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6°G 1

Principio de D´Alembert para el análisis de fuerzas en mecanismos


articulados mediante métodos matriarcales.

Ríos Hernández José Luis jrios2@ucol.mx

Universidad de Colima, campus Coquimatlán, Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica, Km 9 carretera


Colima-Coquimatlán, Coquimatlán, Colima, México, C.P. 28400

Abstract— En el presente trabajo se demuestra el Principio de D' II. PROBLEMA.


Alembert para un mecanismo de 4 barras representado por una
bomba de campo petrolero. El cual nos permitirá conocer cada una
de las fuerzas ejercidas sobre cada eslabón para su posterior análisis . La figura 2.1 muestra el mecanismo de una bomba de campo
petrolero. La forma de la cabeza del brazo oscilante es tal que
I. INTRODUCTION el extremo inferior del cable flexible conectado a ella siempre
está directamente sobre la cabeza del pozo sin importar la
En el diseño de ingeniería, por lo general solo se especifica el posición del brazo oscilante 4. La fuerza que se ejerce en la
movimiento en uno solo de los eslabones articulados el cual varilla de empuje durante la carrera ascendente es de 2970 lb y
está en función de la máquina que se encuentra ejerciendo un en la carrera descendente 2300 lb. El eslabón 2 pesa 598.3 lb y
torque externo al mismo con el cometido de realizar el trabajo
tiene un momento de inercia de masa de 11.8 lb-pulg-s^2
deseado.
Bajo este entendido es necesario realizar un análisis (blob-pulg^2), ambos incluyen el contrapeso. Su CG se
cinemático y de posición del cuerpo rígido para determinar las encuentra a 13.2 pulgadas del centro de rotación de la
aceleraciones lineales y angulares de los diversos elementos manivela. El eslabón 3 pesa 108 lb y su CG se encuentra a 40
que lo componen. Una vez obtenido los vectores de pulgadas del punto A. Tiene un momento de inercia de masa
aceleración el principio de D´Alembert debe aplicarse ya que de 150 lb-pulg-s^2 (blob-pulg^2). El eslabón 4 pesa 2706 lb y
nos permite conocer las fuerzas ejercidas mediante un análisis tiene un momento de inercia de masa de 10,700 lb-pulg-s^2
de equilibrio cuasiestático a partir de la ecuaciones de
equilibrio. (blob-pulg^2), ambos incluyen el contrapeso. La ubicación de
Dicho principio se resume en lo siguiente: la suma vectorial su CG se muestra en la figura del archivo adjunto. La
de todas las fuerzas externas y las fuerzas de inercia que manivela gira a una velocidad constante de 4 RPM en sentido
actúan sobre un cuerpo rígido es cero. La suma vectorial de contrario a las manecillas de reloj. En el instante mostrado en
todos los momentos externos y todos los momentos de torsión la figura, el ángulo de la manivela es de 45 ° con respecto al
de inercia que actúan sobre un cuerpo rígido también es cero sistema de coordenadas globales. Encuentre las fuerzas en los
por separado.
pasadores y el par de torsión necesario para impulsar la
manivela en la posición mostrada. Incluya las fuerzas de
∑ (1.1)
gravedad ya que los eslabones son pesados y la velocidad es
lenta.
∑ (1.2)

Las ecuaciones (1.1) y (1.2) deben ser satisfechas para poder


hacer el analizisis y optener las fuezas que actuan en ellos.
Donde es una fuerza ficticia y recibe el nombre de
fuerza de inercia, y tiene la misma línea de acción que
pero en sentido opuesto. En la ecuación (1.2) el término
es un momento de torsion ficticio que se conoce como
momento de torsión de inercia. Este momento de torsión tiene
el sentido opuesto al del vector aceleración angular .Cabe
mencionar todo el analizáis se hace en función de los centros
de masa ya de ahí se consideran las líneas de acción.
Fig. 2.1
6°G 2

Eslabón 1:
La figura 2.1 pude ser estudiada como un mecanismo
de cuatro barras cuyo modelo matemático es
representado de forma matricial por la figura 2.2.
Dicha matriz surge de aplicar las ecuaciones (1.1) y
(1.2) para cada eslabón móvil, dando lugar así a una
matriz cuadrada de 9x9 que representa un conjunto
de ecuaciones lineales, no obstante se debe realizar
el análisis cinemático y de posición del mismo para
poder obtener los elementos correspondientes de la
matriz; ya sea mediante su simulación con un
software o mediante desarrollo analítico.

Eslabón 3:

Fig.2.2 Modelo matemático del mecanismo 2.1.

Para el análisis de posición de cada elemento se usó


el software SolidWorks retroalimentandolo con los
datos de entrada correspondientes al eslabón 2,
indicando su posición a 45 grados. Posteriormente el
software realiza los cálculos necesarios para obtener
Eslabón 4:
las posiciones angulares restantes. La figura 2.3
muestra el mecanismo de 4 barras en el software con
sus correspondientes resultados.

Una vez calculados los valores correspondientes de


los elementos de la matriz de R`s , es necesario hacer
el análisis de la cinemática del mecanismo de 4
Fig.2.3 Mecanismo de 4 barras en SolidWorks para la obtención
barras. Para ello se hizo uso del software Working
de y .
Model.
Para su simulación se despreció la morfología del
mecanismo, ya que solo nos interesa saber la
Ahora que se tienen los ángulos y , se hace un cinemática de cada eslabón móvil para el ángulo de
análisis trigonométrico para todos los elementos entrada de 45 grados. La figura 2.4 muestra el
móviles ya que se busca descomponer las los mecanismo en dicha herramienta computacional
vectores de posición correspondientes sobre los previo a su simulación.
cuales actúan las fuerzas en función del centro masa
de cada elemento.
Los resultados obtenidos para cada eslabón se
muestran a continuación:
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( ) ( )

( ) ( )

Fig.2.4 Mecanismo de 4 barras en Working Model.


( ) ( )

Los datos arrojados por la simulación son los


siguientes:

( ) ( )

( ) ( )

Fig.2.5 Acelariones y velocidades del eslabón 2.

( ) ( )

Fig.2.6 Acelarciones y velocidades del eslabón 3.

( ) ( )

( )

Fig.2.7 Acelariones y velocidades del eslabón 4.

Ahora bien tenemos todos los datos necesarios para


poder dar solución al modelo presentado en la figura
Con los resultados del análisis cinemático previo ya 2.1 y así obtener el análisis de fuerzas que se solicita
es posible calcular todas las fuerzas de inercia en el enunciado. Debido a la complejidad de las
para cada elemento así como sus momentos de operaciones matriciales se hace uso del software
torsión de inercia . El desarrollo se muestra Matlab.
enseguida: La figura 2.8 muestra la matriz de R`s=A ya con los
datos cargados , a su vez la figura 2.9 muestra los
datos de la matriz B correspondiente e
( ) ( ) previamente calculados.
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F12x= -328 KN
F12y= 2693 KN
F32x= 325 KN
F32y= -2097 KN
F43x= 325 KN
F43y= 1990 KN
Fig.2.8
F14x= 324 KN
F14y= 300 KN
B= T12= 29556 KN-m
Fig 2.9.3.

-2.5389 La figura 2.9.3 muestra las fuerzas que se ejercen en


595.7611 cada uno de los elementos giratorios del mecanismo
en estudio. El conocimiento de dichas fuerzas es
0 importante en la ingeniería mecánica ya que
-0.2090 posteriormente se pueden usar para un análisis más
107.5529 profundo con respecto a los esfuerzos y
3.735 deformaciones que estos sufren bajo esas cargas y así
-1.2969 mejorar su diseño de ser necesario.
4990.0304
-284526.6200

Fig.2.9 III. CONCLUSIÓN


Las ecuaciones (1.1) y (1.2) son extremadamente útiles cuando se
estudia la dinámica de la maquinaria, porque permiten agregar
fuerzas de inercia y momentos de torsión al sistema extremo de
Una vez declarada amabas matrices se procede a sacar una fuerzas y resolver el problema resultante aplicando los métodos de la
nueva matriz C, done , los resultados se muestran en estática.
la figura 2.9.1.

Fig 2.9.1

Finalmente se hace el producto de la Matriz C*B para obtener la


matriz de resultados .