1.

Grafique la Ventaja Mecánica del mecanismo biomecánico siguiente, según sus propias
medidas, tome en cuenta que el motor está en el par cinemático 3,4.

Figura 1. Mecanismo biomecánico

Fuente: Guía profesor

1.1. Solución con AutoCAD.

Se graficó la ventaja mecánica, según la posición mostrada inicialmente, además, se toman valores
esporádicos como datos.

Figura 2. Determinación de eslabones del mecanismo biomecánico.

Fuente: Autores

𝑟
Se tomó las medidas de una persona y según la formula 𝑉. 𝑀 = 𝐼𝑂𝑒 , se determina la ventaja
2

mecánica.

Datos:
O2O4= 1500 mm
r2= 300 mm
r3= 280 mm
r4= 1381 mm

Figura 3. Determinación de medidas de distancias de los eslabones del mecanismo biomecánico.

Fuente: Autores

De AutoCAD se obtuvo los siguientes datos:

re= 371.41 mm
IO2= 77.65 mm

Se descubre la ventaja mecánica:

𝑟𝑒
𝑉𝑀 = Ecuación 1
𝐼𝑂2

371.41 𝑚𝑚
𝑉𝑀 =
77.65 𝑚𝑚

𝑉𝑀 = 4.78
1.2. Solución determinando las ecuaciones.

Datos:

r2 = 100
r3 = 200
r4 = 500

𝑟2 + ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑟3 = ⃗⃗⃗
𝑟1 + ⃗⃗⃗
𝑟4

𝑟2 𝑒 𝑖𝜃2 + 𝑟3 𝑒 𝑖𝜃3 = 𝑟1 𝑒 𝑖𝜃1 + 𝑟4 𝑒 𝑖𝜃4

𝑟2 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑖 𝑟2 𝑆𝑖𝑛 𝜃2 + 𝑟3 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝑖 𝑟3 𝑆𝑖𝑛 𝜃3

= 𝑟1 𝐶𝑜𝑠 𝜃1 + 𝑖 𝑟1 𝑆𝑖𝑛 𝜃1 + 𝑟4 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 + 𝑖 𝑟4 𝑆𝑖𝑛 𝜃4

Reales 𝑟2 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑟3 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 = 𝑟1 𝐶𝑜𝑠 0° + 𝑟4 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 Ecu. 1

Imaginarios 𝑟2 𝑆𝑖𝑛 𝜃2 + 𝑟3 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 = 0 + 𝑟4 𝑆𝑖𝑛 𝜃4 Ecu.2

Despejo el valor de 𝑟4 𝐶𝑜𝑠 𝜃4

(𝑟2 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑟3 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝑟1 )2 = (𝑟4 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 )2 Ecu. 3

(𝑟2 𝑆𝑖𝑛 𝜃2 + 𝑟3 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 )2 = (𝑟4 𝑆𝑖𝑛 𝜃4 )2 Ecu. 4

De la ecuación 3 y 4, sumamos

0 = −𝑟42 + 𝑟12 +𝑟22 +𝑟32 − 2 𝑟1 𝑟2 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 − 2 𝑟1 𝑟3 𝐶𝑜𝑠 𝜃3

+ 2 𝑟2 𝑟3 [(𝐶𝑜𝑠 𝜃3 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑆𝑖𝑛 𝜃2 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 )]

Divido toda la expresión para 2𝑟2 𝑟3 y transformando la expresión a una identidad trigonométrica
 𝑟42 − 𝑟12 −𝑟22 −𝑟32 𝑟1 𝑟1
𝐶𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃3 ) = + 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 + 𝐶𝑜𝑠 𝜃3
2𝑟2 𝑟3 𝑟3 𝑟2

𝑟42 − 𝑟12 −𝑟22 −𝑟32

𝐾3 =
2𝑟2 𝑟3

𝑟1
𝐾2 =
𝑟3

𝑟1
𝐾1 =
𝑟2
𝐶𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃3 ) = 𝐾3 − 𝐾2 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 + 𝐾1 𝐶𝑜𝑠 𝜃3

𝜃
2 𝑇𝑎𝑛 ( 22 ) 2𝑥
𝑆𝑖𝑛 𝜃2 = 2 =
𝜃 1 + 𝑥2
1 + 𝑇𝑎𝑛 ( 2 )
2

𝜃 2
1 − 𝑇𝑎𝑛 ( 2 ) 2
𝐶𝑜𝑠 𝜃2 = 2 =1−𝑥
𝜃 2 1 + 𝑥2
1 + 𝑇𝑎𝑛 ( 2 )
2

1 − 𝑥2 2𝑥 1 − 𝑥2
𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 = 𝐾3 + 𝐾1 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 − 𝐾2 ( )
1 + 𝑥2 1 + 𝑥2 1 + 𝑥2

𝐴 = −𝐶𝑜𝑠 𝜃3 − 𝐾3 − 𝐾1 𝐶𝑜𝑠 𝜃3

𝐵 = −2 𝑆𝑖𝑛 𝜃3

𝐶 = 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 − 𝐾3 − 𝐾2 − 𝐾1 𝐶𝑜𝑠 𝜃3

−𝐵 ± √𝐵2 − 4 𝐴 𝐶
𝜃2 = 2 𝑎𝑟𝑐𝑇𝑎𝑛 [ ]
2𝐴

Despejo el valor de 𝑟2 𝐶𝑜𝑠 𝜃2

 (𝑟4 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 − 𝑟3 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝑟1 )2 = (𝑟2 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 )2 Ecu. 3

(𝑟4 𝑆𝑖𝑛 𝜃4 − 𝑟3 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 )2 = (𝑟2 𝑆𝑖𝑛 𝜃2 )2 Ecu. 4

De la ecuación 3 y 4, sumamos

0 = 𝑟42 + 𝑟12 − 𝑟22 +𝑟32 − 2 𝑟1 𝑟4 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 − 2 𝑟1 𝑟3 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 2 𝑟4 𝑟3 [(𝐶𝑜𝑠 𝜃4 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝑆𝑖𝑛 𝜃4 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 )]

Divido toda la expresión para 2𝑟2 𝑟3 y transformando la expresión a una identidad trigonométrica

𝑟42 + 𝑟12 −𝑟22 +𝑟32 𝑟1 𝑟1

𝐶𝑜𝑠(𝜃4 − 𝜃3 ) = + 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 − 𝐶𝑜𝑠 𝜃3
2𝑟4 𝑟3 𝑟3 𝑟4

𝑟42 + 𝑟12 −𝑟22 +𝑟32

𝐾4 =
2𝑟4 𝑟3

𝑟1
𝐾5 =
𝑟4
𝐶𝑜𝑠(𝜃4 − 𝜃3 ) = 𝐾4 + 𝐾2 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 − 𝐾5 𝐶𝑜𝑠 𝜃3

𝜃
2 𝑇𝑎𝑛 ( 24 ) 2𝑥
𝑆𝑖𝑛 𝜃4 = 2 =
𝜃 1 + 𝑥2
1 + 𝑇𝑎𝑛 ( 24 )

𝜃 2
1 − 𝑇𝑎𝑛 ( 24 ) 1 − 𝑥2
𝐶𝑜𝑠 𝜃4 = =
𝜃 2 1 + 𝑥2
1 + 𝑇𝑎𝑛 ( 4 )
2

1 − 𝑥2 2𝑥 1 − 𝑥2
𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 = 𝐾4 − 𝐾5 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝐾2 ( )
1 + 𝑥2 1 + 𝑥2 1 + 𝑥2

𝐷 = −𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝐾4 − 𝐾5 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 + 𝐾2

𝐸 = 2 𝑆𝑖𝑛 𝜃3
𝐹 = 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 − 𝐾4 − 𝐾2 + 𝐾5 𝐶𝑜𝑠 𝜃3

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4 𝐷𝐹
𝜃4 = 2 𝑎𝑟𝑐𝑇𝑎𝑛 [ ]
2𝐷

1.3. Análisis de la velocidad

𝑟2̇ + 𝑟3̇ = 𝑟1̇ + 𝑟4̇

𝑟2 𝑒 −𝑖𝜃2 𝑤2 𝑖 + 𝑟3 𝑒 −𝑖𝜃3 𝑤3 𝑖 = 𝑟4 𝑒 −𝑖𝜃4 𝑤4 𝑖

Reales 𝑟2 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 𝑤2 + 𝑟3 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 𝑤3 = 𝑟4 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 𝑤4

Imaginarios 𝑟2 𝑆𝑖𝑛 𝜃2 𝑤2 + 𝑟3 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 𝑤3 = 𝑟4 𝑆𝑖𝑛 𝜃4 𝑤4

𝑟2 𝑆𝑖𝑛 𝜃2 𝑤2 + 𝑟3 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 𝑤3 𝑟2 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 𝑤2 + 𝑟3 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 𝑤3

=
𝑆𝑖𝑛 𝜃4 𝐶𝑜𝑠 𝜃4

𝑟2 𝑆𝑖𝑛 𝜃2 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 𝑤2 + 𝑟3 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 𝑤3 = 𝑟2 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 𝑆𝑖𝑛 𝜃4 𝑤2 + 𝑟3 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 𝑆𝑖𝑛 𝜃4 𝑤3

𝑤2 (𝑟2 𝑆𝑖𝑛 𝜃2 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 − 𝑟2 𝐶𝑜𝑠 𝜃2 𝑆𝑖𝑛 𝜃4 ) = 𝑤3 (𝑟3 𝐶𝑜𝑠 𝜃3 𝑆𝑖𝑛 𝜃4 − 𝑟3 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 𝐶𝑜𝑠 𝜃4 )

𝑆𝑖𝑛 (𝜃4 − 𝜃3 ) 𝑤3 𝑟3
𝑤2 =
𝑆𝑖𝑛 (𝜃4 − 𝜃2 ) 𝑟2

𝑤3 𝑟3 𝑆𝑖𝑛 (𝜃4 − 𝜃3 ) 𝑆𝑖𝑛 𝜃2 + 𝑤3 𝑟3 𝑆𝑖𝑛 𝜃3

𝑟4 𝑤4 𝑆𝑒𝑛 𝜃4 = [ ]
𝑆𝑖𝑛 (𝜃2 − 𝜃4 )

𝑤3 𝑟3 𝑆𝑖𝑛 (𝜃4 − 𝜃3 )𝑆𝑖𝑛 𝜃2 + 𝑆𝑒𝑛 𝜃3 𝑆𝑖𝑛 (𝜃2 − 𝜃4 )

𝑤4 = [ ]
𝑟4 𝑆𝑒𝑛 𝜃4 𝑆𝑖𝑛 (𝜃2 − 𝜃4 )

1.4. Ventaja Mecánica

𝑤3 𝑟𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑉𝑀 =
𝑤4 𝑟𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
 𝑟4 𝑆𝑖𝑛 𝜃4 𝑆𝑖𝑛 (𝜃2 − 𝜃4 ) 𝑟𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑉𝑀 =
𝑟3 𝑆𝑖𝑛 (𝜃4 − 𝜃3 ) 𝑆𝑖𝑛 𝜃2 + 𝑆𝑖𝑛 𝜃3 𝑆𝑖𝑛 (𝜃2 − 𝜃4 ) 𝑟𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

1.5. Programa mathematica

r3=200;
r2=100;
r4=500;
ω3=100;
k3=(r4^2-r1^2-r2^2-r3^2)/(2 r2 r3);
k2=r1/r3;
k1=r1/r2;
k4=(r4^2+r1^2-r2^2+r3^2)/(2 r4 r3);
k5=r1/r4;
a=-k3-Cos[θ]-k1 Cos[θ];
b=-2 Sin[θ];
c=k1 Cos[θ]-k2-k3+Cos[θ];
d=k4-Cos[θ]-k5 Cos[θ]+k2;
e=2 Sin[θ];
f=k5 Cos[θ3]-k2-k4-Cos[θ];
θ2=2 ArcTan[((-b+Sqrt[b^2-4 a c]))/((2 a))];
θ4=2 ArcTan[((-e+Sqrt[e^2-4 d f]))/((2 d))];
ω2=ω3 (r3 Sin[θ4-θ])/(r2 Sin[θ4-θ2]);
ω4=ω3 (r3 Sin[θ4-θ] Sin[θ2]+r3 Sin[θ3]Sin[θ2-θ4])/(r4
Sin[θ4]Sin[θ2-θ4]);
Plot[{{ω2,ω4}},{θ,0,6.3}]