Abstrak

— Untuk robot yang melakukan otonom, komunikasi antara orang dan robot adalah faktor yang
paling penting. Kesadaran yang signifikan telah diamati mengenai penggunaan teknologi
tersebut. Penelitian ini memiliki keterlibatan yang sepele dalam pengembangan robot tersebut.
Robot yang berfungsi sepenuhnya secara otonom seharusnya tidak hanya menyelesaikan
pekerjaan yang diinginkan dari mereka tetapi juga entah bagaimana menjalin hubungan antara
mereka dan orang yang mengoperasikannya. Banyak penelitian telah dilakukan untuk jenis robot
ini dan banyak pekerjaan masih perlu dilakukan. Agar robot dapat berkomunikasi dan
berinteraksi dengan orang itu, ia juga harus mampu mengikuti orang itu. Dengan mengingat hal
ini, harus ada kapasitas dalam robot untuk mendapatkan informasi dari lingkungan sambil
menunggu objek yang diperlukan. Tujuan utama dari pekerjaan kami adalah untuk merancang
dan membuat robot yang tidak hanya melacak target tetapi juga bergerak ke arahnya saat
melakukan pelacakan. Untuk membuat semuanya lebih sederhana, tag buatan tangan yang unik
ditempatkan pada orang yang robot harus ikuti. Hambatan utama dalam pekerjaan semacam ini
adalah deteksi target adalah hal yang sensitif untuk dilakukan. Objek harus unik untuk robot
untuk mengenalinya dan melaksanakan tujuannya. Tag sederhana menghilangkan masalah
keunikan ini dan membuat tugasnya cukup mudah. Kamera kecil merekam video dan prosesor
memprosesnya untuk mengekstrak informasi yang diinginkan darinya. Melindungi robot dari
tabrakan dengan objek adalah masalah lain yang perlu ditangani sehingga untuk melakukan ini,
sensor digunakan. Semua proses dilakukan oleh mikroprosesor sementara kontrol motor
dilakukan oleh pengontrol.
Kata kunci - Mengikuti manusia, pelacakan manusia, pencitraan visual, interaksi robot manusia,
laser range scanner, tag gambar, deteksi amplop, robot layanan, pemetaan gambar kedalaman,
konduktivitas termal.

I. PENDAHULUAN
Teknologi robotik telah meningkat dalam beberapa tahun terakhir. Inovasi semacam itu
hanya mimpi bagi sebagian orang beberapa tahun lalu. Namun di dunia yang bergerak cepat ini,
sekarang ada kebutuhan robot seperti "Robot Mengikuti Manusia" yang dapat berinteraksi dan
berdampingan dengan mereka. [1]
Untuk melakukan tugas ini secara akurat, robot membutuhkan mekanisme yang
memungkinkannya untuk memvisualisasikan orang dan bertindak sesuai [2] [3]. Robot harus
cukup cerdas untuk mengikuti seseorang di daerah yang ramai, lingkungan yang hidup dan di
dalam ruangan dan di luar rumah [4].
Pengolahan citra yang dilakukan untuk mendapatkan informasi tentang lingkungan secara visual
merupakan hal yang sangat penting.
Poin-poin berikut harus diperhatikan dengan seksama saat melakukan pemrosesan.
Kondisi luminositas harus sangat stabil dan tidak boleh berfluktuasi.
Rentang harus diatur dengan benar untuk lingkungan yang diinginkan untuk melakukan
pelacakan.
Target tidak boleh terlalu jauh dari sensor visual karena jaraknya sangat penting.
Kita harus menghindari penggunaan warna-warna seperti itu di sekitar robot yang cocok dengan
target itu. Kalau tidak, robot akan bingung.
Biasanya robot yang mengikuti manusia dilengkapi dengan beberapa kombinasi beragam sensor
seperti deteksi cahaya dan sensor mulai, modul identifikasi frekuensi radio (RFID), laser ranger
finder (LFR), modul penginderaan inframerah (IR), sensor pencitraan termal, kamera, pemancar
nirkabel / penerima, dll. untuk mengenali dan menemukan target. Semua sensor dan modul
bekerja serentak untuk mendeteksi dan mengikuti target.
Kemampuan robot untuk melacak dan mengikuti objek yang bergerak dapat digunakan untuk
beberapa tujuan.
Untuk membantu manusia.
Untuk menciptakan kemudahan bagi orang-orang.
Dapat digunakan untuk tujuan pertahanan.
Dalam tulisan ini, kami mempresentasikan metode robot mengikuti manusia
berdasarkan identifikasi tag dan deteksi dengan menggunakan kamera. Pelacakan cerdas dari
target yang ditentukan dilakukan oleh penggunaan sensor dan modul yang berbeda [5] yaitu
ultrasonik sensor, magnetometer, sensor inframerah dan kamera. Keputusan cerdas sedang dibuat
oleh unit kendali robot berdasarkan informasi yang diperoleh dari sensor dan modul di atas,
kemudian menemukan dan melacak objek tertentu dengan menghindari rintangan dan tanpa
benturan dengan target.
II. PEKERJAAN YANG BERHUBUNGAN
Sejauh ini banyak penelitian telah dilakukan pada jenis robot yang masuk dalam kategori
“Assisting Robots”. Orang telah menggunakan berbagai logika dan alog untuk
mengimplementasikan desain mereka. Semua fokus utama mereka sepenuhnya pada desain robot
yang mengikuti target.
Sensor laser digunakan oleh Burgard dalam robot pemandu turnya untuk pelacakan manusia [6].
LRF didirikan oleh D. Schulz untuk melakukan „following‟. Menggunakan proses yang
disebutkan di atas, mereka melakukan informasi yang menghubungkan untuk deteksi [7]. Nicola,
Husing menggunakan teknik untuk menunjukkan berbagai gaya gerakan dengan menggunakan
LRF. Informasi ini menyatu dengan informasi yang diperoleh oleh kamera [8]. Pencitraan
kedalaman digunakan oleh Songmin Jia untuk melakukan deteksi. Model seseorang ditentukan
menggunakan pencitraan kedalaman [9]. Gaya pakaian khusus digunakan oleh Mehrez Kristou.
Dia menggunakan kamera multi arah. LRF juga dimasukkan olehnya dalam desain [10]. Sebuah
penelitian dilakukan oleh Wilhelm dengan fokus pada warna kulit orang itu. Informasi dari
berbagai sensor juga digunakan olehnya dalam penelitian [11].
Beberapa pekerjaan penelitian lain juga dilakukan dalam hal ini, pencitraan Depth digunakan
oleh Calisi dan targetnya dituntut dengan merancang algoritma khusus [12]. Ess dan Leibe
melakukan pekerjaan yang sama. Mereka melakukan banyak pekerjaan pada pelacakan objek
dan deteksi. Keuntungan terbesar dari metode mereka adalah bahwa algoritma mereka bekerja di
lingkungan yang kompleks juga [13] [14]. Stereo visiion juga dilakukan oleh Y. Salih untuk
melakukan deteksi [15]. Metode ini memungkinkan dia untuk mengejar target yang diperlukan
dengan cara yang efektif. Kombinasi berbagai sensor digunakan oleh R. Munoz untuk
mendapatkan informasi tentang target yang akan dilacak. Selain menggunakan sensor yang
berbeda, ia juga menggunakan penglihatan stereo untuk mendapatkan informasi yang akurat.
[16]. Data dari sensor dikombinasikan dengan informasi dari kamera terbukti sangat membantu
dalam melaksanakan tugas [17].
Algoritma yang berbeda sedang dikembangkan oleh para peneliti untuk tujuan deteksi. Laser
digunakan dalam satu penelitian untuk menemukan gaya kaki yang bergerak [18] [19] [20] dan
kamera digunakan untuk mendeteksi objek tertentu atau seseorang [3] [21]. SEBUAH teknik
yang sangat sederhana juga digunakan oleh penelitian. Dalam teknik ini, orang tersebut
menggunakan sensor jarak pada robot dan orang tersebut. Sensor ini memancarkan gelombang
radio dan dideteksi oleh sensor pada orang yang akan diikuti. Dengan cara ini robot mengikuti
target yang diperlukan [22].
AKU AKU AKU. KOMPONEN SISTEM
Sistem kami terdiri dari kendaraan robot roda tiga yang dipasang dengan mikroprosesor dan unit
kontrol terpisah bersama dengan sensor dan modul yang berbeda yaitu sensor ultrasonik,
magnetometer, sensor inframerah, dan kamera.
Ketinggian kamera secara vertikal menyesuaikan diri dan pada awalnya dipasang pada robot
pada ketinggian 4 kaki dari tanah untuk meningkatkan kemampuan dan keefektifan visual.
Kendaraan robotik ini dikendalikan oleh pengguna dengan menggunakan tanda pengenal.
IV. METODOLOGI
Metodologi penelitian sistematis diadopsi dengan mengingat tujuan akhir dari robot yang
mengikuti manusia yang berfungsi penuh dan otonom.
Pendekatan top down desentralisasi digunakan untuk proyek ini. Proyek ini dibagi menjadi lima
modul. Setiap modul terpisah satu sama lain. Fase yang berbeda dilakukan selangkah demi
selangkah, mulai dari pengujian sensor dasar dan berlanjut ke penghindaran rintangan,
pendeteksian objek, pelacakan objek dan transmisi data.
Karena pendekatan terdesentralisasi, semua modul dan sensor bertindak secara independen. Data
yang diperoleh oleh sensor dan modul yang berbeda secara kolektif dianalisis dan keputusan
cerdas atas dasar informasi yang diperoleh dibuat yang menginstruksikan robot untuk mengikuti
arah tertentu. Dua unit terpisah digunakan yaitu mikroprosesor dan pengontrol. Pengolahan
dilakukan oleh mikroprosesor dan informasi yang diperoleh oleh sensor dikendalikan oleh
pengontrol yaitu papan Arduino. Komunikasi serial antara mikroprosesor dan pengontrol dibuat
untuk bertukar informasi penginderaan visual.
Pendekatan ini paling cocok karena jika ada kesalahan dalam salah satu modul maka tidak akan
mempengaruhi seluruh sistem. Karenanya ini memberikan hasil terbaik dengan mempertahankan
akurasi.
Pelacakan manusia, penghindaran rintangan, mempertahankan jarak tertentu dari objek dan
membangun komunikasi hubungan antara mikroprosesor dan pengontrol adalah yang utama
aspek proyek ini.
V. PELAKSANAAN
Implementasi robot interaktif manusia tampaknya
tugas yang mudah tetapi ada beberapa masalah yang terkait dengannya. Untuk
contoh, deteksi tag tertentu. Demikian pula kebutuhan tag
menjadi unik sehingga tidak boleh digabung menjadi warna dalam
lingkungan yang hidup. Jadi kami telah merancang algoritma baru untuk
mengatasi masalah ini.
Ada beberapa fitur dari proyek seperti
struktur mekanik, desain sirkuit, deteksi tag dan
sistem pelacakan cerdas.
Implementasi robot interaktif manusia adalah sebagai berikut.
A. Desain Tag khusus:
Untuk membuat target yang berbeda dan tidak ambigu, sebuah tag
dirancang secara khusus. Tag ini memiliki empat warna berbeda
dalam pengaturan kotak. Seluruh penelitian didasarkan pada fakta
bahwa target harus spesifik untuk robot. Robot
seharusnya hanya mendeteksi target itu dan bukan target lainnya. Semua
warna-warna ini memungkinkan robot untuk mendeteksi orang tersebut dengan melacak
tag. Tag ini ditempatkan pada orang yang seharusnya
dikejar. Setelah tag diletakkan pada orang yang robot mendeteksi.

warna dan mengenali target melalui deteksi.

B. Desain Struktur Mekanik: Struktur mekanik robot terdiri dari dua lapisan dasar dan itu terdiri
dari drive diferensial dua roda sistem dan roda gratis. Ini dirancang dengan tetap memperhatikan
hal itu kamera pada robot harus dipasang pada ketinggian tertentu dari tanah. Ketinggian kamera
ini disesuaikan menurut ketinggian seseorang sehingga visualnya lebih baik informasi dapat
diperoleh. Jadi awalnya ketinggian kamera diatur hingga 4 kaki.
Design and Development of Human Following Robot Desain perangkat lunak dari struktur
mekanik ditampilkan
di bawah.
C. Desain Modul Driver Motor Berbasis Relay:
Modul driver motor berbasis relay dirancang untuk mengontrol
drive diferensial dari platform robot. Keuntungan dari
Modul berbasis relay ini dapat dengan mudah mendorong tinggi
torsi motor yang membutuhkan fluks besar. Maka itu bisa dengan mudah
menangani beban berat.
D. Pengolahan Gambar Algoritma:
Algoritme baru untuk memproses video waktu nyata digunakan
mendeteksi dan mengikuti tag unik. Kami telah menggunakan komputer
kamera penglihatan untuk mengenali tag di belakang orang
dan Platform Python OpenCV untuk mengembangkan algoritma ini.
Dalam algoritma ini, tag yang memiliki empat warna digunakan. Itu
algoritma dirancang dengan cara yang hanya terdeteksi oleh tag
ketika empat warna semua bersama-sama dan itu yang khusus
memesan. Setelah tag terdeteksi, pusat massa umum
wilayah empat warna ditemukan untuk mendapatkan koordinat pusat
tag. Koordinat pusat ini kemudian ditransmisikan secara serial
untuk mengontrol unit untuk diproses lebih lanjut dan membuat
keputusan cerdas dengan menggabungkannya dengan informasi yang diperoleh
sensor dan modul lainnya.
VI. DESAIN SISTEM
Desain sistem terdiri dari pemrosesan dan kontrol terpisah
satuan. Unit pemrosesan hanya menggunakan kamera dan
dihubungkan dengan unit kontrol untuk mengirim secara serial visual
informasi setelah pemrosesan massal. Unit kontrol secara serial
terkait dengan prosesor dan menggunakan beberapa sensor
dan modul yaitu sensor ultrasonik, magnetometer dan
sensor inframerah.
Sensor dan kamera di atas bekerja bersama dengan masing-masing
lainnya dan membantu robot dalam operasinya dan menavigasi

jalan dengan menghindari rintangan dan mempertahankan yang spesifik jarak dari
objek. Keputusan dibuat atas dasar informasi yang diperoleh dari semua sensor di
atas. Desain sistem umum menggabungkan sensor yang berbeda dan modul
ditunjukkan di bawah ini.

Melihat kerja sistem di atas, fase pertama adalah

pendeteksian sebuah tag melalui kamera dan melakukan
pemrosesan substansial dalam unit pemrosesan. Itu
prosesor yang kami gunakan adalah papan tunggal Raspberry Pi
komputer. Setelah deteksi tag tahap berikutnya adalah membangun
komunikasi serial antara prosesor dan kontrol
satuan. Kami telah menggunakan Arduino sebagai unit kontrol. Di fase ini
titik pusat koordinat dari tag secara serial ditransmisikan ke
Arduino untuk diproses lebih lanjut.
Fase berikutnya adalah modul antarmuka dan sensor yang diperlukan
dengan unit kontrol. Untuk tujuan ini, kami menggunakan ultrasonik
sensor, magnetometer dan sensor IR untuk yang tepat
berfungsi robot.
Kami menggunakan sensor ultrasonik untuk menghindari rintangan dan untuk
menjaga jarak tertentu untuk objek. Ultrasonik
sensor berfungsi secara akurat dan akurat dalam rentang 4
meter. Sensor ultrasonik beroperasi dengan menghitung waktu
perbedaan. [23].
Desain dan Pengembangan Robot Mengikuti Manusia

Sensor ultrasonik ini ditempatkan di bagian atas robot bersama

modul kamera untuk menjaga akurasi dalam mengukur
jarak antara robot dan objek target.
Diagram alur untuk mempertahankan jarak tertentu dari target adalah
ditunjukkan di bawah ini.
Setelah sensor ultrasonik kami menghubungkan magnetometer untuk mendapatkan
orientasi robot dalam koordinat x-y-z. Modul ini
menentukan orientasi robot dan memberi tahu arah heading
robot. Arah heading ini digunakan untuk menentukan kemiringan
robot dari posisi semula. [24]. Atas dasar
informasi yang diperoleh dari modul ini, unit kontrol
menentukan berapa banyak perubahan arah yang diperlukan
kembali ke jalur lagi dengan setelah menghindari rintangan.
Setelah berinteraksi sensor di atas, yang paling berikutnya
bagian penting dari desain sistem ini adalah untuk antarmuka
pembuat enkode ke roda menghitung jarak yang dilalui oleh
robot untuk menghilangkan kesalahan lebih lanjut di robot
gerakan karena perpindahan. Untuk tujuan ini kami
terpasang dua slot sensor di atas encoder tepat di sebelahnya
roda. Sensor slot memiliki pemancar IR dan adari cakram enkoder. Ini menyebabkan tingkat
logika foto
dioda untuk berubah dan dideteksi oleh pengontrol [25].

fotodioda dipasang di atasnya dan saling berhadapan. Cahaya

dipancarkan oleh IR LED diblokir karena slot bergantian

Fase terakhir terdiri dari menggabungkan semua informasi yang diperoleh

oleh sensor dan modul di unit kontrol. Oleh karena itu, kontrol
unit membuat keputusan cerdas untuk mengubah arah
robot dan kembali ke jalurnya lagi dan mengikuti
target memiliki tag berdasarkan informasi yang diperoleh untuk semua
sensor dan modul yaitu koordinat yang diterima secara serial dari
prosesor, informasi jarak dari sensor ultrasonik,
menuju arah dari magnetometer, dan jarak
perhitungan dari sensor IR.
Sistem ini dirancang sedemikian rupa sehingga secara cerdas memanfaatkan informasi yang
diperoleh dari sensor dan modul yang berbeda. Sensor yang berbeda dimasukkan dalam sistem

Desain dan Pengembangan Robot Mengikuti Manusia untuk membuatnya mampu merespon
beragam situasi.

VII. EKSPERIMEN DAN HASIL

Percobaan yang berbeda dilakukan dan kinerja robot berikut manusia diuji. Setiap percobaan
yang dilakukan membutuhkan waktu sekitar 10 hingga 15 menit. Berdasarkan hasil yang
diperoleh dari tes dan eksperimen ini, kami membuat perubahan yang diperlukan dalam
pemrosesan dan algoritme kontrol.

Tes pertama dilakukan pada sensor ultrasonik. Telah dicatat bahwa sensor bekerja secara akurat
dengan jarak 4 meter. Kemudian kami melakukan tes untuk memeriksa bahwa cuaca robot
mempertahankan jarak tertentu dengan objek target. Awalnya kami mengatur penghentian robot
menjadi 8 inci. Diamati bahwa robot bertabrakan dengan objek sebagai jarak antara robot dan
objek sasaran mendekati 8 inci. Masalah di balik ini adalah jarak berhenti cukup kecil dan robot
tidak berhenti dengan cepat karena muatannya di atas kapal. Jadi kami meningkatkan jarak
hingga 12 inci. Lalu kami kembali memverifikasi rutinitas.

Tes selanjutnya dilakukan pada modul magnetometer. Modul ini memberi kita arah arah robot
sehubungan dengan beberapa referensi. Namun kami mengamati bahwa ada beberapa kesalahan
offset dalam arah pos tersebut. Pada pengamatan kami menemukan bahwa ini adalah karena
penempatan yang salah dari modul magnetometer. Modul ini mengganggu medan magnet
komponen elektronik karena yang kami dapatkan kesalahan offset. Jadi kami mengubah
penempatannya dan memasangnya di lapisan bawah dan di tengah struktur robot. Sekarang kami
memiliki gelar tanpa kesalahan offset.

Maka percobaan selanjutnya adalah menguji deteksi tag. Kami mengamati bahwa dalam kondisi
petir tertentu, tag tidak terdeteksi dengan benar. Jadi kami menyesuaikan rona, saturasi, dan nilai
dari keempat warna saat ambang warna dalam HSV bervariasi berdasarkan kondisi pencahayaan.
Jadi setelah mengubah nilai ambang yang kami amati bahwa kali ini prosesor mendeteksi Tag
dengan benar.

Hasilnya ditunjukkan di bawah ini.

Kemudian kami memeriksa komunikasi serial antara Arduino dan Raspberry pi. Kami
mengamati bahwa ketika tag tidak ada di depan kamera, prosesor mengirimkan nilai nol untuk
kedua koordinat dan beberapa nilai ketika tag berada di depan kamera. Oleh karena itu, prosesor
dengan benar mentransmisikan koordinat ke unit kontrol.

Hasilnya ditunjukkan di bawah ini.

Tes akhir dilakukan pada sistem penggerak diferensial untuk memeriksa apakah robot secara
cerdas mengikuti orang tersebut atau tidak. Kami mengamati bahwa hasil yang dihasilkan sangat
memuaskan. Robot itu mengikuti orang ke mana pun pergi. Kami baru saja menyesuaikan
kecepatannya di akhir.

Oleh karena itu, tujuan penerapan interaksi Manusia-Robot yang baik dicapai dengan
pemrosesan cepat dari input visual yang dikombinasikan dengan penanganan yang tepat dari
informasi dari sensor.

Desain dan Pengembangan Robot Mengikuti Manusia

VIII. APLIKASI

Melihat jauh ke dalam lingkungan atau lingkungan kita, kita akan dapat menafsirkan bahwa
"YA" ada kebutuhan robot seperti itu yang dapat membantu manusia dan dapat melayani
mereka. Robot semacam itu dapat digunakan untuk banyak tujuan. Dengan beberapa perubahan,
robot dapat bertindak sebagai pendamping manusia juga.

Beberapa aplikasi lain dari robot ini adalah

Dapat membantu dalam membawa muatan untuk orang yang bekerja di rumah sakit,
perpustakaan, bandara, dll.

Dapat melayani orang-orang di pusat perbelanjaan atau tempat umum.

Dapat membantu orang tua, anak-anak khusus dan bayi.

Dapat mengikuti menyesuaikannya dengan tujuan lain. E-g pengikut kendaraan.

Demikian pula dapat membantu masyarakat di pusat perbelanjaan. Jadi di sana ia bisa bertindak
sebagai pembawa barang, jadi tidak perlu mengangkat beban atau menariknya. Dengan
menggunakan algoritma ini robot akan secara otomatis mengikuti orang itu.

X. KESIMPULAN

Implementasi yang sukses dari robot pengikut seseorang diilustrasikan dalam penelitian ini.
Robot ini tidak hanya memiliki kemampuan deteksi tetapi juga pelacakan dan kemampuan
berikut juga. Pelacakan pada dasarnya dilakukan pada tag dan manusia diikuti atas dasar
pendeteksian itu. Juga diingat bahwa kemampuan robot „berikut should harus seefisien mungkin.
Tes dilakukan pada kondisi yang berbeda untuk menunjukkan kesalahan dalam algoritma dan
memperbaikinya. Berbagai sensor yang terintegrasi dengan robot menambahkan keuntungan
Kendaraan tertentu.

IX. PEKERJAAN MASA DEPAN

Ada banyak aplikasi yang menarik dari penelitian ini di berbagai bidang apakah militer atau
medis. Fungsi komunikasi nirkabel dapat ditambahkan dalam robot untuk membuatnya lebih
fleksibel dan mengendalikannya dari jarak jauh. Kemampuan robot ini juga bisa digunakan
untuk keperluan militer. Dengan memasang perekam video real-time di atas kamera, kita dapat
memantau sekeliling hanya dengan duduk di kamar. Kami juga dapat menambahkan beberapa
modifikasi di

algoritma dan struktur juga untuk

tambahan.