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Numerical Geodynamics

An introduction to computational methods with focus on solid Earth applications of continuum mechanics

A set of lecture notes and problem sets for USC GEOL540 Geodynamics

Thorsten W. Becker

Department of Earth Sciences University of Southern California Los Angeles CA, USA

Boris J. P. Kaus

Department of Earth Sciences

ETH Zurich,¨

Switzerland

Editing and additions by Francois Cadieux University of Southern California Los Angeles CA, USA

and additions by Francois Cadieux University of Southern California Los Angeles CA, USA Version 1.1, August

Version 1.1, August 24, 2010

Contents

1 Preliminaries

5

1.1 Acknowledgments

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1.2 Availability and contact

 

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1.3 Abbreviations used

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1.4 Course objectives

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1.4.1 Example syllabus

 

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1.4.2 Version history

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2 Review material

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2.1 Introductory notes on basic algebra and calculus

 

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12

2.1.1 Linear algebra

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12

2.1.2 Calculus

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2.2 Continuum mechanics primer

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2.2.1 Definitions and nomenclature

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22

2.2.2 Stress tensor

 

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2.2.3 Strain and strain rate tensors

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2.2.4 Constitutive relationships (rheology) .

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2.2.5 Deriving a closed system of equations for a problem

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2.2.6 Summary: The general system of equations for a continuum media in the gravity field.

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2.3 Scaling analysis and non-dimensional numbers

 

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2.3.1 Introduction

 

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2.3.2 Problems

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3 Introduction to Numerical Geodynamics

 

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3.1 Numerical methods in the Earth Sciences

 

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3.1.1 Philosophy

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3.1.2 Goals of this course

 

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3.1.3 Textbooks and reading

 

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3.1.4 Recommended Reading

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3.1.5 Overview of applications of numerical methods for Earth sciences

 

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3.1.6 Classification of numerical problems & solution methods

 

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35

3.2 Examples of applications for numerical methods

 

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2

CONTENTS

3.2.1 Linear inverse problems

 

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3.2.2 Ordinary differential equations

 

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3.2.3 Partial differential equations

 

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3.3 Computing

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3.3.1 Hardware issues

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3.3.2 Software - Computer Languages

 

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3.3.3 Elements of a computer program

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40

3.3.4 Guiding philosophy in writing a computer program

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40

3.3.5 Guidelines for writing efficient code .

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3.4 Introduction to MATLAB

 

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44

3.4.1 Introduction

 

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44

3.4.2 Useful linear algebra (reprise)

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3.4.3 Exploring MATLAB

 

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4 Ordinary differential equations

 

51

4.1 Introduction

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51

4.1.1 Initial Value Problems

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4.1.2 Two-point Boundary Value Problems

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4.2 Solution of initial value problem

 

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53

4.3 Exercise: Solving Ordinary Differential Equations – Lorenz equations

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56

4.3.1 Digression for background – not essential to solving this problem set

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4.3.2 Problems

 

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4.3.3 Additional experiments

 

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59

5 Finite differences

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5.1 Introduction to the finite difference method

 

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60

5.1.1 Finite differences and Taylor series expansions

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60

5.1.2 Finite difference approximations

 

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5.1.3 Finite difference example

 

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5.1.4 Exercises

 

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5.2 Implicit FD schemes and boundary conditions

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5.2.1 Variable time derivatives – explicit vs. implicit

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68

5.2.2 Solution of example problem .

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5.2.3 Exercises

 

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5.2.4 Derivation of flux boundary conditions (fictitious boundary points)

 

74

5.3 Non-linearities with FD methods

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5.3.1

Example

 

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77

5.4 Two-dimensional heat equation

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5.4.1 Explicit method .

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5.4.2 Fully implicit method .

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80

5.4.3 Other methods

 

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82

5.4.4 Exercises

 

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83

5.5 Advection equations with FD

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87

CONTENTS

5.5.1 The diffusion-advection (energy) equation for temperature in convection

87

 

5.5.2 Advection (transport equations)

 

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89

5.5.3 Advection and diffusion: operator splitting

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97

6

Finite elements

 

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6.1 Introduction to finite element methods

 

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6.1.1 Philosophy of the finite element (FE) method

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. 100

6.1.2 A one – dimensional example

 

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. 102

6.1.3 Galerkin method

 

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6.1.4 Discretization .

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. 105

6.2 A 1-D FE example

 

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