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TAREA 1
PRESENTADO POR:
PRESENTADO A:
GRUPO: 203040_19
UNAD
11 DE MARZO DE 2017
Introducción
𝑦 𝐺
=
𝑟 1+𝐺∗ℎ
𝑆+1
Entonces sabemos que 𝐺 = 𝑆(𝑆−1)(𝑆+6) y h=k=1,
𝑆+1
𝑦 𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)
=
𝑟 1+ 𝑆+1
∗𝐾
𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)
Operamos el denominador:
𝑠+1
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
=
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝑘𝑠 + 𝑘
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6)
Aplicamos producto de extremos
𝑠+1
𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝑘𝑠 + 𝑘
Resolvemos el polinomio
𝑆3 1 (k-6)
𝑆2 5 K
𝑆1 𝑏1
𝑆0 c1
(𝑘−6)∗5−𝑘
𝑏1 = ( )
5
4𝑘 − 30
𝑏1 = ( )>0
5
4𝑘 − 30 > 5 ∗ 0
Ahora para que el sistema sea estable despejamos k
4𝑘 − 30 > 0
0
𝑘 − 30 >
4
𝑘 − 30 > 0
𝑘 > 30
Rango > 30 :
Rango < 0
Entonces deducimos que si respetamos el rango el sistema será estable.
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:
Donde
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑆2 + 4𝑠 + 9
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 6%
ante una entrada escalón de magnitud 3. Calcule la constante estática de error de posición.
𝐾 =?
𝑒𝑠𝑠 = 6%
𝑅1 = 3
𝐾𝑃 =?
𝐾𝑃 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
Hallamos 𝐾𝑝
𝑒𝑠𝑠 = 0,06
3
0,06 =
1 + 𝐾𝑃
0.06(1 + 𝐾𝑃 ) = 3
0,06 + 0,06𝐾𝑃 = 3
0,06𝐾𝑃 = 3 − 0,06
0,06𝐾𝑃 = 2,94
2,94
𝐾𝑃 =
0,06
𝐾𝑃 = 49
Teniendo Kp procedemos hallar K
𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 = 𝐺(𝑠) = 𝐺(0)
𝐾
𝐾𝑃 = lim =
𝑠→0 𝑆2 + 4𝑠 + 9
𝐾 𝑘
=
02 + 4(0) + 9 9
𝐾
𝐾𝑃 =
9
c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la
ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final,
sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y tiempo de subida).
𝐾 𝐾
𝐺(𝑠) = = 2
𝑠2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑠 + 4𝑠 + 9
Frecuencia Natural no amortiguada
𝜔𝑛 2 = 9
𝜔𝑛 = √9
𝜔𝑛 = 3
Atenuación
𝜉𝜔𝑛 = 4
4
𝜉=
𝜔𝑛
4
𝜉=
3
𝜉 = 1,33
Frecuencia Natural amortiguada
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝜔𝑑 = 3√−0,77 = 3√−1√0,77
𝜔𝑑 = 3.0,877√−1
𝜔𝑑 = 2,63𝑖
Tiempo Pico
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = = = 1.19
𝑤𝑑 2,63
𝐾 441 441
𝐶 2
𝑠 + 4𝑠 + 9 = 02 + 4(0) + 9
9 = 49 = 49 = 0,98
= lim =
𝑅 𝑠→0 1 + 𝐾 441 441 1 + 49 50
1+ 2 1+ 9
𝑠 2 + 4𝑠 + 9 0 + 4(0) + 9
d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores hallados en el
ítem c
3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria ante
entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parámetros son
la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para
sistemas de segundo orden los parámetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia
natural no amortiguada, ganancia,
a)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
𝐾 𝐾
𝐾𝑝 𝑙𝑖𝑚𝑠−0 = =
𝑠+2 2
Error estacionario.
𝑅1 4 4
𝑒𝑠𝑠 = = = = 1,33 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜
1 + 𝐾𝑝 1 + 2 3
Constante de tiempo
1
𝑡= = 0,5𝑠
2
b)
12
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 6
Frecuencia Natural no amortiguada
𝑤𝑛 = √6
𝑤𝑛 = 2,44
Ganancia Estática
12 12
𝐾= = = 2,01
𝑤𝑛2 5,95
Factor de Amortiguamiento
2
= = 0,28
2√12
Atenuación
2
= ∗ 𝑤𝑛 = ∗ 2,44 = 0,70
6,9
𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 2 = 2,34
Tiempo Pico
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = = = 1.34
𝑤𝑑 2,34
Tiempo de subida
𝑤 2,34
𝜋 − 𝑡𝑎𝑛−1 𝑑 𝜋 − 𝑡𝑎𝑛−1 0,70
𝑇𝑟 = = = 1,3𝑠
𝑤𝑑 2,34
c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los cálculos
realizados en los ítems a y b.
Grafica primer orden
Grafica Segundo orden
d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando matlab u octave y
analizar el resultado obtenido.
Grafica primer orden
Gracias al software sugerido se pudo comprobar de manera simulada los aspectos teóricos
encontrados en el desarrollo de cada una de nuestras actividades propuestas.
Referencias
Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de primer orden con Matlab [OVI]. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/10051