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características dinâmicas

dos instrumentos de
medida
Todos nós sabemos que os instrumentos de medida demoram um certo tempo para
atingirem o valor da medida. Esse tempo ocorre devido a inércias, resitências e atrasos
necessários para se obter equilíbrios de forças, pressões, temperaturas, etc.

5.1. - Velocidade de Resposta ou Inércia de um instrumento

Corresponde ao tempo tomado pelo sistema de medição em responder completamente a


uma modificação no valor da variável de entrada. Vamos tomar, por exemplo, um termômetro
de mercúrio que, estando a temperatura ambiente (20 ºC), será mergulhado numa cuba com água
a 80 ºC.
termômetro
a
água 20 ºC
80 ºC

Figura .5.1. - Termômetro usado para medição da temperatura da água

Ao ser mergulhado na cuba, o termômetro passa a receber um fluxo de calor. Todas as


partes do termômetro (vidro do bulbo, mercúrio e vidro da haste) passam a aquecer-se. Com a
dilatação do mercúrio, este se expande pelo tubo capilar, à medida em que vai recebendo calor.
Vejamos :
Instrumentação e Controle 19

água

80 ºC

Figura 5.2. - Sistema durante o equilíbrio de temperatura

fluxo de
vidro calor
água
a
80 ºC
20 ºC

mercúrio

Fluxo
de Calor

Figura 5.3. - Fluxo de calor passando pelo vidro do bulbo e aquecendo o mercúrio.

Durante o tempo em que houver fluxo de calor da água para o mercúrio, o termômetro
estará marcando um valor errado de temperatura. É o chamado erro dinâmico. Apenas a partir
do instante que houver equilíbrio térmico (ou seja, a água, o mercúrio e o vidro estiverem a
mesma temperatura (80 ºC), o erro dinâmico deixa de existir, e o termômetro passa a medir a
temperatura da água com a precisão que lhe é própria. A velocidade de resposta e o erro
dinâmico são importantes quando se pretende medir grandezas dinâmicas.

5.2. - Função Transferência de Sistemas.

No Capítulo 1 definimos o que um sistema, e no Capítulo 3 vimos que um instrumento de


medida pode ser tratado como um sistema. A Fig. 5.4 mostra a configuração de um sistema, com
as quantidades de entrada e saída.
Instrumentação e Controle 20

Função
E Tranferência S
F(t)

Figura 5.4. - Configuração de um sistema.

onde :
E = quantidade de entrada
S = quantidade de saída
F(t) = Função transferência
t = tempo.

A Função Transferência relaciona as quantidades de entrada e de saída :

F(t ) = S (Eq. 5.1)


E

Como exemplo, o medidor de nível de combustível da Fig.3.2, teria :

E = Nível de Função S = Ângulo


combustível do ponteiro
Tranferência
F(t)

Quando a Função Transferência não depende do tempo, a relação entre as quantidades


de entrada e saída é instantânea; quando F(t) é dependente do tempo (será, portanto, uma equação
diferencial), haverá um atraso da quantidade de saída em relação à entrada.
Faremos, a seguir, um estudo resumido do equacionamento do comportamento dinâmico
de instrumentos de medida. Um estudo completo pode ser encontrado no livro "Measurements
Systems - Doebelin, E.O.", citado na bibliografia.

Vamos ver, a seguir, o comportamento de instrumentos de medida para ordens zero, um e dois.

5.3. - Instrumento de ordem zero

Quando a Função Tranferência tem grau zero, portanto uma equação algébrica, temos:

a0 S = b0 E (Eq. 5.2)

e a Função Transferência fica :


Instrumentação e Controle 21

b0
F( t ) = =K (Eq. 5.3)
a0

ou seja, é independente do tempo. Como a relação saída/entrada não está relacionada com o
tempo, ela é instantânea, ou, não sofre atraso. O instrumento cuja Função Transferência tem
essas condições é chamado de Instrumento de ordem zero. A relação b0/a0 = K é definida
como sensitividade estática, e já foi definida no capítulo 4.
Vamos tomar como exemplo o medidor de deslocamento por potenciômetro da Fig. 5.5.

Corpo com
movimento V
vibratório Xe

Vs

Figura 5.5. - Instrumento de ordem zero.

Deseja-se medir a distância xe, obtendo-se a tensão Vs, através da variação da resistência
elétrica. Considerando-se que a resistência é linearmente distribuída em todo o comprimento L,
podemos escrever :

Xe
Vs = V ou seja, Vs = K . Xe (Eq. 5.4)
L
onde

K=V (Eq. 5.5)


L

Nota-se claramente que não existe qualquer atraso no valor da tensão Vs, quando se
altera Xe. A resposta é imediata. Qualquer que seja a alteração de Xe, haverá uma resposta
proporcional e sem atraso de Vs.

5.4. - Instrumentos de primeira ordem

A equação geral de um sistema de 1ª ordem é:

dS
a1 + a 0 S = b0 E (Eq. 5.6)
dt

Dividindo a equação por a0, teremos :


Instrumentação e Controle 22

a1 dS b
+S = 0 E (Eq. 5.7)
a 0 dt a0

onde podemos definir

b0
K= como sensitividade estática (Eq. 5.8)
a0
e

a1
τ= como constante de tempo. (Eq. 5.9)
a0

A constante de tempo τ sempre tem a dimensão de tempo [segundo, minuto, hora, etc], e
é a responsável pelo atraso da resposta. A sensitividade estática K (válida para instrumento de
qualquer ordem) tem a dimensão da relação saída/entrada.

Portanto, a Função Transferência para um instrumento de medida de primeira ordem é :

dS S K
τ + S = KE → τ .DS + S = KE → = (Eq. 5.10)
dt E τD + 1

ou seja, um instrumento de primeira ordem pode ser representado pelo sistema :

E K S
τ. D + 1

Como exemplo de instrumento de primeira ordem, tomemos o termômetro das Figs. 5.1,
5.2 e 5.3. A quantidade de entrada E é a temperatura da água a ser medida Te, e a quantidade
de saída é a distância S indicada no termômetro.

Te
Figura 5.6. - Variáveis do termômetro

Equacionando-se o fluxo de calor e o volume expandido, chegaremos na equação 5.7 com os


seguintes valores:
Instrumentação e Controle 23

K ex . Vb
K= [in/ºF] (Eq. 5.11)
Ac

ρ. C. Vb
τ= [segundos] (Eq. 5.12)
U. A b

onde :
Tt = Temperatura do fluido do bulbo (para Te = 0 ⇒ X0 = 0 ), [ º F]
Kex = diferença entre os coeficientes de dilatação do fluido e do vidro [in3/in3.ºF]
Vb = volume do bulbo [in3]
Ac = área da secção transversal do tubo capilar [in2].
U = Coeficiente de transmissão de calor da parede do bulbo [in2. ºF s]
Ab = Área de transferência de calor do bulbo [in2]
ρ = densidade do fluido do termômetro [lb/in3]
C = calor específico do fluido do termômetro [lb.ºF].

Resposta de instrumentos de 1ª Ordem para entrada degrau

Uma das formas mais claras de se avaliar a velocidade de resposta de um instrumento de


medida, é aplicando uma entrada repentina, cronometrando o tempo de resposta. Esse tipo de
entrada é chamada de entrada degrau. A entrada degrau teria o seguinte aspecto :

Ed

Tempo

Fig. 5.7. - Entrada do tipo degrau.

A entrada degrau sempre assume a condição de E = 0, para t = 0.

A solução homogênea para a equação diferencial é :

Sh = C.e −t / τ (Eq. 5.13)

e a solução particular é :
Instrumentação e Controle 24

Sp = K .Ed (Eq. 5.14)

e a solução geral é :
S = C .e − t / τ + K .Ed (Eq. 5.15)

Aplicando-se as condições iniciais temos :

0 = C + K .Ed (Eq. 5.16)


C = − K .Ed (Eq. 5.17)

se obtendo, finalmente a equação da resposta de um instrumento de 1ª Ordem para uma entrada


degrau :

S = K .Ed .(1 − e −t / τ ) (Eq. 5.18)

A Fig. 5.8 mostra a resposta de um sistema de 1ª Ordem a uma entrada degrau

S
K.Ed

S
K.Ed

S
K.Ed S
K.Ed

Fig. 5.8. - Resposta para uma entrada degrau.


Instrumentação e Controle 25

Nota-se que, para o tempo t = τ, o sistema responde 63,2 % do degrau, e para t = 3 τ, a


resposta é de 0,95 do degrau. Podemos então definir como tempo de resposta (settling time) de
um instrumento de medida, como o tempo que o sistema demora para alcançar a resposta, para
uma dada precisão. A Fig. 5.9 mostra o tempo de resposta para 95 % de precisão.

S
K.Ed

Fig. 5.9. - Tempo de resposta para 95 % de precisão.

Para o nosso exemplo do termômetro das Figs 5.1, 5.2 e 5.3 :


Ö temperatura inicial = 20 ºC
Ö temperatura final a ser medida = S = 80 ºC
Ö degrau = Ed = 60 ºC

Vamos supor que o valor de τ do termômetro seja = 1,5 segundos. Portanto a resposta
dinâmica do termômetro seria :
§ para o tempo t = τ › ele já teria respondido 63,2 % do degrau, ou seja, em 1,5
segundos após ser mergulhado na cuba, ele estaria marcando 0,632 x 60 = 57,92 ºC; em 3
segundos, marcaria 0,865 x 60 = 71,9 ºC; em 4,5 segundos, marcaria 0,95 x 60 = 77 ºC; e em 6,0
segundos, marcaria 0,982 x 60 = 78,92 ºC.

Resposta de instrumentos de primeira ordem para entrada rampa

O mesmo estudo realizado para entrada degrau, pode ser realizado para entrada rampa.
Esse tipo de entrada caracteriza-se por ter uma variável em contínuo crescimento. O tratamento
matemático é semelhante ao dado para entrada degrau.
Para uma entrada rampa do tipo :


E = E .t (Eq. 5.19)

a resposta será :
Instrumentação e Controle 26


−t /τ
S = K . E .( τ . e + t − τ ) (Eq. 5.20)

A resposta e o erro dinâmico estão na Fig. 5.10.

E Er
S

Steady-state time = τ


Erro de Resposta = E .τ
Tempo

Figura 5.10. - Resposta de um instrumento de 1ª Ordem para entrada rampa.

5.5. - Instrumentos de Segunda Ordem

A equação geral para um sistema de 2ª ordem é:

d2S dS
a 2 2 + a1 + a0 S = b0 E (Eq.5.21)
dt dt
onde podemos definir :

a0
K= › sensitividade estática
b0

a0
ωn = › freqüência natural [rad/s]
a2

a1
ξ= › fator de amortecimento.
2. a 0 . a 2

A resposta de um instrumento de 2ª ordem para estrada degrau é mostrada na Fig.5.11, e


a resposta para uma entrada rampa está na Fig 5.12.
Instrumentação e Controle 27

S
K.Ed

Š n.t

Figura 5.11. - Resposta de um instrumento de 2ª Ordem para entrada degrau.


2.ξ . E
E Erro de Resposta = Er
S
ωn

Steady-state time = 2. ξ
ωn

Tempo

Figura 5.12. - Resposta de um instrumento de 2ª ordem para entrada rampa.

EXERCÍCIOS :

Exercício Nº 1 - Descreva as vantagens e desvantagens para um instrumento de medida ter um


pequeno tempo de resposta.

Exercício Nº 2 - A Figura 5.13 mostra a resposta de dois instrumentos de medida, com dois
valores de τ . Qual a ordem desse instrumento ? Qual o que tem tempo de resposta maior ?

Exercício Nº 3 - Descreva como se comporta dinamicamente o termômetro de pressão da


Figura 2.3. Qual seria a ordem da Função Transferência ? Faça um esboço da resposta.
Instrumentação e Controle 28

Ed
1
2

Tempo

Figura 5.13 – Resposta de 2 instrumentos de medida

Exercício Nº 4 - Descreva como se comporta dinamicamente o medidor de nível de


combustível da Figura 3.2. Qual seria a ordem da Função Transferência ? Faça um esboço da
resposta.

Exercício Nº 5 - Um termômetro com constante de tempo de 10 segundos é usado para medir a


temperatura de um líquido a 120 ºC. Inicialmente o termômetro está a 20 ºC. Quanto estará
marcando o termômetro após 5 segundos de mergulhado no líquido ? E após 15 segundos ?
Faça um gráfico da temperatura marcada pelo termômetro contra o tempo.
R. : Para t = 5 s › T = 59,34 ºC; para t = 10 s › T = 83,21 ºC; para t = 15 s › T = 97,68 ºC.

Exercício Nº 6 - Um termômetro com tempo de resposta de 15 segundos deverá ser usado para
medir a temperatura de um líquido em um processo de fabricação. Sabe-se que o processo
mantém o líquido entre 85 e 95 ºC, e que o termômetro estava inicialmente a 20 ºC. Sabendo-se
que após 15 segundos mergulhado no líquido o termômetro acusava 69,3 ºC, verificar se a
temperatura do líquido está dentro da faixa pretendida.
R. : Está fora do especificado. T = 98,0 ºC

Exercício Nº 7 - Um termômetro médico usado para verificar a temperatura do corpo de


pessoas tem uma escala de 35 a 41 ºC. O fabricante indica que, para ter-se uma precisão de 98,2
%, deve-se colocar o termômetro em contato com o corpo da pessoa e aguardar-se 3 minutos.
Qual o erro dinâmico do termômetro para a leitura aos 3 minutos ? Qual a constante de tempo
desse termômetro ?
R. : Erro dinâmico = 0,108 ºC; Constante de tempo τ = 1,333 segundos.

Exercício Nº 8 - Um forno em aquecimento, eleva a sua temperatura à taxa de 40 ºC por


minuto. Um termômetro com tempo de resposta de 3 min. é acoplado ao forno para medir sua
temperatura. Responda :
1 - Qual o tipo de entrada que é dada ao termômetro.
2 - Equacione a entrada.
3 - Quando o termômetro marca 450 ºC, qual a verdadeira temperatura do forno ?
4 - Se pretende-se que o termômetro acuse um erro dinâmico máximo de 20 ºC, qual deve
ser o tempo de resposta desse termômetro ?
R. : Entrada rampa; Qe = 40.t [min]; Erro de 40. τ = 120 ºC; Erro = 20 = 40. τ › τ = 0,5
min.