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Controle 02
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(1) Introdução
(2) Definições
(3) Equação no Espaço de Estados
(4) Linearização de Modelos Não Lineares
(5) Forma Geral do Modelo Linearizado
(6) Exercícios
INTRODUÇÃO
●
Podem ser utilizadas duas modelagens para analisar e projetar
sistemas de controle. A primeira técnica é denominada análise na
frequência, no qual utiliza-se a transformada de Laplace. A outra
modelagem é denominada de análise no tempo, no qual descreve-
se o sistema na forma de espaço de estado;
●
A primeira desvantagem da modelagem na frequência é sua
limitação de aplicabilidade. Neste caso só podemos utilizar a
modelagem na frequência em sistemas lineares, invariante no
tempo ou em sistemas que podem ser aproximados a estas
características;
●
A maior vantagem da análise no domínio da frequência é que
podemos facilmente obter informações sobre a resposta transitória
e resposta de regime.
INTRODUÇÃO
●
A modelagem em espaço de estado, também referida como
modelagem moderna, é um método unificado para análise e projeto
que pode ser utilizado em muitos tipos de plantas;
●
Esta modelagem consiste em determinar as equações diferenciais
que descrevem a dinâmica do sistema analisado e posteriormente
organizá-las na forma matricial;
●
Modelagem aplicada a sistemas complexos:
– Aditividade:
– Homogeneidade:
●
Verifique os exemplos abaixo:
LINEARIZAÇÃO DE MODELOS
NÃO LINEARES
LINEARIZAÇÃO
●
LINEARIZAÇÃO DE MODELOS
NÃO LINEARES
PROCEDIMENTO DE LINEARIZAÇÃO
LINEARIZAÇÃO DE MODELOS
NÃO LINEARES
Podemos escrever a expressão anterior como:
Logo temos,
LINEARIZAÇÃO DE MODELOS
NÃO LINEARES
ANÁLISE GRÁFICA DO PROCEDIMENTO DE LINEARIZAÇÃO
FORMA GERAL DO MODELO
LINEARIZADO
FORMA GERAL DO MODELO
LINEARIZADO
EXERCÍCIO 3
LINEARIZE O SISTEMA DO PÊNDULO SIMPLES.
EXERCÍCIOS
Exercícios da Lista 01.
AULA 04 - LTC37B
Controle 02
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é:
SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DE
ESTADO À UMA CONDIÇÃO INICIAL
Se (ou seja, ), assim,
solução:
Prova
E se ?
Ou seja,
Assim,
Fazendo , temos:
SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DE
ESTADO À UMA CONDIÇÃO INICIAL
Portanto,
Solução:
Prova:
associado ao vetor .
Prova:
IDA
Portanto,
Obs. A matriz exponencial pode ser calculada na forma numérica por algum
programa computacional, ou determinada através de métodos analíticos. A seção
9 do Ogata 5° Edição apresenta 3 métodos analíticos .
RESPOSTA COMPLETA DO
SISTEMA
Demonstração:
EXERCÍCIOS COM SCILAB
Ex. 6 Utilização do Scilab na determinação da função de transferência
através da representação do sistema na forma de espaço de estados;
Controle 02
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●
Formas Canônicas: Podemos utilizar as formas canônicas para
encontrar a representação no espaço de estados para uma dada
função de transferência.
FORMAS CANÔNICAS
FORMA CANÔNICA CONTROLÁVEL
●
Interessante para projetos de sistemas de controle.
FORMAS CANÔNICAS
FORMA CANÔNICA OBSERVÁVEL
FORMAS CANÔNICAS
Considere a seguinte função de transferência,
Definições:
●
O sistema acima é controlável se existe um tempo finito t1 > 0 e uma
entrada u(t) entre 0 < t < t1 que leva a qualquer x(t1) desejado no espaço
de estados;
●
Um sistema é dito ser controlável em um instante t0 se for possível, por
meio de um vetor de controle, transferir o sistema de qualquer estado
inicial x(t0) para qualquer outro estado num intervalo de tempo finito.
CONTROLABILIDADE
●
A condição para que o sistema descrito seja controlável é que a
matriz de controlabilidade dada abaixo possua todas as colunas
linearmente independentes ou, seja posto completo.
CONTROLABILIDADE
SCILAB:
●
Comando Cc=cont_mat(A,B) ou Cc=cont_mat(sl)
Definições:
●
O sistema acima é observável se o conhecimento da saída y(t) e da
entrada u(t) no intervalo [t0, t] é suficiente para determinar o estado
x(t0)=x0;
●
Um sistema é dito ser observável no instante t0 se, com o sistema num
estado x(t0) qualquer, for possível determinar este estado a partir da
observação da saída durante um intervalo de tempo finito.
OBSERVABILIDADE
●
A condição para que o sistema descrito seja observável é que a
matriz de observabilidade dada abaixo possua todas as colunas
linearmente independentes ou, seja de posto completo.
OBSERVABILIDADE
SCILAB:
●
Comando Obsv=obsv_mat(A,C) ou Cc=obsv_mat(sl)
SISTEMA REGULADOR
●
Para este sistema de controle o sinal de referência r(t) é nulo ou
constante, assim a resposta do sistema é um problema de estado
inicial X(0) causado pelos distúrbios externos;
●
O objetivo deste sistema é manter a saída nula.
ALOCAÇÃO DE POLOS
●
A lei de controle de realimentação dos estados é dada por,
●
Substituindo a equação acima na primeira equação do sistema
adotado temos,
●
A solução do sistema acima é dada como:
onde .
ALOCAÇÃO DE POLOS
EX. Dado o sistema abaixo usando a realimentação de estados
determine a matriz de ganho K para que os autovalores do sistema
sejam -1 e -2.
Solução:
ALOCAÇÃO DE POLOS
SIMULAÇÃO: consideração: r(t)=0, condições iniciais: {1 ; 1} e
saída: x1(t).
ALOCAÇÃO DE POLOS
ALOCAÇÃO DE POLOS
EX. 03- Determine um controlador K de realimentação dos estados
para o seguinte sistema:
Controle 02
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●
Em muitos casos o vetor de estado observado é utilizado na
realimentação de estado para gerar o vetor de controle desejado.
OBSERVADORES DE ESTADO
●
Admita-se que o estado x(t) deve ser aproximado pelo estado
do seguinte modelo dinâmico,
(2)
●
Onde é o vetor estimado e é a saída estimada;
●
As entradas do observador são a saída y e a entrada de controle
u(t);
●
A matriz denominada matriz de ganho do observador, envolve o
termo de correção entre a diferença da saída medida y com a saída
estimada.
OBSERVADORES DE ESTADO
OBSERVADOR DE ORDEM PLENA (sistema físico sem realimentação)
OBSERVADORES DE ESTADO
●
Para analisar o erro do observador, determinamos a seguinte
expressão,
●
Denominando-se o erro temos,
(5)
(6)
OBSERVADORES DE ESTADO
ETAPAS PARA O PROJETO DO OBSERVADOR DE ESTADO
(ORDEM PLENA)
onde .
OBSERVADORES DE ESTADO
COMENTÁRIOS SOBRE A SELEÇÃO DE L
●
O sinal de realimentação que passa por L serve com um sinal de
correção do modelo da planta;
●
Como regra os polos do observador devem ser escolhidos de duas
a cinco vezes mais rápidos que os polos do controlador, para que o
modelo do controlador não sofra interferência significativa;
●
A escolha de polos muito rápidos para o observador pode
apresentar problemas em relação aos ruídos de alta frequência;
●
É prática comum durante o projeto do observador determinar-se
várias matrizes de ganho L e escolher a que melhor apresente um
compromisso entre velocidade de resposta e sensibilidade aos
distúrbios e ruídos.
OBSERVADORES DE ESTADO
EX. Dado o sistema abaixo projete um observador de estados para
que os autovalores do observador estejam em -3 e -3.
Solução:
OBSERVADORES DE ESTADO
SIMULAÇÃO:
●
Considerar sinal de entrada u(t) nulo e condições iniciais: {1 ; 1 ; 0 ;
0}
OBSERVADORES DE ESTADO
OBSERVADORES DE ESTADO
Exercício Proposto: Considere o sistema abaixo:
●
Utilizando a metodologia de projeto apresentada determine a matriz
de ganho L para um observador.
REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS
OBSERVADOS (Ordem Plena)
●
Considere o sistema controlável e observável abaixo:
(7)
●
Para o controle por retroação baseado no observador temos:
(8)
●
Assim, a equação de estados se torna,
(9)
REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS
OBSERVADOS (Ordem Plena)
●
A diferença entre o estado real e o estimado,
(10)
●
A substituição de (10) em (9) resulta em:
(11)
●
Combinando a expressão do erro do observador ( )
e a expressão (11) temos:
(12)
REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS
OBSERVADOS (Ordem Plena)
●
A equação característica do sistema de controle por retroação de
estado observado é:
(13)
ou seja,
(14)
●
Portanto, observa-se que o resultado acima apresenta os polos de
malha fecha do sistema de controle com retroação e os polos do
observador de estado, assim, eles podem ser projetados
isoladamente;
●
A ordem do sistema fica como 2n (para observador de ordem
plena).
REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS
OBSERVADOS (Ordem Plena)
Outra forma de apresentar as equações do sistema de realimentação
de estados observados pode ser utilizada. Utilizando a equação do
observador (2) em conjunto com a equação (8), obtêm-se:
(15)
(16)
REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS
OBSERVADOS (Ordem Plena)
SISTEMA COM REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS ESTIMADOS
REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS
OBSERVADOS (Ordem Plena)
EX. Utilizar a realimentação de estados em conjunto com o observador
de estados projetados anteriormente para o sistema abaixo:
REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS
OBSERVADOS (Ordem Plena)
SIMULAÇÃO:
●
Considerar entrada u(t) nula e condições iniciais: {1 ;1 ; 0 ; 0}
FT DO CONTROLADOR
BASEADO EM OBSERVADOR
FT DO CONTROLADOR BASEADO
EM OBSERVADOR (Ordem Plena)
●
Considere o sistema controlável e observável abaixo:
(17)
●
Se aplicarmos a transformada de laplace (CI's=0) na equação do
observador de estados (eq. 2) obtêm-se:
(18)
●
Se aplicarmos a transformada de laplace em temos:
(19)
FT DO CONTROLADOR BASEADO
EM OBSERVADOR (Ordem Plena)
●
Manipulando as duas equações anteriores determinamos então a
função de transferência do conjunto controlador-observador,
(20)
●
Embora (A-LC) e (A-KC) possam ser escolhidas para serem
estáveis a matriz (A-LC-BK) pode ser instável.
FT DO CONTROLADOR BASEADO
EM OBSERVADOR (Ordem Plena)
EX. Determine também a FT do controlador baseado em observador
obtido no exercício anterior.
Controle 02
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●
A figura a seguir mostra a configuração do servossistema quando a
planta possui um integrador.
SERVOSSISTEMA
SERVOSSISTEMA
●
Suponha que a entrada de referência seja uma função degrau
unitário. Neste sistema será utilizado o seguinte esquema de
realimentação de estado:
(2)
(3)
onde
(4)
SERVOSSISTEMA
●
Substituindo (3) em (1) obtêm-se:
(5)
●
A escolha adequada de K tornará o sistema assintoticamente
estável fazendo com que a saída se torne igual a referência r;
●
Portanto, a técnica vista para o projeto de K pode ser aplicada ao
projeto de servossistemas.
SERVOSSISTEMA
EX- Considere o sistema abaixo:
onde
SERVOSSISTEMA
Baseado no esquema a lei de controle é dada a seguir:
onde
(6)
SERVOSSISTEMA
SERVOSSISTEMA
Reescrevendo o sistema (6) na forma matricial têm-se:
(7)
(8)
SERVOSSISTEMA
Observa-se que a entrada em degrau é constante. Portanto,
subtraindo-se (8) de (7) têm-se:
(9)
(10)
Onde (11)
SERVOSSISTEMA
Seja agora a definição do vetor erro e(t) de dimensão (n+1) como:
(12)
Onde
(13)
em que (15)
SERVOSSISTEMA
A ideia básica aqui é projetar um sistema regulador de ordem (n+1)
que traga o novo vetor de erro e(t) a zero;
(16)
SERVOSSISTEMA
onde
SERVOSSISTEMA
Para o servossistema têm-se o sistema conforme (12):
Onde
onde
SERVOSSISTEMA
A verificação da controlabilidade é dada pela análise a seguir:
Portanto,
(17)
SERVOSSISTEMA
Diagrama de blocos:
SERVOSSISTEMA
Para obtermos uma representação matemática conveniente para o
sistema (17) primeiramente substitua a lei de controle u na primeira
expressão do sistema (17),
(18)
(19)
(20)
(21)
SERVOSSISTEMA
Portanto, utilizando a expressão (20), (21) e a expressão de em (17)
podemos representar o sistema na forma matricial a seguir:
(22)
SERVOSSISTEMA
A equação característica para o sistema (22) pode ser escrita como
ou seja,
(23)
●
O resultado acima mostra que o servossistema do tipo 01 pode ser
projetado de maneira independente do projeto do observador,
conforme metodologias já vistas, ou seja, podemos projetar L, K e
kI e depois substituir seus respectivos valores na equação
característica do sistema;
●
A ordem do sistema fica como 2n+1 (para observador de ordem
plena).
SERVOSSISTEMA
EX- Considere o sistema abaixo e projete um servossistema tipo 01
baseado em estados observados. Os polos desejados são -1 e -5 e os
polos do observador devem estar em -15 e -15. Obs. A planta não
possui integrador.