Wilton Agila, Ph.D.

Fecha: 24/01/2018
 Contenido General
1. Introducción a los Sistemas de Control.
2. Modelo Matemático de un Sistema.
3. Análisis de sistemas en el dominio del
tiempo y en el plano de la variable
compleja “s”.
4. Diseño y ajuste de controladores.
 Diseño y ajuste de controladores
Control en bucle cerrado (BC).

• Para decidir en todo momento cuál debe ser el valor de la señal

de control, el Sistema de CONTROL puede emplear distintas
estrategias:

Perturbaciones
Se espera que
Acción de Función.? produzca la
control salida Variable
Referencia (decisión) deseada controlada
Estrategias de
Control Accionador Proceso
Variable
manipulada

Medida
Sensor
 Diseño y ajuste de controladores
Control en bucle cerrado (BC).
• CONTROL BÁSICO: basado en la información contenida en una
de las salidas del proceso (la variable controlada).

• Suelen incorporar a un controlador ON-OFF (encendido-

apagado), P, I, D, PID como elemento importante dentro de la
estrategia de control.

• PID genera un valor de la señal de control en función de la

diferencia entre la variable controlada y la señal de referencia.
 Diseño y ajuste de controladores
Control en bucle cerrado (BC).

• El regulador PID es el controlador más implementado en

la Industria.
– Fácil implementación: analógica, digital.
– Robusto: resultados satisfactorios incluso para variaciones
apreciables en las características del proceso.
– Un controlador PID actúa según el siguiente algoritmo:

 1
t
de(t ) 
 (t )  k e(t )   e(t)dt  Td 
 Ti 0 dt 
U(t): señal de control K: ganancia del controlador
e(t): error [ref(t) – y(t)] Ti, Td: tiempo integral y derivativo
 Diseño y ajuste de controladores
Efecto de la acción de control proporcional.
• ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL.
– En un controlador con acción de control PROPORCIONAL, la
relación entre la SALIDA del controlador U(t) y la señal de
ERROR e(t) es una CONSTANTE.

 (t )  k e(t ) K: ganancia proporcional

Controlador
Referencia e(t) u(t)
+ Kp
-
Medida
 Diseño y ajuste de controladores
Efecto de la acción de control proporcional.

– Controlador Proporcional es un amplificador con ganancia

ajustable.
– Responde de manera proporcional al error, es decir, empuja al
sistema hacia el valor deseado, pero solo, nunca llega al valor
deseado.
– Presenta desviación aunque transcurra un tiempo infinito
(teorema de valor final), presenta un error en estado estable.
– Al aumentar k el sistema se vuelve inestable.

u(t)
u(t)

Kp
e(t)
t
 Diseño y ajuste de controladores
Efecto de la acción de control proporcional.

 (t )  kc e(t )
 Diseño y ajuste de controladores
Efecto de la acción de control integral.
• ACCION DE CONTROL INTEGRAL.
– La desviación del control P desaparece si la Función de
Transferencia del controlador contiene al menos un Integrador.
– U(t) cambia a razón proporcional a la señal de error e.

d (t )
t

 ki e(t )  (t )  ki  e(t ) dt
dt 0
Controlador
Referencia E(s) U(s) Si se duplica el valor del
+ Ki/s
- e(t), el valor u(t) varía dos
veces más rápido.
Medida
 Diseño y ajuste de controladores
Efecto de la acción de control integral.
– Acción integral se suele denominar Velocidad de reajuste.
– La variable de control u(t) se mantiene mientras no se anule el
error.

• Se debe evitar el windup integral.

• Este aparece debido a que durante el arranque la señal de error es grande y
por tanto el término  edt puede llegar a saturar al control.
• Una forma de hacerlo es limitando el termino integral.

Controlador PI
 1
t

 (t )  k e(t )   e( )d 
 Ti 0 
 Diseño y ajuste de controladores
Efecto de la acción de control Integral.

U(s)  kc (1  1/ Ti s) e(s)
 Diseño y ajuste de controladores
Efecto de la acción de control derivativa.

• ACCION DE CONTROL DERIVATIVA.

– Es útil cuando el desfase en el proceso a controlar es excesivo
(acción al actuador y su repercusión).
– La acción de control derivativo en ocasiones se denomina
Control de Velocidad.
– Dice: u(t) la salida del controlador es proporcional a la velocidad
de cambio del error e(t).

 de(t ) 
 (t )  Td 
 dt 
– En la práctica es mucho menos empleado que los otros, por la
dificultad en su ajuste y porque el ruido se amplifica a altas
frecuencias.
 Diseño y ajuste de controladores
Efecto de la acción de control derivativa.

U(s)  kc (1  Td s) e(s)
 Diseño y ajuste de controladores
Efecto de la acción de control PID.

e(t)
e(t) = rampa unitaria

u(t)
PID
PD

P
t
 Diseño y ajuste de controladores
Efecto de la acción de control PID.

U(s)  kc (1  1/ Ti s  Td s) e(s)
 Diseño y ajuste de controladores
Reglas de sintonía de controladores PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

• Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar

controladores PID con base a una respuesta experimental.

• Definieron dos métodos:

1. Primer método.

• Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una

entrada escalón.
• Si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee un
retardo tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los
parámetros del controlador PID.
 Diseño y ajuste de controladores
Reglas de sintonía de controladores PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

• Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la
constante de tiempo T.
• Se puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de
transporte.  Ls
c(t ) C ( s ) Ke

U ( s ) Ts  1

recta tangente al punto

de inflexión

t
L T Curva experimental en forma de “ese”
 Diseño y ajuste de controladores
Reglas de sintonía de controladores PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

• Con L y T , se obtienen los parámetros del controlador PID

utilizando la tabla 1.

Tipo de controlador Kp i d

P
T  0
L
T L
PI 0 .9 0
L 0 .3
T
PID 1 .2 2L 0.5L
L
Tabla 1. Valores de sintonización, método uno.
 Diseño y ajuste de controladores
Reglas de sintonía de controladores PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

2. Segundo método.

• Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas.

• Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa.
• Después, utilizando solo la ganancia K p , haga que el sistema tenga
oscilaciones sostenidas.
• El valor de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crítica
K cr , que corresponde a un periodo crítico Pcr.
.
 Diseño y ajuste de controladores
Reglas de sintonía de controladores PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

2. Segundo método.

Pcr

Oscilación sostenida.
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Reglas de sintonía de controladores PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

2. Segundo método.
Con los valores deK y
cr Pcrse calculan lo valores de los parámetros del controlador PID,
utilizando la tabla 2..

Tipo de controlador Kp i d

P 0.5K cr  0

1
PI 0.45K cr Pcr 0
2
PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr

Tabla 2. Valores de sintonización, método dos.

 Diseño y ajuste de controladores
Taller

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los
parámetros del controlador PID del siguiente sistema de control.

R(s )  1  1 C (s )
 K p 1   d s
  is  s( s  1)( s  2)