DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL MECATRÓNICA

TALLER 2° Parcial
DOCENTE
ING. ALEJANDRO GÓMEZ
INTEGRANTES
ANDRANGO JAVIER
MALDONADO ANDRÉS
NRC
1439
SANGOLQUÍ, 18 ENERO DE 2018
TEMA
Diseño e implementación mediante simulación de un controlador PID para un robot
manipulador de 3 grados de libertad.

OBJETIVOS:
 Diseñar un controlador PID para un robot manipulador de 3 grados de libertad en base
a su dinámica.
 Simular en controlador diseñado en SIMULINK.

INTRODUCCIÓN

En los últimos años han aparecido numerosos proyectos de investigación relacionados con
disciplinas de simulación virtual. Una correcta simulación dinámica es necesaria como primer
paso para la obtención de herramientas capaces de ser utilizadas para el análisis y diseño de
robots. Además de necesitar una metodología numéricamente correcta, es de gran importancia
el disponer de unas herramientas de visualización que permitan comprobar los resultados
obtenidos, de manera que la detección de errores sea lo más intuitiva posible. (UMH, 2000)

MARCO TEÓRICO

ESTRUCTURAS DE CONTROL DE ROBOTS.

Hay dos estructuras de control típicas utilizadas en los robots: control acoplado y control
desacoplado.

Control acoplado

En ocasiones, la suposición de que el robot es una serie de eslabones dinámicamente

desacoplados, de forma que el movimiento de uno de ellos no afecta a los demás, no es siempre
aceptable. Las técnicas de control acoplado consideran el modelo dinámico real del robot,
haciendo uso del conocimiento del mismo para tratar de desacoplar el sistema.

Control desacoplado

En el control desacoplado se considera que las articulaciones del robot están desacopladas, de
modo que un par en un determinado actuador únicamente tendrá efecto sobre el movimiento
de la articulación correspondiente. De esta forma existirá un controlador para cada articulación.
La ventaja del control desacoplado radica en que el diseño del regulador más adecuado para
cada articulación puede hacerse utilizando las técnicas más frecuentes de diseño.

TÉCNICAS DE SINTONIZADO.

El sintonizado de un robot consiste en ajustar cada uno de los controladores para que el robot
satisfaga un comportamiento especificado. Para ello, en un esquema de control desacoplado,
se deberá sintonizar de manera independiente cada articulación del robot. El sintonizado de una
articulación consiste en ajustar los parámetros del regulador que actúa sobre ella para que su
respuesta cumpla unas determinadas especificaciones. El controlador que utilizaremos en cada
una de las articulaciones será un regulador PID.
Para realizar el ajuste de los parámetros de un regulador PID existen múltiples métodos. Dos de
los métodos más utilizados: el manual y el de Ziegler-Nichols. Para este caso en específico se
utiliza en método manual.

Método manual (prueba y error)

Este método propone una manera de ir modificando los parámetros del regulador para
conseguir que la respuesta de la articulación cumple las especificaciones impuestas.

1- En primer lugar, se aumenta la constante proporcional P hasta obtener el tiempo de cruce

deseado (el menor posible sin tener una sobreoscilación exagerada).
2- A continuación, se procede a aumentar la constante derivativa D para disminuir la
sobreoscilación (esto incrementará el tiempo de cruce).
3- Por último, se aumenta la constante integral I para eliminar el error que exista en régimen
permanente (esto incrementará la sobreoscilación y disminuirá el tiempo de respuesta).

DINÁMICA DEL SISTEMA (MANIPULADOR)

Figura 1 Robot Manipulador de 3GL.

Los siguientes cálculos han sido agregados de Mathcad:

Siendo
L

d  L  F
 1 dt   1   1
 
Función del sistema Mecánico:

function Y = manipulador(
phi1,phi2,phi3,phi1dot,phi2dot,phi3dot,thao1,thao2,thao3 )

global mb m1 m2 b a l g
m2=0.5;
m1=1;
mb=4;
b=0.20;
a=0.30;
l=0.20;
g=9.81;

A1=0.125*(b^2)*m2+0.5*(a^2)*m2+0.125*(a^2)*m1+mb*(l^2)+0.125*(b^2)*m2*
cos(2*phi2+2*phi3)+0.5*(a^2)*m2*cos(2*phi2)+0.125*(a^2)*m1*cos(2*phi2)
+b*a*m2*cos(phi2)*cos(phi2+phi3);

C1=-(a^2)*m2*phi1dot*phi2dot*sin(2*phi2)-
0.25*(a^2)*m1*phi1dot*phi2dot*sin(2*phi2)-
0.25*b^2*m2*phi1dot*phi2dot*sin(2*phi2+2*phi3)-
0.25*b^2*m2*phi1dot*phi3dot*sin(2*phi2+2*phi3)-
b*a*m2*phi1dot*phi2dot*cos(phi2)*sin(phi2+phi3)-
b*a*m2*phi1dot*phi3dot*cos(phi2)*sin(phi2+phi3)-
b*a*m2*phi1dot*phi2dot*sin(phi2)*cos(phi2+phi3)-thao1

A2=-a^2*m2-0.25*a^2*m1-0.25*a^2*m2-b*a*m2*cos(phi3);
B2=-0.25*a^2*m2-0.5*b*a*m2*cos(phi3);
C2=0.5*a^2*(phi1dot^2)*sin(phi2)-0.125*a^2*m1*(phi1dot^2)*sin(2*phi2)-
0.125*b^2*m2*phi1dot^2*sin(2*phi2+2*phi3)-
0.5*b*a*m2*phi1dot^2*cos(phi2+phi3)*sin(phi2)-
0.5*b*a*m2*phi1dot^2*sin(phi2+phi3)*cos(phi2)+b*a*m2*phi2dot*phi3dot*s
in(phi3)+0.5*b*a*m2*phi3dot^2*sin(phi3)+thao2;

A3=-0.25*a^2*m2-0.5*a*b*m2*cos(phi3);
B3=-0.25*a^2*m2;
C3=0.125*m2*b^2*phi1dot^2*sin(2*phi2+2*phi3)-
0.5*b*a*m2*phi1dot^2*sin(phi2+phi3)*cos(phi2)-
0.5*b*a*m2*(phi2dot^2+phi3dot*phi2)*sin(phi3)+0.5*b*a*m2*phi2dot*phi3d
ot*sin(phi3)+thao3;

phi1dotdot=-C1/A1;
phi2dotdot=(-C2/A1)-((B2*(A2*C2-A1*C3))/A1*(A1*B3-A2*B2));
phi3dotdot=(A2*C2-A1*C3)/(A1*B3-A2*B2);
Y=[phi1dotdot phi2dotdot phi3dotdot];

end

DESARROLLO

La respuesta al escalón de un servomotor es la siguiente.

 𝑘𝑚
𝐺(𝑠) =
(𝐿 𝐽)𝑠 2 + (𝐿 𝐵 + 𝑅 𝐽)𝑠 + (𝑅 𝐵 + 𝑘𝑚 ∗ 𝑘𝑏 )

Donde las variables son:

J= Momento de inercia del motor

B= Coeficiente de fricción viscosa
km,kb= Constantes del motor
R =Resistencia eléctrica
L= Inductancia eléctrica

Para encontrar la función de transferencia del motor se elige un servomotor real, del cual se
puede obtener los datos que se van a utilizar. (Anexo1).

J=0.324
B=0.00077
kb=0.0665
km=0.061
R=0.85
L=1.34*10-3

Con los datos anteriores se obtiene la siguiente función de transferencia:

0.061
𝐺(𝑠) =
0.00043𝑠 2 + 0.2754𝑠 + 0.00000265

Para realizar el sintonizado del motor se ha desarrollado en Simulink el modelo que se muestra
en la siguiente figura. Este modelo representa el esquema de control que permite ajustar el
regulador PID para que la respuesta satisfaga las especificaciones.

Figura 2 Herramienta desarrollada en Simulink para sintonizar el controlado PID del motor.

Como se indicó anteriomente se sintoniza el controlador con la herrramienta de Matlab, PID

Tuner. Como se muestra a continuación.
 Figura 3 Sintonización del Controlador PID.

Figura 4Valores de las constantes del controlador.

Para el caso de estudio de este documento se adopta una estructura de control desacoplado, de
manera que en cada articulación existe un controlador PID. (Figura4).
 Figura 5 Control desacoplado para la primera articulación.

El diagrama completo realizado se lo puede visualizar por partes en las siguientes figuras:

Figura 6 Lazos de control para cada motor y para cada articulación.

 Figura 7Dinámica del Robot Manipulador.

Figura 8Seguimiento de la salida a la referencia.

 Figura 9 Valores de salida de los ángulos en el lazo de control.

Prueba 2

Como se muestra en la figura al ingresar valores de ángulos mayores a los establecidos en las
saturación (∅1 : 0 − 360°; ∅2 : 0 − 90°; ∅3 : 0 − 90° ), la respuesta permance en el valor máximo
establecido

Figura 10 Valores de ángulos ingresados.

 Figura 11 Valores Saturados de los ángulos de salida.

De las gráficas de salida se puede decir que el movimiento de la articulación 1, actúa como una
perturbación para la articulación 2, como se visualiza en el estado transitorio.

Figura 12Salida de ángulos.

CONCLUSIONES

 El diseño del controlador PID se lo realiza tanto para el servomotor, como para cada
articulación, los parámetros de diseño del regulador varían ya que se realiza un control
desacoplado.
 El sobrepico de los controladores están en el rango de 5%-8%, esto se debe a la dinámica
del motor.
 La simulación muestra que la salida (ángulo) sigue a la referencia (set point) en la
articulación 1 y la base; se presenta un mínimo error en la articulación 2 por que el
movimiento de la articulación 1 genera un tipo de perturbación.
 La saturación de los ángulos permite obtener mayor control en el movimiento del robot
articulado.

REFERENCIAS

UMH, L. (2000). Prácticas de robotica.

Catálogo. Recuperado de https://www.mekanex.se/wp-content/uploads/penta_katalog.pdf

ANEXO 1