Université Kasdi Merbah Ouargla Régulation industrielle

Faculté des sciences appliquées Licence3 2016/ 2017

Département de génie électrique

Fiche de td N°7

« « Régulateur P, I, D » »
Exercice n°1 :

Soit le système à retour unitaire suivant :

Calculez K afin d'assurer un dépassement d% ≤ 10% sur la réponse indicielle.

Exercice n°2 :

Soit le système à retour unitaire dont la FTBO est :

‫ܭ‬
‫ܱܤܶܨ‬ሺ‫݌‬ሻ =
‫݌‬ሺ‫ ݌‬+ 2ሻ

a) Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement critique.

b) Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement idéal ( β = 45°).

Exercice n°3 :

La fonction de transfert d’un procédé a été déterminée par identification et elle est égale à :
‫ܭ‬
‫ܨ‬ሺ‫݌‬ሻ =
ሺ1 + ܶଵ ‫݌‬ሻሺ1 + ܶଶ ‫݌‬ሻ

On cherche à obtenir pour la régulation de ce procédé une fonction de transfert en boucle

fermée de la forme :
‫ܭ‬
‫ܨ‬ሺ‫݌‬ሻ =
2ߦ 1
1 + ߱ ‫ ݌‬+ ଶ ‫݌‬ଶ
௡ ߱ ௡

1- Montrer qu’un régulateur PI de structure série peut satisfaire au fonctionnement désiré.

2- Prendre K=1.5 ; T1=4min et T2=10min pour l’application numérique.
Calculer la valeur des paramètres du régulateur pour obtenir un coefficient
d’amortissement ξ = 0.5. Qu’elle est alors la pulsation propre non amortie ߱௡ ? Qu’elle est
la valeur du premier dépassement D1 de la réponse indicielle ?

Après une période d’essais du procédé il s’avère finalement qu’il est préférable d’obtenir la
fonction de transfert en chaine fermée FTBF(p) suivante :

1
‫ܨܤܶܨ‬ሺ‫݌‬ሻ = ܽ‫ܶ ܿ݁ݒ‬ௗ = 8 ݉݅݊
ሺ1 + ܶௗ ‫݌‬ሻଶ

3- Calculer les valeurs des nouveaux paramètres du régulateur pour obtenir une telle
fonction.
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4- On décide d’ajouter une action dérivée et on fixe Td = T1 et Ti = T2.

Déterminer alors la FTBF(p).
Pour un changement de 10% en échelon de consigne, calculer le temps de réponse à 5%
pour une bande proportionnelle BP=37.5%.

Exercice n°4 :
Un moteur électrique de 12V a une fonction de transfert du premier ordre entre la tension
d’entrée (en volts) et sa vitesse de rotation (en rad/s).
20
G ( p) = .
1 + 0, 3 p
1. En alimentant le moteur avec 12V, quelle sera la vitesse nominale de rotation du moteur, en
rad/s puis en tours par minute ?
2. Pour mesurer la vitesse, on utilise un capteur qui délivre une tension proportionnelle à la
vitesse de rotation, de gain R = 0,1 V . s / rad . On réalise un asservissement du moteur avec
le capteur dans la boucle de retour. Faire un schéma de l’asservissement. Quelle tension
délivre le capteur quand le moteur tourne à sa vitesse nominale ? LA consigne en entrée de
l’asservissement pourra varier entre 0V et cette valeur U max
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Exercice n°4 :
Ω ( p) 20 Ω moteur en rad / s
1°) On a moteur = G ( p) =
U moteur ( p ) 1 + 0, 3 p U moteur en V
Le gain statique de la FT est obtenu en faisant p → 0 (aux basses fréquences).
Ici, en régime permanent, la fonction de transfert est équivalente à son gain statique
K = 20rad / ( sV )
Sous 12V, le moteur tourne donc à Ω = 12 * 20 = 240 rad / s 2290 tr.mn −1
2°) Si le moteur tourne à sa vitesse nominale, le capteur délivre une tension de
Vmesure = 240rad / s ⋅ 0,1V / ( rad / s ) = 24V
Erreur ( = Commande Ici...)

Consigne 20 Ω
1 + 0, 3p

0,1
mesure
3°) On applique 24V de consigne, quelle est la vitesse de rotation du moteur ?
Il suffit de calculer le gain statique de la FTBF.
20 1 20
On trouve facilement FTBF ( p ) = ⋅ , de gain statique K =
3 1 + 0,1 p 3
20
Sous 24V de consigne, le moteur tourne à Ω = .24 = 160rad / s .
3