CONTROL ANÁLOGO

TAREA 2

PRESENTADO POR:
SIGNEY STIVENT LOPEZ RODRIGUEZ
CARLOS JAIMES
HECTOR EDUARDO OTALORA

PRESENTADO A:
FABIAN BOLIVAR MARIN

GRUPO: 203040_19

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

 UNAD
10 DE ABRIL DE 2018
ACTIVIDADES A DESARROLLAR
Considere el sistema de la figura.

1. Analice la respuesta en frecuencia de la planta 5/s en lazo abierto. Grafique los diagramas
de Bode y Nyquist y analice los resultados obtenidos.

Diagrama de Bode
Diagrama de Nyquist
Para analizar la estabilidad de dicho sistema el diagrama de Bode nos indica que los datos
más relevantes a tener en cuenta son:

Margen de fase: Es el ángulo que le falta a -180º para llegar a la fase cuando la ganancia es
de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito. Por lo tanto,
como la ganancia es inferior a 0dB, entonces sabemos que el margen de fase es infinito.
Margen de ganancia: Es el valor por el que se multiplica (en decimal), o se suma (en dB) a
la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180º.Entonces tenemos en nuestro
diagrama que no hay cruce por cero de la magnitud, por lo tanto, el margen de ganancia es
infinito, debido a esto sabemos entonces que nuestro sistema es estable.
El sistema representado será estable cuando el margen de ganancia y el margen de fase sean
positivos.
Basándonos en estos dos criterios podemos concluir entonces que el sistema representado es
estable ya que el margen de ganancia y el margen de fase son positivos
2. a) Diseñar un compensador (Gc(s)) en adelanto para que los polos dominantes en lazo
cerrado se localicen en 𝑠=−2±𝑗2√3

b) Compruebe el diseño usando matlab u octave, a través del lugar geométrico de las raíces
del sistema compensado, demostrando que los polos deseados se encuentran en él. Demostrar
igualmente que se cumple con la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de
amortiguamiento deseados (calcúlelos a partir de la posición de los polos deseados).

c) Simule la respuesta del sistema compensado ante entrada escalón unitario y determine los
parámetros del estado transitorio de dicha respuesta y el error en estado estable

Solución:
5
a) G= 𝑠 planta
1
H = 0.5𝑠+1 realimentación del sistema

Graficamos el lugar geométrico de las raíces para determinar los polos del sistema en lazo
abierto.
Sys=rlocus (g*h)
En nuestra grafica podemos observar que el polo deseado que debería estar en 𝑠 = −2 ±
𝑗2√3 no se encuentra dentro del lugar geométrico de las raíces.

Graficando los polos y ceros de la planta y trazando líneas rectas con respecto al polo deseado
entonces encontramos:

𝜔𝑛 = √(−2)2 + (3,4641)2

𝜔𝑛 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 Frecuencia natural no amortiguada

3,4641
𝑃𝑜𝑙𝑜 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟 = − − (2) = −4
tan 60

partiendo de la ecuación general tenemos que nuestro compensador es:

𝑠+𝑍
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠+𝑃

Hasta el momento va de la siguiente forma ya que se canceló un polo de la planta al colocar

en el mismo punto un cero del compensador.

𝑠+2
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠+4

Para hallar el parámetro Kc recurrimos a Matlab teniendo en cuenta lo siguiente:

5 𝑠+2
𝐾𝑐 = | ∙ | =1
𝑠 𝑠 + 4 𝑠=−2+𝑗2√3

5𝑠 + 10
𝐾𝑐 = | | =1
𝑠(𝑠 + 4) 𝑠=−2+𝑗2√3
Entonces:
𝑠+2
𝐺𝑐 (𝑠) = 0,7390 𝑠+4

Función de transferencia en lazo abierto del sistema diseñado quedaría:

𝑠+2 5 1 3.695𝑠 + 7.39

𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0,7390 ∙ ∙ =
𝑠 + 4 𝑠 0.5𝑠 + 1 0.5𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠

Función de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado:

𝐶(𝑠) 1.848𝑠 2 + 7.39𝑠 + 7.39

=
𝑅(𝑠) 0.5𝑠 3 + 3𝑠 2 + 7.695𝑠 + 7.39

Graficando nuevamente el sistema compensado en lazo abierto vemos que el polo se ubica
en la posición indicada dentro del plano del lugar geométrico de las raíces.
En este punto se observa:
Ganancia=2,16
Factor de amortiguamiento=0.501
Frecuencia natural no amortiguada= 3.99.

Teniendo así un nuevo sistema subamortiguado al cual si le aplicamos una respuesta escalón
nos debería dar un máximo sobre impulso de aproximadamente 16%.
C)Validando lo anterior en Matlab tenemos entonces:

Se observa que el sobre-impulso es de más o menos del 16% como se había indicado
anteriormente, con un tiempo de subida de 0.338seg y un tiempo de establecimiento de
1.83seg.
 Conclusiones

 Se interpreto el lugar geométrico de las raíces de un sistema continuo para analizar su

estabilidad siguiendo los pasos descritos en las reglas de construcción de un lgr.

 Es importante diseñar y comprobar resultados de manera analítica mediante las funciones

y compararlas mediante el uso de herramientas de simulación como Matlab.

 Se probó que en los controladores de tipo PID el error se reduce y se aprecia mayor
estabilidad y confiabilidad.
 Referencias

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Diseño de reguladores PID continuos. Método del lugar de
las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 147-171). Alicante, España: Ed ECU.
Recuperado en:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=170&docID=10740996&t
m=1497040101641

Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control engineering (1 ed)(pág. 132-
144). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500061

Bolívar, F.(2016). Compensador en adelanto por lgr [OVI]. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/10054

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis dinámico de sistemas continuos en el dominio de
la frecuencia. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 73-122). Alicante, España: Ed ECU.
Recuperado en:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=96&docID=10740996&t
m=1497040333497