SISTEMAS DINÁMICOS

PRESENTADO POR:
WISMAR ALEXANDER LOZANO cód. 1110496895
ARIEL ORLANDO FERIA VARON cod. 93134383

TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN

GRUPO
243005_16

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

(UNAD)

IBAGUE-TOLIMA
Abril de 2018
 INTRODUCCIÓN

En el siguiente trabajo colaborativo se encuentra desarrollado en torno a los modelos

matemáticos que representan el comportamiento de un sistema dinámico en el dominio de la
frecuencia mediante transformada de Laplace. Para el desarrollo de esta etapa se hace
necesario tener claro ciertos conceptos los cuales son de vital importancia para el desarrollo
de la actividad, inicialmente lo primero que se debe tener en cuenta es encontrar el modelo
matemático, por lo cual debemos hacer énfasis en las leyes fundamentales que gobiernan los
circuitos eléctricos son las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff, por lo cual un modelo
matemático de un circuito eléctrico se obtiene aplicando estas leyes.
LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS
Error en estado estacionario: Un sistema lineal estable alcanza el régimen o estado
estacionario cuando al ser excitado por una señal de entrada la respuesta transitoria decae a
cero. Es la diferencia entre la señal de referencia y la señal realimentada en estado
estacionario en sistemas estables. Este error coincide con el valor estacionario de la señal
originada por el detector de error.
Función de transferencia: Es un modelo matemático que atreves de un cociente relaciona la
respuesta de un sistema con una señal de entrada o excitación. Sirven para caracterizar las
relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas mediante ecuaciones
diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
Respuesta en frecuencia: Es la respuesta de un sistema en estado estable ante una entrada
senoidal. En los métodos de respuesta en frecuencia la frecuencia de la señal de entrada se
varía en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.
Transformada de Laplace: Es un operador LINEAL muy útil para la resolución de
ecuaciones diferenciales. Laplace demostró como transformar las ecuaciones lineales NO
HOMOGENEAS en ecuaciones algebraicas que pueden resolverse por medios algebraicos.

PROPUESTA METODOLÓGICA
Para encontrar el modelo matemático de un sistema en el dominio de la frecuencia se
realizarán los siguientes pasos:
- Recopilación de datos: Fundamentos teóricos
- Comprender el modelo matemático en el dominio de la frecuencia: Analizar y comprender
la ecuación diferencias.
- Representar el sistema lineal mediante un diagrama de bloques: Indagar sobre el manejo
de Matlab para realizar dicho diagrama.
- Utilizar la fórmula adecuada para encontrar el error en estado estacionario del sistema.
- De acuerdo con los datos obtenidos determinar si el sistema es estable.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial

que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo
y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo
industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible que la
máquina esté presentando fallas.
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual
se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como
variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑

Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺

Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻

Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el modelo matemático más
preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido el problema en cuatro etapas, el desarrollo
de estas actividades le permiten obtener la segunda de ellas:
hallar la función de transferencia.

Función de transferencia
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐿∗ + 𝐾𝑒 ∗ + 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) = 𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝑇=𝐽∗ 2
+𝑏∗ = 𝐾𝑡 ∗ 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
forma de la función de transferencia

𝜽̇(𝒔)
𝒗(𝒔)
Encontramos la salida del movimiento angular utilizando el dominio de Laplace para empezar a
formar la función de trasferencia

* Reemplazamos las derivadas por (𝑠):

𝐿(𝑠)𝑖 + 𝐾𝑒(𝑠)𝜃 + 𝑅 ∗ 𝑖(𝑠) = 𝑣(𝑠) 𝟏

* Lo hacemos igual con la segunda ecuación:

𝐽(𝑠 2 )𝜃 + 𝑏(𝑠)𝜃 = 𝐾𝑡 ∗ 𝑖(𝑠) 𝟐

* Despejamos i (intensidad) de la primera ecuación para sustituirla en la segunda ecuación:

𝑣(𝑠) = 𝐿(𝑠)𝑖 + 𝐾𝑒(𝑠)𝜃 + 𝑅 ∗ 𝑖(𝑠)

Factor común en 𝑖:

𝑣(𝑠) = 𝐾𝑒(𝑠)𝜃 + 𝑖(𝑅 + 𝐿(𝑠))

Despejamos:

𝑖(𝑅 + 𝐿(𝑠)) = 𝑣(𝑠) − 𝐾𝑒(𝑠)𝜃

Despejamos 𝑖:
𝒗(𝒔) − 𝑲𝒆(𝒔)𝜽
𝒊=
𝑹 + 𝑳(𝒔)
* Sustituimos en la segunda ecuación

𝐽(𝑠 2 )𝜃 + 𝑏(𝑠)𝜃 = 𝐾𝑡 ∗ 𝑖(𝑠) 𝟐

𝑣(𝑠) − 𝐾𝑒(𝑠)𝜃
𝐽(𝑠 2 )𝜃 + 𝑏(𝑠)𝜃 = 𝐾𝑡 ∗
𝑅 + 𝐿(𝑠)
Factorizamos 𝑡𝑒𝑡𝑎(𝑠):
𝑣(𝑠) − 𝐾𝑒(𝑠)𝜃
𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)(𝐽(𝑠) + 𝑏) = 𝐾𝑡 ∗
𝑅 + 𝐿(𝑠)

(𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)(𝐽(𝑠) + 𝑏))(𝑅 + 𝐿(𝑠)) = 𝐾𝑡 ∗ 𝑣(𝑠) − 𝐾𝑒(𝑠)𝜃

(𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)(𝐽(𝑠) + 𝑏))(𝑅 + 𝐿(𝑠)) + 𝐾𝑒(𝑠)𝜃 = 𝐾𝑡 ∗ 𝑣(𝑠)

𝑠 ∗ 𝜃(𝑠)((𝐽(𝑠) + 𝑏)(𝑅 + 𝐿(𝑠)) + 𝐾𝑒) = 𝐾𝑡 ∗ 𝑣(𝑠)

𝒔 ∗ 𝜽(𝒔) = 𝜽(𝒔)
Es decir,

𝑠 ∗ 𝜃(𝑠) = 𝜃̇ (𝑠)
* la función quedaría de esta forma

𝜽̇(𝒔)
𝒗(𝒔)
* Por lo tanto la función de transferencia se representará de esta forma.

𝜽̇(𝒔) 𝑲𝒕
=
𝒗(𝒔) (𝑱(𝒔) + 𝒃)(𝑹 + 𝑳(𝒔)) + 𝑲𝒆

1
𝐾𝑡 100
=
(𝐽(𝑠) + 𝑏)(𝑅 + 𝐿(𝑠)) + 𝐾𝑒 1 1 1
(100 𝑠 + 1) (1 + 2 𝑠) + 100

Reducimos
1
𝐺= 100
1 2 51 101
𝑠 + 𝑠+
200 100 100
1
100
1 2 51 101
𝐹𝑇 200 𝑠 + 100 𝑠 + 100
𝐺= =
1 + 𝐹𝑇 1
1+ 100
1 2 51 101
𝑠 + 𝑠+
200 100 100
1
100
1 2 51 101
𝐺= 200 𝑠 + 100 𝑠 + 100
1 2 51 101 1
𝑠 + 𝑠+ +
200 100 100 100
1 2 51 101
200 𝑠 + 100 𝑠 + 100
1
100
1 2 51 101
𝐺= 200 𝑠 + 100 𝑠 + 100
1 2 51 51
200 𝑠 + 100 𝑠 + 50
1 2 51 101
200 𝑠 + 100 𝑠 + 100

función de transferencia reducida

 𝟏 𝟓𝟏 𝟏𝟎𝟏
𝟐𝟎𝟎𝟎𝟎 𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎 𝒔 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎
𝑮=
𝟏 𝟒 𝟓𝟏 𝟑 𝟏𝟎𝟖𝟏 𝟐 𝟏𝟎𝟑𝟓𝟑 𝟓𝟏𝟓𝟏
𝟒𝟎𝟎𝟎𝟎 𝒔 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎 𝒔 + 𝟒𝟎𝟎𝟎 𝒔 + 𝟏𝟎𝟎𝟎𝟎 𝒔 + 𝟓𝟎𝟎𝟎
Representada la ecuación comprobamos que el procedimiento es correcto a diferencia que el
programa nos da resultados en decimales.

Operamos los valores de nuestra función de transferencia tenemos para representarlos en un

diagrama de bloques
𝑲𝒕
(𝑱(𝒔) + 𝒃)(𝑹 + 𝑳(𝒔)) + 𝑲𝒕 ∗ 𝑲𝒆
1
= 100
1 1 1
(100 𝑠 + 1) (1 + 2 𝑠) + 10000

1
= 100
1 2 51 10001
200 𝑠 + 100 𝑠 + 10000
0.01 𝟎. 𝟎𝟏
= =
0.02 𝑠 2 𝟐
+ 0.51𝑠 + 1.0001 𝟎. 𝟎𝟎𝟓 𝒔 + 𝟎. 𝟓𝟏𝒔 + 𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟏

3. REDUCCION POR DIAGRAMA DE BLOQUES

sistema lineal 𝜃
Al reducir el diagrama operando la ganancia de 𝐾𝑒, esta pasara a sumar el denominador como
retroalimentación obteniendo la función de transferencia.
4. Buscamos el error en estado estacionario mediante la formula
𝑹𝟏
𝒆𝒔𝒔 =
𝟏 + 𝒌𝒑

Para poder hallar el valor de 𝑘𝑝 de la anterior formula.

Despejamos.
𝒌𝒑 = 𝐥𝐢𝐦 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)
𝒔→𝟎

1
𝑘𝑝 = lim 100
𝑠→0 1 51 101
𝑠2 + 𝑠+
200 100 100
1
𝑘𝑝 = 100
101
100
100
𝑘𝑝 =
10100
𝟏
𝒌𝒑 =
𝟏𝟎𝟏
𝑅
Obtenido el valor de 𝑘𝑝 reemplazamos en 𝑒𝑠𝑠 = 1+𝑘1
𝑝
 10
𝑒𝑠𝑠 =
1
1 + 101

10
𝑒𝑠𝑠 =
102
101
505
𝑒𝑠𝑠 =
51
Error de estado
𝒆𝒔𝒔 = 𝟗. 𝟗𝟎
5. Estabilidad del sistema

Ya obtenida la ecuación característica de la 𝐹𝑇.

𝟎. 𝟎𝟎𝟓 𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟓𝟏𝒔 + 𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟏

Implementamos la operación cuadrática para determinar la estabilidad del sistema:

𝑎: 0.005
𝑏: 0.51
𝑐: 1.0001

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠=
2𝑎

−0.51 ± √(0.51)2 − 4(0.005)(1.0001)

𝑠=
2(0.005)

−0.51 ± √0.26 − 0.02

𝑠=
0.01
−𝟎. 𝟓𝟏 ± √𝟎. 𝟏𝟖
𝒔=
𝟎. 𝟎𝟏
Ahora hallamos los dos valores:

−0.51 + √0.24
𝑠1 =
0.01
−0.51 + 0.49
𝑠1 =
0.04
𝟎. 𝟎𝟐
𝒔𝟏 = − = −𝟐
𝟎. 𝟎𝟏
−0.51 + √0.24
𝑠2 =
0.01
 −0.51 − 0.49
𝑠2 =
0.01
1
𝑠2 = −
0.01
𝒔𝟐 = −𝟏𝟎𝟎
Al obtener valores negativos nos indica que el sistema representado es estable.

LINKS VIDEO
https://www.youtube.com/watch?v=jU-TGsBbzsw&t=3s
 CONCLUSIONES
 El software Matlab es muy sencillo y practico al momento de modelar la función de

transferencia del sistema ya que se encuentran varios documentos y videos donde nos

podemos basar para interactuar con el programa.

 El diagrama de bloques nos permite analizar el funcionamiento interno de un sistema,

por ejemplo, sus entradas y sus salidas.

 Una función de transferencia nos permite relacionar la respuesta de un sistema

(modelada) con una señal de entrada o excitación (también modelada).

 El ejercicio práctico nos permitió comprobar que el resultado que nos dio en la parte

teórica del error estacionario es muy semejante al de la simulación.

 BIBLIOGRAFIA

Amaya Diaz, J. ( 17,12,2016). Modelamiento de sistemas en el dominio de la frecuencia. [Archivo

de video]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/10876

Función de transferencia. Recuperado el 08 de octubre del 2017 desde

https://alojamientos.uva.es/guia_docente/uploads/2013/512/46642/1/Documento5.pdf

Giraldo, Eduardo. (2017). Simulacion de Ecuacion diferencial en Simulink – Matlab. Recuperado el

10 de octubre del 2017 desde https://www.youtube.com/watch?v=qH4F46XZuMk

Lara, Elizabeth. Criterio de estabilidad de Routh. Recuperado el 09 de octubre del 2017 desde
http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/07%20-
%20Criterio%20de%20Estabilidad%20de%20Routh.pdf

Villegas, L. (2007). Trabajo teórico práctico con Matlab. Buenos Aires, AR: El Cid Editor -
Informática. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=23&docID=10165756&tm=
1481844464476
 Conclusiones

 La función de transferencia de un sistema lineal determina con facilidad cuando el sistema es

estable y, por lo tanto, controlable.

 Podemos resolver circuitos de forma analítica, en base al modelamiento matemático, por

medio de diagramas de bloques y ecuaciones diferenciales, permitiendo resolver problemas
relacionados con sistemas de control.

 La implementación de modelamientos matemáticos para el desarrollo de sistemas dinámicos

nos aporta características en el diseño y el análisis con propiedades reales mediante bloques
funcionales e integración media