2 ′ ∂vθ 1 ∂vz
τθθ = 2µ + + (µv − µ)(∇ · v̄) τθz =µ +
r ∂θ r 3 ∂z r ∂θ

′ ∂vz 2 ′ ∂vr ∂vz
τzz = 2µ + (µv − µ)(∇ · v̄) τzr =µ +
∂z 3 ∂z ∂r
1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂vφ
Coordenadas esféricas (∇ · v̄ = r 2 ∂r (r vr ) + rsenθ ∂θ (vθ senθ) + rsenθ ∂φ )

′ ∂vr 2 ′ ∂ vθ 1 ∂vr
τrr = 2µ + (µv − µ)(∇ · v̄) τrθ =µ r +
∂r 3 ∂r r r ∂θ

′ 1 ∂vθ vr 2 ′ senθ ∂ vφ 1 ∂vθ
τθθ = 2µ + + (µv − µ)(∇ · v̄) τθφ =µ +
r ∂θ r 3 r ∂θ senθ rsenθ ∂φ

′ 1 ∂vφ vr vθ cotθ 2 ′ 1 ∂vr ∂ vφ

τφφ = 2µ + + + (µv − µ)(∇ · v̄) τφr =µ +r
rsenθ ∂φ r r 3 rsenθ ∂φ ∂r r
39
40
Capítulo 5
Ecuación de la Energía
Transporte de calor por conducción

Hemos visto en el tema anterior como las velocidades de deformación dan lugar a fuerzas de
superficie. De manera similar, la existencia de gradientes de temperatura da lugar a un flujo de
calor (conducción), cuyo origen a nivel molecular hay que buscarlo en el transporte de energía
que aparece relacionado con la velocidad de agitación molecular (el transporte de energía en
el caso de líquidos se ve también influenciado por las fuerzas intermoleculares). La resultante
a nivel macroscópico de dicho transporte resulta ser proporcional a la superficie que se está
considerando. Por tanto, a través de una superficie diferencial dσ de orientación n̄ situada en la
posición x̄, existe un flujo de calor (energía por unidad de tiempo) en un instante t que viene
dado por
qn (n̄, x̄, t)dσ. (5.1)
En la notación que se emplea, qn es positivo si el calor pasa al fluido situado en el lado hacia
donde apunta n̄ desde el fluido situado al otro lado.
Para investigar la depedencia de qn con la orientación consideramos de nuevo el elemento fluido

que forma inicialmente el tetraedro de la figura 4.1. Se puede demostrar que la ecuación de la
energía aplicada a dicho elemento fluido se reduce en primera aproximación al balance de los
flujos de calor a través de las cuatro caras del tetraedro. Si denominamos qi al flujo de calor
a través de las tres caras de orientación perpendicular a los ejes de referencia i = 1, 2, 3, y qn
al flujo de calor a través de la cara oblicua de orientación n̄, el balance anteriormente citado se
reduce a
qn dA = q1 dA1 + q2 dA2 + q3 dA3 . (5.2)
Sustituyendo la relación geométrica dAi = ni dA en esta ecuación y dividiendo la ecuación
resultante por dA, obtenemos finalmente
qn = q̄ · n̄. (5.3)
Por lo tanto, el flujo de calor que existe a través de una superficie diferencial de orientación
arbitraria se puede expresar de manera general en función de un vector q̄ = (q1 , q2 , q3 ), que se
denomina vector flujo de calor, cuyas tres componentes son función de la posición e instante
considerados.
El flujo de calor que existe a través de una cierta superficie Σ se calcula por extensión de 5.1
para dar Z
q̄ · n̄dσ. (5.4)
Σ
Si la superficie es cerrada y no existen fuentes de calor puntuales en el interior (q̄ es contínuo),

entonces se verifica en virtud del teorema de Gauss que
Z Z
q̄ · n̄dσ = ∇ · q̄dV, (5.5)
Σ V
donde V denota el volumen encerrado por la superficie considerada. La expresión anterior revela
que ∇ · q̄ es el calor que abandona por conducción la unidad de volumen en la unidad de tiempo.
Ley de Fourier
La ley de Fourier, cuya base se asienta en la teoría cinética y en la observación experimental,
establece que el flujo de calor es proporcional al gradiente de temperatura y tiene lugar en sentido
de las temperaturas decrecientes de acuerdo a
q̄ = −k∇T, (5.6)
donde el valor de la constante de proporcionalidad k, que se denomina coeficiente de conductivi-

dad térmica, depende del estado termodinámico local del fluido. En virtud de la hipótesis de
equilibrio termodinámico local, podemos expresar esta dependencia en función de dos variables
termodinámicas independientes cualquiera, por ejemplo p y T .
Al igual que sucede con los coeficientes de transporte µ y µv , las variaciones de la conductividad
k asociadas a variaciones de presión son despreciables. Tal y como se comentó anteriormente, el
origen del fenómeno de conducción de calor en los gases es el transporte de energía asociado a la
velocidad de agitación térmica. Al aumentar la temperatura, aumenta la velocidad de agitación
térmica, lo cual redunda en un incremento de k. Por ejemplo, para el aire k = 0.025 W/(m K) a
T = 288 K y k = 0.03 W/(m K) a T = 368 K. En el caso de líquidos, el intercambio de energía
asociado a las fuerzas intermoleculares juega un papel importante en el fenómeno de conducción
de calor. Para la mayoría de los líquidos, esto se traduce en una ligera disminución de k con
la temperatura. En el caso del agua, el comportamiento resulta ser el contrario, de donde, por
ejemplo, k = 0.59 W/(m K) a T = 288 K y k = 0.68 W/(m K) a T = 368 K.
Al igual que introdujimos la difusividad viscosa ν = µ/ρ, podemos introducir ahora la difusividad
térmica α = k/(ρcp ), que se reduce a α = k/(ρc) en el caso de líquidos. Las unidades de las
dos difusividades así definidas son iguales ([ν]=[α]=L2 T −1 ), lo cual permite la comparación de
ambas a través del denominado número de Prandtl P r = ν/α, que mide la importancia relativa
de los procesos de transporte molecular de cantidad de movimiento y de calor. Así, el transporte
de cantidad de movimiento asociado a las fuerzas de viscosidad es mucho más efectivo que el
transporte de calor por conducción en fluidos que presentan P r ≫ 1 (lo que ocurre por ejemplo
en el caso de aceites ligeros para los que P r ≃ 1000). De manera análoga, al estudiar fluidos
con P r ≪ 1 (por ejemplo, metales líquidos como el mercurio, para los que los electrones libres
producen una conducción de calor extremadamente efectiva), es posible despreciar a veces las
42
fuerzas de viscosidad, pero no así la conducción de calor. Todos estos conceptos quedarán más
claros al escribir las ecuaciones de conservación en forma adimensional, cosa que haremos en
capítulos posteriores. Baste decir para acabar, que el número de Prandtl de los gases es de orden
unidad (P r = 0.72 para el aire en un amplio rango de temperaturas), mientras que para el agua
es algo mayor que la unidad (P r = 8.14 a T = 288 K y P r = 1.82 a T = 368 K).
Ecuación de la energía
Consideramos un volumen fluido Vf (t) limitado por la superficie fluida Σf (t). Tal y como se vió
en el tema I, la energía por unidad de masa del fluido se puede dividir en dos contribuciones:
la energía cinética asociada al movimiento medio del fluido, |v̄|R2 /2, y la energía interna, e. Por
tanto, la energía del volumen fluido Vf se puede escribir como Vf ρ(e + |v̄|2 /2)dV . La variación
temporal de esta cantidad es debida al trabajo de las fuerzas exteriores (fuerzas másicas y fuerzas
de superficie) y a la aportación de calor desde el exterior (por conducción a traves de la superficie
Σf (t), y por radiación y reacción química en el interior del volumen fluido). Este balance, que
constituye la ecuación de conservación de la energía, se puede escribir en forma de la siguiente
ecuación integral
"Z #
d
Z Z
2
ρ(e + |v̄| /2)dV = − pv̄ · n̄dσ + v̄ · τ̄¯′ · n̄dσ
dt Vf (t) Σf (t) Σf (t)
(5.7)
Z Z Z
+ ρf¯m · v̄dV − q̄ · n̄dσ + (Qr + Qq )dV,
Vf (t) Σf (t) Vf (t)
donde Qr y Qq representan, respectivamente, el calor añadido ( por unidad de volumen y por

unidad de tiempo) por radiación y por reacción química. En general, estas dos cantidades pueden
expresarse en función de las variables termodinámicas y de la composición química del fluido,
tal y como se estudiará en asignaturas más avanzadas de combustión y de transmisión de calor.
Mediante el uso del teorema del transporte de Reynolds podemos extender la Ec. 5.7 para estudiar
la variación de la energía contenida en un volumen de control arbitrario Vc (t)
"Z #
d
Z Z
2 2
ρ(e + |v̄| /2)dV + ρ(e + |v̄| /2)(v̄ − v̄c ) · n̄dσ = − pv̄ · n̄dσ
dt Vc (t) Σc (t) Σc (t)
(5.8)
Z Z Z Z
+ v̄ · τ̄¯′ · n̄dσ + ρf¯m · v̄dV − q̄ · n̄dσ + (Qr + Qq )dV.
Σc (t) Vc (t) Σc (t) Vc (t)
Particularizando esta expresión para el caso de un volumen de control Vo fijo, y a través del
teorema de Gauss, podemos derivar la siguiente ecuación diferencial
∂
[ρ(e + |v̄|2 /2)] + ∇ · [ρ(e + |v̄|2 /2)v̄] = −∇ · (pv̄) + ∇ · (v̄ · τ̄¯′ ) + ρf¯m · v̄ − ∇ · q̄ + Qr + Qq , (5.9)
∂t
que podemos reescribir en virtud de 3.16 en la forma simplificada
D
ρ (e + |v̄|2 /2) = −∇ · (pv̄) + ∇ · (v̄ · τ̄¯′ ) + ρf¯m · v̄ − ∇ · q̄ + Qr + Qq . (5.10)
Dt
43
Las Ecs. 3.16 y 4.27, junto con la Ec. 5.10 (o una de las formas alternativas que derivaremos
ahora), constituyen las ecuaciones de Navier-Stokes que gobiernan el movimiento de los fluidos.
Nótese, además, que si la fuerza másica es conservativa y estacionaria (f¯m = −∇U con ∂U/∂t =
0) entonces la ecuación anterior puede escribirse en la forma compacta
D
ρ (e + |v̄|2 /2 + U ) = −∇ · (pv̄) + ∇ · (v̄ · τ̄¯′ ) − ∇ · q̄ + Qr + Qq . (5.11)
Dt
Ecuaciones de la energía cinética y de la energía interna

La Ec. 5.10 refleja como el trabajo de las fuerzas exteriores y la aportación de calor hacen variar
de manera conjunta la energía de la partícula fluida e + |v̄|2 /2, sin hacer distinción entre las
contribuciones a la energía interna y las contribuciones a la energía cinética. Es adecuado pre-
guntarse entonces qué términos de los que aparecen a la derecha de 5.10 contribuyen directamente
a variar e y cuáles producen una variación de |v̄|2 /2.
Para contestar esta pregunta, debemos derivar inicialmente una ecuación para la energía cinética.
Para ello, basta multiplicar escalarmente por v̄ la ecuación de cantidad de movimiento 4.27.
Teniendo en cuenta que v̄ · [v̄ ∧ (∇ ∧ v̄)] = 0, la citada operación proporciona
D
ρ (|v̄|2 /2) = −v̄ · ∇p + v̄ · (∇ · τ̄¯′ ) + ρv̄ · f¯m . (5.12)
Dt
Está ecuación, que deriva de la segunda ley de Newton al igual que 4.36, indica que la variación
de |v̄|2 /2 es consecuencia directa del trabajo de las fuerzas másicas ρv̄ · f¯m y de una parte del
trabajo de las fuerzas de superficie, v̄ · (∇ · τ̄¯). Esta segunda contribución resulta del producto
escalar de la resultante de las fuerzas de superficie por unidad de volumen, ∇ · τ̄¯, por la velocidad
del centro de masas de la partícula fluida, v̄, y correspondería, por tanto, al trabajo total de
las fuerzas de superficie (por unidad de volumen y por unidad de tiempo) si la partícula fluida
no sufriera deformación. Veremos ahora como el trabajo adicional de las fuerzas de superficie
asociado a la deformación del fluido se invierte en aumentar la energía interna de éste.
Restando ahora 5.12 de 5.10 obtenemos la ecuación,

De
ρ = −p∇ · v̄ + τ̄¯′ : ∇v̄ − ∇ · q̄ + Qr + Qq , (5.13)
Dt
que indica que la energía interna aumenta debido al trabajo de deformación de las fuerzas de
superficie y a la aportación de calor. El término −p∇ · v̄ corresponde al trabajo de la compre-
sión, que resulta ser reversible. Así, disminuciones locales de volumen (∇ · v̄ < 0) resultan en
un aumento de la energía interna, dándose el comportamiento inverso cuando ∇ · v̄ > 0. El
término φv = τ̄¯′ : ∇v̄, que se denomina función de disipación de Rayleigh, representa el trabajo
de deformación de las fuerzas de viscosidad por unidad de volumen y por unidad de tiempo. Esta
función es definida no negativa (φv ≥ 0)1 , de manera que su efecto es irreversible; la disipación
1 ¯ : B̄
A partir de la definición del producto interno de dos tensores Ā ¯ = P P Aij Bij es fácil demostrar que
i j
¯ + (µv − 2 µ)(∇ · v̄)2 = 2µ [(γ11 − γ22 )2 + (γ11 − γ33 )2 + (γ22 − γ33 )2 + 6(γ 2 + γ 2 + γ 2 )] + µv (∇ · v̄)2 ,
¯ : T̄
φv = 2µT̄d d 12 13 23
3 3
lo que demuestra que φv ≥ 0 siempre que µ > 0 y µv > 0.
44
viscosa siempre tiende a aumentar la energía interna del fluido. Nótese que tanto −p∇ · v̄ como
τ̄¯′ : ∇v̄ son independientes no sólo de la orientación y posición sino también del movimiento del
sistema de referencia.
Integrando 5.12 en un volumen fluido Vf (t), y teniendo en cuenta la igualdad

D ∂
ρ (|v̄|2 /2) = (ρ|v̄|2 /2) + ∇ · (ρv̄|v̄|2 /2) (5.14)
Dt ∂t
y la Ec. 3.9, es posible derivar la ecuación integral para la energía cinética
"Z #
d
Z Z
2
ρ|v̄| /2dV = − pv̄ · n̄dσ + v̄ · τ̄¯′ · n̄dσ
dt Vf (t) Σf (t) Σf (t)
(5.15)
Z "Z Z #
+ ρf¯m · v̄dV − −p∇ · v̄dV + φv dV ,
Vf (t) Vf (t) Vf (t)
que el lector puede formular alternativamente para estudiar la variación de la energía cinética en
un volumen de control arbitrario Vc . De manera análoga podemos integrar 5.13 en el volumen
fluido para dar
"Z # " Z #
d
Z Z Z
ρedV = − q̄ · n̄dσ + (Qr + Qq )dV + − p∇ · v̄dV + φv dV .
dt Vf (t) Σf (t) Vf (t) Vf (t) Vf (t)
(5.16)
Las Ecs. 5.15 y 5.16 reflejan los balances de trabajo y energía que se presentan en el campo fluido.
Así, podemos ver como el trabajo de las fuerzas másicas y el trabajo de las fuerzas de presión y
de viscosidad sobre la superficie fluida se emplean en aumentar la energía cinética del volumen
fluido, mientras que las aportaciones de calor por conducción a través de la superficie fluida y
por radiación y reacción química en el interior del volumen fluido aumentan la energía interna.
La disipación viscosa y el trabajo de compresión aparecen como el mecanismo que transforma
energía cinética en energía interna, transformación que resulta ser irreversible en el primer caso.
Ecuaciones de la entalpía y entropía

Las Ecs. 5.10 y 5.13 son formas alternativas de escribir la ecuación de la energía, que también
admite expresiones en función de la entalpía, h = e + p/ρ, y de la entropía, s. Para obtener
dichas expresiones, es conveniente utilizar primeramente la ecuación de la continuidad 3.16 para
dar
D ∂p
∇ · (pv̄) = ρ (p/ρ) − . (5.17)
Dt ∂t
Combinando este resultado con 5.10 obtenemos
D ∂p
ρ (h + |v̄|2 /2) = + ∇ · (v̄ · τ̄¯′ ) + ρf¯m · v̄ − ∇ · q̄ + Qr + Qq , (5.18)
Dt ∂t
que puede expresarse en la forma
D ∂p
ρ (h + |v̄|2 /2 + U ) = + ∇ · (v̄ · τ̄¯′ ) − ∇ · q̄ + Qr + Qq (5.19)
Dt ∂t
45
cuando las fuerzas másicas son conservativas y estacionarias. Este último resultado indica que
en un proceso donde las variación temporal de la presión y el trabajo de las fuerzas de viscosi-
dad sean despreciables y donde no haya aportaciones de calor de ningún tipo, la combinación
h + |v̄|2 /2 + U se mantiene constante para cada partícula fluida.
Combinando ahora 5.18 con 5.12 proporciona

Dh Dp
ρ = + φv − ∇ · q̄ + Qr + Qq . (5.20)
Dt Dt
Recordando finalmente que T ds = dh − dp/ρ nos permite escribir la ecuación para la entropía
Ds
ρT = φv − ∇ · q̄ + Qr + Qq . (5.21)
Dt
Tal y como puede verse, la entropía de una partícula fluida aumenta por disipación viscosa y por
adición de calor, mientras que el trabajo de compresión −p∇ · v̄ es reversible y no revierte en un
aumento de s.
Esta última ecuación puede entenderse como una extensión del segundo principio de la termod-
inámica para fluidos newtonianos fuera del equilibrio, para los que somos capaces de cuantificar
los cambios de entropía. Por ejemplo, los cambios de entropía en un volumen fluido Vf (t) se
obtienen a partir de
"Z # Z
d
Z
ρsdV = (φv /T )dV − [(q̄ · ∇T )/T 2 ]dV
dt Vf (t) Vf (t) Vf (t)
(5.22)
Z Z
− (q̄/T ) · n̄dσ + (Qr /T + Qq /T )dV,(5.23)
Σf (t) Vf (t)
ecuación que obtenemos al dividir 5.21 por T e integrar el resultado en Vf (t). Los términos
Qr /T y Qq /T representan fuentes de entropía (entropía por unidad de volumen y por unidad
de tiempo) asociadas a la aportación de calor por radiación o reacción química. Por otra parte,
R es el flujo de entropía a través de una superficie debido a la conducción de calor, de donde
−q̄/T
− Σf (t) (q̄/T )·n̄dσ resulta ser la cantidad de entropía que abandona el volumen fluido en la unidad
de tiempo. Tal y como se adelantó, la contribución de la disipación viscosa Vf (t) (φv /T )dV es
R
irreversible;R si aparece, da siempre lugar a un aumento de entropía (φv ≥ 0). Finalmente, el

término − Vf (t) [(q̄ · ∇T )/T 2 ]dV constituye una fuente de entropía asociada a la conducción de
calor, que es también irreversible, tal y como puede demostrar el lector a partir de la ley de
Fourier dada en 5.6.
46
Capítulo 6
Ecuaciones de Navier Stokes
Ecuaciones de conservación, ecuaciones de estado y leyes constitu-

tivas
Cabe recordar ahora las hipótesis en las que se basa el estudio de los fluidos tal y como se plantea
en el presente curso. Primeramente, la hipótesis de medio continuo nos permite definir los con-
ceptos de densidad, ρ, velocidad, v̄, y energía interna, e, sin referencia a la estructura molecular
del fluido. Seguidamente, mediante la hipótesis de equilibrio termodinámico local, las diferentes
variables termodinámicas (temperatura, presión, etc) quedan automáticamente definidas en fun-
ción de ρ y e para los estados de no equilibrio que estudia la mecánica de fluidos a partir de
las leyes de estado correspondientes a estados de equilibrio. Esta hipótesis posibilita en par-
ticular el reemplazar ρ y e por p y T como variables fundamentales para describir el estado
termodinámico del fluido. Finalmente, suponemos que el tensor de esfuerzos τ̄¯ y el vector flujo
de calor q̄ son funciones lineales isotrópicas de las velocidades de deformación y del gradiente de
temperatura, respectivamente. En las ecuaciones constitutivas que se derivan de esta hipótesis
(leyes de Navier-Poisson y de Fourier) hacen aparición tres coeficientes de transporte: µ, µv y k,
que suponemos son función del estado termodinámico local. Aún cuando las hipótesis anteriores
fallan en algunos movimientos fluidos bajo condiciones extremas, su rango de validez es muy am-
plio. En otras palabras, la formulación matemática de los principios de conservación de la masa,
cantidad de movimiento y energía que mostramos a continuación es adecuada para estudiar la
inmensa mayoría de los problemas fluidodinámicos de interés ingenieril.
Resumiendo lo anterior, vemos que para resolver un problema termofluidodinámico hemos de

complementar las ecuaciones de continuidad
∂ρ
+ ∇ · (ρv̄) = 0, (6.1)
∂t
cantidad de movimiento
Dv̄
ρ = −∇p + ∇ · τ̄¯′ + ρf¯m , (6.2)
Dt
y energía
De
ρ = −p∇ · v̄ + τ̄¯′ : ∇v̄ − ∇ · q̄ + Qr + Qq , (6.3)
Dt
con las ecuaciones de estado
ρ = ρ(p, T ) y e = e(p, T ), (6.4)
Ecuaciones de Navier-Stokes
junto con las leyes constitutivas
2
τ̄¯′ = µ(∇v̄ + ∇v̄ T ) + (µv − µ)(∇ · v̄)¯Ī y q̄ = −k∇T (6.5)
3
y sus funciones de estado asociadas
µ = µ(p, T ), µv = µv (p, T ) y k = k(p, T ). (6.6)
En particular, las ecuaciones de estado 6.4 se reducen a
ρ = ρo y e = eo + cT (6.7)
para un líquido perfecto y a

p
ρ= y e = eo + cv T (6.8)
Rg T
para un gas perfecto. Además, la dependencia con la presión de las funciones de estado 6.6 es
siempre despreciable, lo que supone una simplificación adicional del problema.
Con las expresiones vectoriales dadas en la Sec. 2, es posible escribir las ecuaciones 6.1, 6.2 y 6.3
en coordenadas curvilíneas ortogonales cualquiera (cartesianas, cilíndricas, esféricas). En el caso
de un líquido perfecto de viscosidad y conductividad constante, las ecuaciones 6.1, 6.2 y 6.3
admiten la forma simplificada
∇ · v̄ = 0 (6.9)
Dv̄
ρ = −∇p − µ∇ ∧ (∇ ∧ v̄) + ρf¯m (6.10)
Dt
DT ¯ : T̄
¯ + k∇2 T + Q + Q .
ρc = 2µT̄ d d r q (6.11)
Dt
El lector puede encontrar en el apéndice de esta lección la forma desarrollada de las ecua-
ciones 6.9, 6.10 y 6.11 en coordenadas cartesianas, cilíndricas y esféricas.
Condiciones iniciales y de contorno

Las ecuaciones 6.1, 6.2 y 6.3 describen todos los movimientos fluidos (dentro de los límites de
aplicabilidad impuestos por las hipótesis utilizadas en su derivación). Lo que distingue a un
movimiento de otro son las condiciones iniciales y de contorno que introducimos para integrar el
sistema anterior.
Si el movimiento es no estacionario, en el instante inicial hemos de conocer el campo de veloci-

dades v̄ = v̄o (x̄) junto con el estado termodinámico del fluido, dado por p = po (x̄) y T = To (x̄)
(o cualquier otra pareja de variables termodinámicas independientes). Nótese que, si el fluido en
cuestión es incompresible, entonces en campo inicial de velocidades debe necesariamente cumplir
∇ · v̄o = 0. No existe una limitación análoga en el caso del movimiento de un gas debido a la
48
presencia del término ∂ρ/∂t en la Ec. 6.1. Claramente, para el estudio de movimientos esta-
cionarios o periódicos no se requiere introducir condiciones iniciales.
Las ecuaciones de Navier-Stokes gobiernan lo que sucede en el interior del fluido, y deben por
tanto ser complementadas con condiciones de contorno apropiadas en los límites del campo flu-
ido. Aún cuando los tipos de límites del campo fluido pueden ser variados, nos centraremos por
el momento en el estudio de fluidos limitados por paredes sólidas y en casos en los que el fluido se
extiende hasta el infinito, dejando para más adelante el estudio de las superficies de separación
entre fluidos inmiscibles.
Si el fluido está limitado por una pared sólida, en la superficie de dicha pared, x̄ = x̄p , impon-
dremos que la velocidad del fluido coincide con velocidad de la pared, v̄ = v̄p . Esta condición, que
se denomina condición de adherencia, es consecuencia de suponer que la interacción del fluido
con la pared es similar a la interacción entre partículas fluidas próximas. Puesto que el campo
de velocidad en el fluido es continuo (no presenta discontinuidades finitas), es razonable pensar
que no existe discontinuidad entre la velocidad del sólido y la del fluido que se encuentra en
contacto con él. Existe amplia evidencia experimental que confirma la valided de la condición
de adherencia, al menos siempre que el recorrido libre medio λ sea mucho menor que la longitud
característica del movimiento (nótese que para movimientos de gases enrarecidos con λ ∼ L, no
solo falla la condición de adherencia, sino también la hipótesis de equilibrio termodinámico local).
En cuanto a la temperatura, supondremos que existe equilibrio termodinámico local en la pared,

con lo que la temperatura del fluido en contacto con la pared coincide con la temperatura de
la pared (T = Tp en x̄ = x̄p ). Además, el lector puede comprobar, mediante un razonamiento
análogo al que utilizamos en la derivación de 5.3, que el calor que llega por conducción a la
pared procedente del fluido es igual al que penetra en el interior del sólido por conducción (si la
superficie no emite ni absorbe calor por radiación o reacción química). Si la pared está aislada
térmicamente, el flujo de calor en dirección normal a la pared es nulo, con lo que la condición de
contorno en x̄ = x̄p se reduce a q̄ · n̄ = ∂T /∂n = 0.
Es importante hacer notar que se puede utilizar alternativamente la distribución de temperaturas

Tp o el flujo de calor ∂T /∂n como condición de contorno en x̄ = x̄p . Desafortunadamente, en
muchas ocasiones no se tiene conocimiento por anticipado de ninguna de estas dos cantidades,
con lo que para la resolución de un problema en el que interaccionan un sólido y un fluido resulta
necesario integrar las ecuaciones de Navier-Stokes en el interior del fluido y las ecuaciones de con-
ducción de calor en el interior del sólido, acoplando ambas soluciones a través de las condiciones
de equilibrio termodinámico y de igualdad de flujos de calor en la superficie de separación x̄ = x̄p .
La solución del problema acoplado proporcionaría en particular el valor de la temperatura y del
flujo de calor ∂T /∂n en la pared.
Cuando el fluido se extiende hasta el infinito (se extiende hasta distancias mucho mayores que el
tamaño del campo fluido que estamos estudiando), supodremos conocido el campo de velocidades
y el estado termodinámico allí. Dichas condiciones de contorno se expresan en la forma v̄ =
v̄∞ (x̄, t), p = p∞ (x̄, t), y T = T∞ (x̄, t), para |x̄| → ∞. Por ejemplo, para estudiar el movimiento
de una corriente uniforme de velocidad U∞ alrededor de un cuerpo de tamaño característico L,
impondremos v̄ = U∞ ēx , p = p∞ , y T = T∞ en |x̄|/L ≫ 1.
49
BIBLIOGRAFÍA
• PANTON, R. L., “Incompressible Flow”. Wiley & Sons. Nueva York 1984.
• TRITTON, D. J., “Physical Fluid Dynamics” (segunda edición). Clarendon Press, Oxford
1988.
50
Ecuaciones de Navier-Stokes para un líquido perfecto (µ y k

constantes)
COORDENADAS CARTESIANAS (x,y,z)
∂vx ∂vy ∂vz
+ + =0
∂x ∂y ∂z
2
∂ vx ∂ 2 vx ∂ 2 vx

∂vx ∂vx ∂vx ∂vx ∂p
ρ + vx + vy + vz =− +µ + + + ρfmx
∂t ∂x ∂y ∂z ∂x ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
2
∂ 2 vy ∂ 2 vy

∂vy ∂vy ∂vy ∂vy ∂p ∂ vy
ρ + vx + vy + vz =− +µ + + + ρfmy
∂t ∂x ∂y ∂z ∂y ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
2
∂ 2 vz ∂ 2 vz

∂vz ∂vz ∂vz ∂vz ∂p ∂ vz
ρ + vx + vy + vz =− +µ + + + ρfmz
∂t ∂x ∂y ∂z ∂z ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
2
∂2T ∂2T

∂T ∂T ∂T ∂T ∂ T
ρc + vx + vy + vz = φv + k + + + Qr + Qq
∂t ∂x ∂y ∂z ∂x2 ∂y 2 ∂z 2
donde
" #
∂vx 2 ∂vy 2 ∂vz 2 ∂vx ∂vy 2 ∂vx ∂vz 2 ∂vz 2

∂vy
φv = µ 2 +2 +2 + + + + + +
∂x ∂y ∂z ∂y ∂x ∂z ∂x ∂z ∂y
51

constantes)
COORDENADAS CILÍNDRICAS (r,θ,z)
1 ∂rvr 1 ∂vθ ∂vz
+ + =0
r ∂r r ∂θ ∂z
vθ2

∂vr ∂vr vθ ∂vr ∂vr
ρ + vr + − + vz =
∂t ∂r r ∂θ r ∂z
1 ∂ 2 vr ∂ 2 vr

∂p ∂ 1 ∂ 2 ∂vθ
− +µ (rvr ) + 2 + − 2 + ρfmr
∂r ∂r r ∂r r ∂θ 2 ∂z 2 r ∂θ

∂vθ ∂vθ vθ ∂vθ vr vθ ∂vθ
ρ + vr + + + vz =
∂t ∂r r ∂θ r ∂z
1 ∂ 2 vθ ∂ 2 vθ

1 ∂p ∂ 1 ∂ 2 ∂vr
− +µ (rvθ ) + 2 + + 2 + ρfmθ
r ∂θ ∂r r ∂r r ∂θ 2 ∂z 2 r ∂θ
1 ∂ 2 vz ∂ 2 vz

∂vz ∂vz vθ ∂vz ∂vz ∂p 1 ∂ ∂vz
ρ + vr + + vz =− +µ r + 2 + + ρfmz
∂t ∂r r ∂θ ∂z ∂z r ∂r ∂r r ∂θ 2 ∂z 2
1 ∂2T ∂2T

∂T ∂T vθ ∂T ∂T 1 ∂ ∂T
ρc + vr + + vz = φv + k r + 2 2 + + Qr + Qq
∂t ∂r r ∂θ ∂z r ∂r ∂r r ∂θ ∂z 2
donde
( " #
∂vr 2 vr 2 ∂vz 2

1 ∂vθ
φv = µ 2 + + + +
∂r r ∂θ r ∂z
)
∂vθ 2 ∂ vθ 1 ∂vr 2 ∂vz 2

1 ∂vz ∂vr
+ + r + + +
r ∂θ ∂z ∂r r r ∂θ ∂z ∂r
52

constantes)
COORDENADAS ESFÉRICAS (r,θ,φ)
1 ∂ 2 1 ∂ 1 ∂vφ
2
(r vr ) + (vθ senθ) + =0
r ∂r rsenθ ∂θ rsenθ ∂φ
vθ2 + vφ2
!
∂vr ∂vr vθ ∂vr vφ ∂vr ∂p ∂ 1 ∂ 2
ρ + vr + + − =− +µ (r vr ) +
∂t ∂r r ∂θ rsenθ ∂φ r ∂r ∂r r 2 ∂r
∂ 2 vr

1 ∂ ∂vr 1 2 ∂ 2 ∂vφ
senθ + 2 2 − 2 (vθ senθ) − 2 + ρfmr
r 2 senθ ∂θ ∂θ r sen θ ∂φ2 r senθ ∂θ r senθ ∂φ
vφ2 cotθ
!
∂vθ ∂vθ vθ ∂vθ vφ ∂vθ vr vθ 1 ∂p 1 ∂ 2 ∂vθ
ρ + vr + + + − =− +µ 2 r +
∂t ∂r r ∂θ rsenθ ∂φ r r r ∂θ r ∂r ∂r
∂ 2 vθ

1 ∂ 1 ∂ 1 2 ∂vr 2 cotθ ∂vφ
(vθ senθ) + + − + ρfmθ
r 2 ∂θ senθ ∂θ r 2 sen2 θ ∂φ2 r 2 ∂θ r 2 senθ ∂φ

∂vφ ∂vφ vθ ∂vφ vφ ∂vφ vr vφ vθ vφ 1 ∂p 1 ∂ 2 ∂vφ
ρ + vr + + + + cotθ = − +µ 2 r +
∂t ∂r r ∂θ rsenθ ∂φ r r rsenθ ∂φ r ∂r ∂r
∂ 2 vφ

1 ∂ 1 ∂ 1 2 ∂vr 2 cotθ ∂vθ
(vφ senθ) + + + + ρfmφ
r 2 ∂θ senθ ∂θ r 2 sen2 θ ∂φ2 r 2 senθ ∂φ r 2 senθ ∂φ

∂T ∂T vθ ∂T vφ ∂T
ρc + vr + + =
∂t ∂r r ∂θ rsenθ ∂φ
∂2T

1 ∂ 2 ∂T 1 ∂ ∂T 1
φv + k 2 r + 2 senθ + 2 2 + Qr + Qq
r ∂r ∂r r senθ ∂θ ∂θ r sen θ ∂φ2
donde
( " 2 2 #
vθ cotθ 2

∂vr 1 ∂vθ1 ∂vφ vr
vr
φv = µ 2 + + + + + +
∂r r ∂θ r
rsenθ ∂φ r r
)
1 ∂vθ 2 ∂ vθ 1 ∂vr 2 ∂ vφ 2

senθ ∂ vφ 1 ∂vr
+ + r + + +r
r ∂θ senθ rsenθ ∂φ ∂r r r ∂θ rsenθ ∂φ ∂r r
53
54
Capítulo 7
Fluidostática
En este tema abordamos el estudio de fluidos que están en equilibrio mecánico, dejando a un lado
en esta breve introducción el efecto de la tensión superficial. Después de presentar las ecuaciones
generales, nos centramos en el caso del equilibrio de líquidos. Como resultado relevante se deriva
el principio de Arquímedes, que permite calcular fácilmente las fuerzas y momentos que ejerce
un líquido sobre un cuerpo sumergido.
Equilibrio de un fluido
Si el fluido está en reposo respecto a algún sistema de referencia (v̄ = 0), las ecuaciones de
continuidad, cantidad de movimiento y energía se reducen a
∂ρ
= 0 (7.1)
∂t
−∇p + ρf¯m = 0 (7.2)
∂e
ρ = ∇ · (k∇T ) + Qr + Qq (7.3)
∂t
La primera ecuación indica que, para un fluido en reposo, la densidad no puede variar con el
tiempo, aún cuando si pueden existir variaciones espaciales. Por otra parte, al ser nula tanto la
aceleración del fluido como la velocidad de deformación, la ecuación de la cantidad de movimiento
se reduce al equilibrio entre las fuerzas de presión y las fuerzas másicas
dΩ̄
f¯m (x̄, t) = ḡ − āo − ∧ x̄ − Ω̄ ∧ (Ω̄ ∧ x̄). (7.4)
dt
Tal y como puede verse, la fuerza de Coriolis queda excluida de las fuerzas de inercia (debidas
al movimiento no inercial de las sistema de referencia) por ser v̄ = 0. Finalmente, la ecuación
de la energía indica que el aumento local de energía interna se produce a través de la adición de
calor por conducción, reacción química o radiación.
En general, las ecuaciones anteriores han de complementarse con ecuaciones de estado ρ = ρ(p, T )
y e = e(p, T ), junto a la función de estado k = k(p, T ). Además, para la integración de 7.1–
7.3 necesitamos imponer condiciones iniciales y de contorno apropiadas. La única condición
inicial para v̄ que es compatible con el reposo es v̄ = v̄o (x̄) = 0. Si conocemos inicialmente
el estado termodinámico del fluido, conocemos en particular ρo (x̄), con lo que por integración
Fluidostática
de 7.1 obtenemos la solución para ρ(x̄, t) = ρo (x̄). Por otro lado, en virtud de la condición de
adherencia, para que un fluido limitado por una superficie sólida x̄ = x̄s esté en reposo, se debe
cumplir que dicha superficie esté en reposo, con lo que la condición de contorno resultante es v̄ = 0
en x̄ = x̄s . Además, la temperatura del fluido en contacto con la superficie sólida coincide con la
temperatura de dicha superficie, con lo que impondremos T = Ts en x̄ = x̄s . Cabe añadir que en
la superficie de separación de dos fluidos inmiscibles, la condición de equilibrio mecánico requiere
la igualdad de las presiones existentes en ambos lados de la superficie (siempre y cuando el efecto
de la tensión superficial sea despreciable), mientras que la existencia de equilibrio termodinámico
local en la superficie de separación implica la igualdad de las temperaturas de los dos fluidos en
contacto.
Hidrostática
En el caso de líquidos en reposo, la Ec. 7.1 se cumple idénticamente, mientras que 7.2 toma la
forma alternativa
−∇(p/ρ) + f¯m = 0, (7.5)
indicando que las únicas fuerzas de inercia compatibles con el reposo son aquellas que derivan
de un potencial. Puesto que 7.4 se puede escribir en función del potencial
U = −ḡ · x̄ + āo · x̄ − (Ω̄ ∧ x̄) · (Ω̄ ∧ x̄)/2 (7.6)
como
dΩ̄
f¯m = −∇U − ∧ x̄, (7.7)
dt
la condición anterior indica que dΩ̄/dt = 0 es un requisito imprescindible para que exista equi-
librio mecánico. Integración de 7.5 en ese caso proporciona
p + ρU = C(t), (7.8)
donde C(t) es el valor de p+ρU en cualquier punto del espacio. Para completar la solución, habría
que integrar además la Ec. 7.3, la cual se reduce en ausencia de reacción química y radiación a
∂T
= α∇2 T, (7.9)
∂t
en cuya derivación hemos supuesto además un valor constante para la conductividad térmica k
(recuerde que α = k/(ρc) es la denominada difusividad térmica).
Para aclarar los conceptos expuestos más arriba, consideramos el depósito cilindrico cerrado de
la figura 7.1, cuya mitad inferior está ocupada por un líquido de densidad ρ1 , estando su mitad
superior ocupada por otro líquido, inmiscible con el primero, de densidad ρ2 < ρ1 . Se trata de
estudiar la solución que aparece en presencia de la gravedad cuando el depósito se encuentra
girando alrededor de su eje de simetría con velocidad angular constante Ω.
Para la descripción del problema conviene utilizar un sistema de referencia no inercial girando
con el depósito, respecto al cual los fluidos se encuentran en reposo. Elegimos el origen del
sistema de referencia en el fondo del depósito, con el eje z orientado en la dirección de la vertical
56
Fluidostática
Ω
R
ρ2
R
2R
ρ1
Figura 7.1: Depósito cilíndrico..
local, de manera que Ω̄ = Ωēz . El potencial de fuerzas másicas correspondiente al movimiento

en el sistema de referencia indicado se obtiene a partir de 7.6 para dar
U = gz − Ω2 (x2 + y 2 )/2, (7.10)
con lo que el campo de presión en el interior de cada uno de los fluidos resulta ser, respectivamente,
p1 + ρ1 (gz − Ω2 r 2 /2) = C1 y p2 + ρ2 (gz − Ω2 r 2 /2) = C2 , (7.11)
donde r = (x2 + y 2 )1/2 es la distancia al eje del cilindro. A lo largo de la superficie de separación
entre los dos fluidos zs = zs (r), la presión ha de ser igual, con lo que se debe verificar
(ρ1 − ρ2 )(gzs − Ω2 r 2 /2) = C1 − C2 . (7.12)
Por otra parte, si la superficie de separación entre los dos fluidos es de la forma que se muestra
en la figura adjunta, se debe verificar que
Z R
πR3 = 2πrzs dr, (7.13)
0
ecuación que expresa la conservación del volumen de cada líquido, cuyo valor debe permanecer
igual al valor inicial πR3 independientemente de la velocidad de giro considerada. Imponiendo
esta condición se obtiene
C1 − C2 = (ρ1 − ρ2 )(gR − Ω2 R2 /4), (7.14)
ecuación que permite finalmente escribir
Ω2 R r 2

zs
=1+ 2 −1 . (7.15)
R 4g R
Tal y como puede verse, la forma de la superficie de separación resulta ser independiente de
los valores de ρ1 y ρ2 . Notese que la solución dada en 7.11 queda determinada a falta de un
nivel de presión arbitrario, que solo podría obtenerse conociendo el valor de la presión en algún
punto. Por otra parte, la Ec. 7.15 es solo válida si (Ω2 R)/(4g) ≤ 1. Se deja al lector modificar
la condición integral 7.13 para obtener la solución en el caso (Ω2 R)/(4g) > 1.
57
Fluidostática
Fuerzas sobre una superficie. Principio de Arquímedes

Consideramos ahora el caso de un líquido sometido a la acción de la gravedad. Si el líquido está
limitado por un gas a presión pa , el campo de presiones que aparece en el interior resulta ser
p + ρgz = pa , (7.16)
donde z es la altura desde la superficie libre. La fuerza y el momento (respecto a un punto x̄o )
de las fuerzas de presión sobre una superficie Σ cuya normal n̄ está orientada hacia el interior
del fluido son, respectivamente,
Z Z
F̄ = − pn̄dσ y M̄ = − (x̄ − x̄o ) ∧ pn̄dσ. (7.17)
Σ Σ
Haciendo uso de 7.16, podemos reescribir estas expresiones en la forma

Z Z
F̄ = − pa n̄dσ + ρg zn̄dσ (7.18)
Σ Σ
Z Z
M̄ = − (x̄ − x̄o ) ∧ pa n̄dσ + ρg (x̄ − x̄o ) ∧ zn̄dσ. (7.19)
Σ Σ
El primer término de 7.18 es la fuerza debida a la presión del gas, siendo el segundo término
el efecto del peso de la columna de líquido de altura −z que existe sobre el elemento de su-
perficie. Para obtener la proyección de la fuerza F̄ en una cierta dirección debemos multiplicar
escalarmente por el vector unitario m̄ alineado con la dirección considerada para dar
Z Z
Fm = − (pa − ρgz)n̄ · m̄dσ = − (pa − ρgz)dσm , (7.20)
Σ Σ
donde dσm es la proyección de dσ sobre un plano normal a m̄.
Si la superficie Σ es cerrada, lo cual ocurre en el cálculo de la fuerza sobre un cuerpo sumergido

en un líquido, podemos imaginar que el fluido se prolonga al interior del cuerpo, y aplicar el
teorema de Gauss a 7.18 para dar
Z Z
F̄ = − ∇pa dV + ρg ∇zdV = ρgV ēz . (7.21)
V V
De manera similar, el momento que ejercen respecto a un punto x̄o las fuerzas de presión se
puede escribir a partir de 7.19 en la forma alternativa
Z Z
M̄ = n̄ ∧ [(pa − ρgz)(x̄ − x̄o )]dσ = ∇ ∧ [(pa − ρgz)(x̄ − x̄o )]dV =
Σ V Z
−ρgēz ∧ (x̄ − x̄o )dV = (x̄g − x̄o ) ∧ ρgV ēz , (7.22)
V
donde x̄g = V −1
V x̄dV es el centro de gravedad del líquido desalojado. Las Ecs. 7.21 y 7.22
R
constituyen el enunciado matemático del Principio de Arquímedes: la fuerza de flotabilidad

que ejerce un líquido sobre un cuerpo sumergido en él es igual y contraria al peso del volumen
de líquido desalojado, y su punto de aplicación es el centro de gravedad del líquido desalojado,
58
Fluidostática
ρ gV ρ gV
A A
B B
W W
Figura 7.2: Estabilidad de un cuerpo sumergido..
también denominado centroide (que no coincide en general con el centro de gravedad del cuerpo).
La posición relativa del centroide y del centro de gravedad del cuerpo es fundamental en relación
a la estabilidad de cuerpos sumergidos y flotantes. Así, diremos que un cuerpo está en equilibrio
estable si al introducir una pequeña perturbación el cuerpo reacciona para volver a su posición
primitiva. Como ejemplo ilustrativo, consideramos la estabilidad el cuerpo sumergido en equilib-
rio de la figura 7.2. Si está en equilibrio, la resultante de las fuerzas que actuan sobre el cuerpo
debe ser nula, esto es, la fuerza de flotabilidad ρgV ēz (aplicada en el centroide) debe compen-
sar exactamente el peso −W ēz (cuyo punto de aplicación es el centro de gravedad del cuerpo,
que en equilibrio se encuentra necesariamente en la vertical del centroide). La configuración en
equilibrio se muestra en la parte izquierda de la figura, donde A y B representan, respectiva-
mente, el centroide y el centro de gravedad del cuerpo. Para que dicho equilibrio sea estable, el
centroide debe encontrarse por encima del centro de gravedad, de forma que cualquier giro del
cuerpo respecto de la posición de equilibrio da lugar a un par que tiende a restablecer la posición
primitiva. Cuanto más baja es la posición del centro de gravedad, mayor es la estabilidad que
se consigue, lo cual es también aplicable al equilibrio de cuerpos flotantes. Por ejemplo, el uso
de lastre y la distribución de la carga en la bodega se usan para garantizar el equilibrio de los
barcos.
59
View publication stats

Mecanica de Fluidos Parte I

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Mecanica de Fluidos Parte I

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

See

MECÁNICA DE FLUIDOS: PARTE I

Bubble formation under different configurations View project

The user has requested enhancement of the downloaded file.

Antonio Luis Sánchez Pérez

Carlos Martínez Bazán

1 Introducción al estudio de los fluidos 1

4 Ecuación de Cantidad de Movimiento 29

6 Ecuaciones de Navier Stokes 47

2.1 Representación esquemática de los sistemas de coordenadas utilizados en el desar-

3.1 Flujo convectivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4.1 Esfuerzos sobre un elemento fluido tetraédrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

7.1 Depósito cilíndrico.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

Introducción al estudio de los fluidos

Sólidos, líquidos y gases

donde ρ, p y T representan la densidad, presión y temperatura, respectivamente. Para con-

el suponer que la densidad del líquido es constante (hipótesis de líquido perfecto).

Conocidos los valores medios de la densidad de una sustancia, ρ, y de su masa molecular, W , es

Hipótesis de medio continuo: partícula fluida

con bastante fiabilidad bastaría dar la velocidad en puntos separados 1 cm (1 mm si quisieramos

Como ejemplo ilustrativo, nos concentramos inicialmente en el concepto de densidad de un

( δV1 ) 1/3 ( δV2 ) 1/3 L ( δV ) 1/3

Figura 1.2: Concepto de partícula fluida.

Densidad, velocidad y energía interna

Equilibrio termodinámico local

Variables y relaciones termodinámicas de interés

Muchos líquidos se comportan como perfectos en intervalos razonablemente grandes de presión

Un gas perfecto tiene una ecuación de estado de la forma

donde la constante Rg = Ro /W se determina a partir de la constante universal de los gases,

donde cv y cp = cv + Rg son, respectivamente, los calores específicos a volumen y presión

Aparte de las coordenadas cartesianas rectangulares (x1 = x, x2 = y, x3 = z) consideramos en

Figura 2.1: Representación esquemática de los sistemas de coordenadas utilizados en el desarrollo

Además, definimos tensor gradiente de una función vectorial ∇ā a partir de

1 ∂ai X ak ∂hi 1 ∂aj ai ∂hi

¯ da como resultado un vector de componentes

Descripciones Euleriana y Lagrangiana

Una forma alternativa de especificar la velocidad, que corresponde a la descripción Lagrangiana,

x̄ = x̄T (x̄o , t) (2.9)

Movimiento uniforme y estacionario; puntos de remanso

Claramente, los puntos de remanso dependen del sistema de referencia elegido.

h1 dx1 h2 dx2 h3 dx3

f (xo , yo , zo , x, y, z) = g(xo , yo , zo , x, y, z) = 0 (2.14)

Líneas, superficies y volúmenes fluidos

x̄ = x̄l (λ) (2.15)

(donde λ es un parámetro)1 seguirán formando una línea en su movimiento posterior. La ecuación

x̄ = x̄s (α, β) (2.17)

(donde α y β son parámetros)2 continuan en su movimiento formando una superficie (superficie

Líneas, superficies y tubos de corriente

solo el papel de un parámetro. En otras palabras, al calcular la trayectoria determinamos la

Figura 2.2: Movimiento infinitesimal de una partícula fluida.

Dividiendo la expresión anterior por dt obtenemos finalmente

Una manera comoda de escribir la Ec. 2.26 es

una expresión que es válida en cualquier sistema de coordenadas.

Si para la descripción de un cierto movimiento fluido hacemos uso de un sistema de referencia

Si la línea es cerrada, entonces el teorema de Stokes nos permite escribir

donde Σ es cualquier superficie que se apoye en la línea considerada, y dσ es un diferencial de

Flujo irrotacional y potencial de velocidades

Si la circulación a lo largo de cualquier línea cerrada es nula, el campo fluido es necesariamente

Movimiento en el entorno de un punto

dv̄ = dx̄ · ∇v̄, (2.36)

donde ∇v̄ es el tensor gradiente de velocidades que introdujimos anteriormente al estudiar la

Figura 2.4: Movimiento diferencial de un elemento de línea fluida.

Introduciendo la Ec. 2.37 en la Ec. 2.36 obtenemos