Tema VI: Variables de Estado

El método Variables de Estado es una herramienta muy importante para analizar, diseñar y
modelar sistemas tanto lineales como no lineales en el dominio del tiempo.

Cuando se tiene sistemas de múltiples entradas y salidas, estos se pueden representar por
medio del método Variables de Estado.

La representación por Variables de Estado consiste en un conjunto de ecuaciones diferenciales

de primer orden a través de las cuales se puede analizar y determinar la solución del sistema a
estudiar.

 Variables del Sistema: Variables que responden a una entrada o condiciones iniciales
del sistema.
 Variables de Estado: Variables del sistema linealmente independientes de modo que
el conjunto de condiciones iniciales y funciones de entrada determinan
completamente el comportamiento del sistema en cualquier instante de tiempo.
 Vector de Estados: Vector que contiene las Variables de Estado.
 Espacio de Estados: Espacio n-dimensional cuyos ejes son Variables de Estado.
 Ecuaciones de Estado: n-ecuaciones diferenciales de primer orden que representan el
estado del sistema.
 Ecuación de Salida: Ecuación algebraica que expresa las Variables de Salida como una
combinación lineal de Variables de Entrada y Variables de Estado.

La representación de Espacios de Estado se formula de la siguiente manera:


X  AX  BU
Y  CX  DU
X  Vector de Estados

X  Derivadas Vector de Estados respecto al tiempo
Y  Vector de Salidas
U  Vector de Entradas
A  Matriz del Sistema
B  Matriz de Entradas
C  Matriz de Salidas
D  Matriz de Retroalimentación de Entrada a Salida
En Laplace

sX ( s)  AX ( s)  BU ( s)

Y ( s)  CX ( s)  DU ( s)

Resolviendo X ( s )
X ( s)  ( sI  A)1 BU ( s)

Y ( s)  C ( sI  A) 1 B  D U ( s)

Y ( s)
H ( s)   C ( sI  A) 1 B  D
U( s )

Invertir una Matriz A1

1) Calcular determinante de la matriz A . Si el determinante es cero, la matriz inversa no

existe.
2) Hallar la matriz adjunta de A, es decir, la traspuesta de la matriz de cofactores
adj  A
3) Finalmente, calcular A1 
A

Si el sistema posee condiciones iniciales


X  AX  BU
Y  CX  DU
Aplicando Laplace

sX ( s)  X (0)  AX ( s)  BU ( s)

X ( s)  ( sI  A)1  X (0)  BU ( s)

Y ( s)  CX ( s)  DU ( s)