Mecanismo manivela – corredera:

El análisis general de este caso es similar al caso de un mecanismo de cuatro barras, pero puede ser
simplificado haciendo algunas consideraciones propias del mecanismo. Primero, la corredera o pistón está
restringido a moverse en una línea recta, es decir no tiene aceleración angular.

Una de las condiciones de funcionamiento más importantes implica que la manivela gire a una
velocidad esencialmente uniforme. El procedimiento se puede simplificar en gran medida mediante
el uso de un enfoque analítico que implica dos aproximaciones. Uno en relación con la expresión
para la aceleración de la corredera y la otra para llegar a una biela aproximadamente equivalente

Aceleración de la corredera:

El desplazamiento x de la corredera desde el punto muerto superior, hasta la posición B mostrada en la

figura se puede expresar como sigue:

𝑥 = 𝑅 + 𝐿 − 𝑅 cos 𝜃 − 𝐿 cos 𝜑

Utilizando identidades trigonométricas se puede también escribir la expresión anterior de la forma:

𝑅 2
𝑥 = 𝑅(1 − cos 𝜃) + 𝐿 [1 − √1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛2 𝜃]
𝐿

La idea al expresar de esta manera la distancia x, es para poder expandir la raíz utilizando el teorema del
binomio y luego sólo quedarnos con aquellos términos que sean significativos. Luego de la expansión el valor
para x se puede expresar como:

1𝑅 1 𝑅 3 3 𝑅 5
𝑥 = 𝑅 [〈1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃〉 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + ( ) 𝑠𝑒𝑛4 𝜃 + ( ) 𝑠𝑒𝑛6 𝜃 + ⋯ … . . ]
2𝐿 8 𝐿 48 𝐿

Si se deriva la ecuación anterior respecto del tiempo se tiene entonces una expresión para la velocidad de la
corredera:

𝑑𝑥 𝑑𝜃 𝑅 𝑑𝜃 𝑅 𝑅 3 𝑑𝜃 3𝑅 𝑅 5 𝑑𝜃
= 𝑅 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑅 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 + ( ) 𝑠𝑒𝑛3 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 + ( ) 𝑠𝑒𝑛5 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 + ⋯.
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 2 𝐿 𝑑𝑡 8 𝐿 𝑑𝑡
 𝑑𝜃
Sustituyendo 𝑑𝑡 = 𝜔, y considerando el caso donde w es constante, la diferenciación, término a término de
la expresión anterior sera:

𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑑𝜃
𝑅𝜔 = 𝑅𝜔 cos 𝜃 = 𝑅 𝜔2 cos 𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑅 𝑑𝑠𝑒𝑛 𝜃 cos 𝜃 𝑅 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑅
𝑅𝜔 = 𝑅𝜔 (− 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 ) = 𝑅𝜔2 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 − 𝑠𝑒𝑛2 𝜃)
𝐿 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿

𝑅 𝑅 3 𝑑𝑠𝑒𝑛3 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑅 𝑅 3 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝜔( ) = 𝜔 ( ) (−𝑠𝑒𝑛4 𝜃 + 3𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 )
2 𝐿 𝑑𝑡 2 𝐿 𝑑𝑡 𝑑𝑡
3
𝑅 𝑅
= 𝜔2 ( ) (3𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃−𝑠𝑒𝑛4 𝜃)
2 𝐿

3𝑅 𝑅 5 𝑑𝑠𝑒𝑛5 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 3𝑅 𝑅 5 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝜔( ) = 𝜔 ( ) (−𝑠𝑒𝑛6 𝜃 + 5𝑠𝑒𝑛4 𝜃 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 )
8 𝐿 𝑑𝑡 8 𝐿 𝑑𝑡 𝑑𝑡
5
3𝑅 2 𝑅
= 𝜔 ( ) (5𝑠𝑒𝑛4 𝜃 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃−𝑠𝑒𝑛6 𝜃)
8 𝐿

Utilizando identidades trigonométricas y simplificando estos términos se pueden escribir como:

𝑅 𝑅
𝑅𝜔2 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 − 𝑠𝑒𝑛2 𝜃) = 𝑅𝜔2 cos 2𝜃
𝐿 𝐿

𝑅 2 𝑅 3 𝑅 𝑅 3 1 1
𝜔 ( ) (3𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃−𝑠𝑒𝑛4 𝜃) = 𝜔2 ( ) ( cos 2𝜃 − cos 4𝜃)
2 𝐿 2 𝐿 4 4

3𝑅 2 𝑅 5 𝑅 5 15 3 9
𝜔 ( ) (5𝑠𝑒𝑛4 𝜃 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃−𝑠𝑒𝑛6 𝜃) = 𝑅𝜔2 ( ) ( cos 2𝜃 − cos 4𝜃 + cos 2𝜃)
8 𝐿 𝐿 128 16 128

Reordenando toda la expresión anterior en una serie y simplificando se tiene que:

𝑑2 𝑥 2
𝑅 1 𝑅 3 15 𝑅 5 1 𝑅 3 3 𝑅 5
= 𝑅𝜔 {cos 𝜃 + [ + ( ) + ( ) + ⋯ ] cos 2𝜃 − [ ( ) + ( ) + ⋯ ] cos 4𝜃
𝑑𝑡 2 𝐿 4 𝐿 128 𝐿 4 𝐿 16 𝐿
9 𝑅 5
+ [ ( ) + ⋯ ] cos 6𝜃 − ⋯ }
128 𝐿

En la práctica los términos más alla de cos 2Q son despreciables por lo que generalmente se acepta que:

𝑑2 𝑥 𝑅
2
= 𝑅𝜔2 (cos 𝜃 + cos 2𝜃)
𝑑𝑡 𝐿
Biela. Conector equivalente

Para que dos cuerpos sean dinámicamente equivalentes se debe cumplir que las fuerzas y torques asociadas
al movimiento acelerado, deben ser iguales para ambos cuerpos:

Recordando que para un cuerpo en movimiento plano:

𝐹⃗ = 𝑚 𝑎⃗

⃗⃗ = 𝐼 𝛼⃗
𝑇

Se puede entonces establecer que:

- Ambos cuerpos deben tener la misma masa

- El centro de gravedad debe estar localizado en el mismo lugar en ambos cuerpos
- Ambos cuerpos deben tener el mismo momento de inercia

La idea es que se puede encontrar, por ejemplo, un conector equivalente a una biela tal como las que se
emplean en motores de combustión interna, o en un compresor o en una bomba.

L1 L2

CG
m2
m1

El eslabón de la derecha será equivalente a la biela de la izquierda si se cumplen las siguientes condiciones:

1. 𝑚1 + 𝑚2 = 𝑚 o 𝑊1 + 𝑊2 = 𝑊
2. 𝑚1 𝐿1 = 𝑚2 𝐿2
3. 𝑚1 𝐿1 2 + 𝑚2 𝐿2 2 = 𝐼

Así se tiene un conjunto de tres ecuaciones con cuatro incógnitas. El procedimiento usual para solucionar
este problema es escoger, de manera arbitraria, una de las longitudes. Al dar un valor para una de las
longitudes la otra se puede encontrar de la siguiente manera:

La tercera ecuación anterior se puede reescribir como:

𝑚1 𝐿1 𝐿1 + 𝑚2 𝐿2 𝐿2 = 𝐼

Reemplazando la ecuación en esta última expresión se obtiene:

𝑚2 𝐿2 𝐿1 + 𝑚1 𝐿1 𝐿2 = 𝐼 expresión que se puede reordenar como (𝑚1 + 𝑚2 )𝐿1 𝐿2 = 𝐼,

𝐼
lo que a su vez se reescribe como: 𝑚𝐿1 𝐿2 = 𝐼, pero recordando que el radio de giro se define como 𝑘 = √𝑚
,
entonces se concluye que 𝐿1 𝐿2 = 𝑘 2, donde k es el valor del radio de giro de la biela. Luego en esta última
expresión, si se asume un valor para una de las dos longitudes la otra se puede determinar fácilmente.

Asimismo, combinando las ecuaciones 1 y 2 anteriores se pueden conocer las masas m1 y m2 :

𝐿2
𝑚1 = 𝐿1 +𝐿2
𝑚 y por lo tanto 𝑚2 = 𝑚 − 𝑚1

Ejemplo:

La biela de la figura posee una masa de 0,85 kgm y su momento de inercia es 0,0025 kg – m2. Determine el
eslabón equivalente considerando que una de las masas estará ubicada en el punto B.

190

Solución:

Con la condición que la masa m2, se ubica en el punto B, se tiene entonces que

L2 = 190 – 40 = 150 mm = 0,15 m

Esto significa que la masa m1 se ubicará a una distancia L1 = I/(mL2) = 0,0025/(0,85*0,15) = 0,0196 m

Con estos resultados m1 = 0.7518 kgm y m2 = 0,0982 kgm

0,751 0,092
8

19,6 150

En un caso real la dimensión total del eslabón no debería verse modificada, es decir la longitud total debería
mantenerse en 190 mm, y no cambiar a 169,6 mm. Para subsanar este problema en vez de utilizar el
equivalente dinámico del eslabón se utiliza el equivalente estático, para el cual basta con que se cumplan las
siguientes dos condiciones:
 𝑚1 + 𝑚2 = 𝑚 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙

𝑚1 𝐿1 = 𝑚2 𝐿2

Para utilizar estas ecuaciones se toman como L1 = 40 mm y L2 = 150 mm, y se determinan las masas m1 y m2.

Así se obtiene el siguiente eslabón equivalente:

( 𝑚𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 − 𝑚1 ) 𝐿2 (0,85−𝑚1 )150

𝑚1 = = ⇒ 𝑚1 = 0,671𝑘𝑔𝑚 𝑦 𝑚2 = 0,179 𝑘𝑔𝑚
𝐿1 40

m1 m2

40 150

Lo anterior significa que de las tres condiciones establecidas para la equivalencia dinámica, se cumplen sólo
las dos primeras, lo que implica que el momento de inercia difiere ligeramente entre el eslabón real y el
equivalente. En términos prácticos significa que las fuerzas de inercia y sus direcciones son las mismas,
existiendo una pequeña desviación en sus líneas de acción.

FUERZA DE SACUDIMIENTO:

Si el eslabón 2 del mecanismo biela-manivela mostrado a continuación, gira con velocidad angular w
uniforme, entonces expeimentará una
fuerza, que actúa radialmente hacia afuera,
A
G3 de una magnitud igual a :

G2 𝐹2 = 𝑚2 𝑂2 𝐺2 𝑤22
B Si se reemplaza el eslabón 2, por su
O2
equivalente, con una masa situada en O2 y la
otra situada en A, se puede establecer que
sólo la masa situada en A contribuirá a la fuerza de inercia, con lo cual se puede escribir que;

𝑚2 𝑂2 𝐺2
𝑚𝐴2 =
𝑅

𝐹2 = 𝑚𝐴2 𝑅𝑤 2

Para el eslabón 3, se puede aplicar el criterio visto anteriormente y se puede reemplazar por una barra
equivalente con una masa mA3, situada en A y una masa mB3 ubicada en B.

Así se tendrá que las masas en A y en B serán:

 mA

𝑚𝐴 = 𝑚𝐴2 + 𝑚𝐴3

𝑚𝐵 = 𝑚𝐵3 + 𝑚4
mB

El mecanismo puede ser simplificado tal como se muestra en la figura

Frot = mA R w2

 R L
 𝑅
B 𝐹𝑟𝑒𝑐 = − 𝑚𝐵 𝑅 𝑤 2 cos 𝜃 + cos 2𝜃
𝐿

Las fuerzas de inercia en A, un vector rotatorio con la magnitud indicada en la figura, y en B, una fuerza
reciprocante cuya magnitud también se indica en la misma figura.

La fuerza de sacudimiento es la fuerza resultante que actúa sobre el eslabón 1, en O2, y por lo general lo
deseable es que ella sea la menor posible o “este balanceada”. Para determinar el valor de la fuerza de
sacudimiento para cualquier posición del eslabón 2, es muy útil realizar las siguientes consideraciones:

En primer término, tener en cuenta que la fuerza reciprocante se puede escribir que está compuesta de dos
partes, una primaria y una secundaria:

𝐹𝑟𝑒𝑐 = 𝐹𝑝𝑟𝑖 + 𝐹𝑠𝑒𝑐

Donde

𝐹𝑝𝑟𝑖 = − 𝑚𝐵 𝑅 𝑤 2 cos 𝜃

𝑅2
𝐹𝑠𝑒𝑐 = − 𝑚𝐵 𝑤 2 cos 2𝜃,
𝐿
Lo anterior se puede representar gráficamente como sigue:

Frot = mA R w2 La fuerza en A es un vector de magnitud (mA R w), que rota a

una velocidad angular constante w.



La fuerza reciprocante primaria es la

componente horizontal del vector mB R w2
(mB R w2) que rota a una velocidad
angular constante w



Fpri

mB (R2/L) w2
La componente secundaria de la fuerza reciprocante puede ser

considerada como la componente horizontal del vector cuya magnitud
es (mB (R2/L)w2), y cuya dirección es 2.
Fsec

Utilizando estas consideraciones se puede construir un diagrama polar que entregará el valor de la fuerza de
sacudimiento en el eslabon 1, para cualquier valor del ángulo 

 
