Universidad Nacional Mayor de San Marcos

Facultad de Ingeniería de Sistemas e Informática

Ingeniería de Control

Teoría de control realimentado

y los sistemas informáticos

Docente: Ing. Armando Fermín Pérez

Ciudad Universitaria de San Marcos

2018-1
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Introducción a los Sistemas de Control

• Sistemas de Control Automáticos  importante en el avance de

la Ingeniería y la Ciencia.

• Importancia vital en Vehículos Espaciales, Guía de Misiles, etc …

• Parte Esencial en el Control de Sistemas Industriales

Productivos:
– ind. manufacturera: máquinas herramientas.
– ind. aeroespacial: pilotos automáticos.
– ind. automotriz: diseño de autos y camiones.
– ...

• En PROCESOS INDUSTRIALES:
– control automático de variables físicas como presión,
temperatura, humedad, viscosidad, flujo, …

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Introducción a los Sistemas de Control

• El Control Automático brinda los medios para:

– Obtener óptimo desempeño de los sistemas

dinámicos.

– Mejorar la Productividad.

– Aligerar operaciones manuales repetitivas y

rutinarias.

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 Introducción a los Sistemas de Control

• ...

• Siglo XVIII: James Watts, Regulador de Velocidad

Centrífugo para Control de Velocidad de Máquinas de Vapor.

• 1922: Minorsky, determina la Estabilidad de Controles

Automáticos a partir de Ecuaciones Diferenciales que
describen el sistema.

• 1932: Nyquist, determina la Estabilidad de Sistemas en Lazo

Cerrado basándose en la Respuesta de Lazo Abierto con una
Entrada Senoidal.

• 1934: Hazen, analiza el Diseño de Servomecanismos con relays

capaces de seguir con precisión una entrada cambiante.

Introducción a los Sistemas de Control

• ’40s: Método de Respuesta en Frecuencia.

Diseño de Sistemas de Control Lineales en Lazo Cerrado.
• Fin ’40s – Inicio ’50s: Método del Lugar Geométrico de Raíces.
Diseño de Sistemas Estables.
Teoría Clásica de Control:
– Respuesta en Frecuencia
– Lugar Geométrico de las Raíces
Objetivo: diseñar sistemas estables que satisfacen un conjunto
más o menos arbitrario de requerimientos de desempeño,
haciéndolos sistemas aceptables pero no óptimos
significativamente.
Fines de ’50s:
Diseñar Sistemas Optimos en algún modo significativo.
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 Introducción a los Sistemas de Control

• ’60 - ’80:
– Control Optimo, de Sistemas Determinísticos y Estocásticos.
– Control Adaptativo, basado en el aprendizaje.

• ’80 – 2000:
– Control Robusto
– Control de H ∞.

Debido a que las computadoras ya son parte integral de

los sistemas de control, La TEORIA DE CONTROL
MODERNA, se está aplicando en sistemas diferentes
a la ingeniería, como en sistemas biológicos,
biomédicos, económicos, socioeconómicos, etc.

Objetivo de la Ingeniería de Control Moderna

CONTROL generalmente significa: regulación,

dirección, comando.

Ingeniería de Control Moderna:

brinda los medios para lograr el funcionamiento
óptimo de sistemas dinámicos y mejorar la
calidad, abaratar costos de producción,
aumentar el ritmo de producción, liberar
complejidad de muchas rutinas y de las tareas
manuales repetitivas.

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Análisis y Síntesis

Análisis: investigación bajo condiciones

especificadas, del funcionamiento de un sistema
cuyo modelo matemático se conoce. Debe empezar
por una descripción matemática de cada
componente del sistema. Deducido el modelo, el
modo (matemático) en el que se realiza el análisis
es independiente del tipo de sistema: físico,
económico, biológico, …

Síntesis: Hallar o definir directamente un sistema a

partir de sus especificaciones, generalmente
mediante algún procedimiento matemático.
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 Análisis o Síntesis?

El sistema deseado se proyecta o diseña mediante:

• Análisis, modificando las características de un

sistema existente o de un modelo estándar del
sistema.

• Síntesis, definiendo la forma del sistema

directamente a partir de sus especificaciones.

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Definiciones Básicas

• Controlar: Medir el valor de la variable controlada

del sistema y aplicar la variable manipulada al
sistema para corregir o limitar una desviación del
valor medido a partir de un valor deseado.

• Variable Controlada: Cantidad o condición que se

mide y controla. Generalmente es la salida
(resultado) del sistema.

• Variable Manipulada: Cantidad o condición que el

controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.

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 Definiciones Básicas

• Planta: Cualquier objeto físico que se va a

controlar (dispositivo mecánico, horno, reactor
químico, nave espacial,…)

• Proceso: Cualquier operación que se va a controlar

(proceso químico, económico, biológico..)

• Sistema: Combinación de componentes que actúan

juntos y realizan un determinado objetivo.

• Perturbación: Señal que tiende a afectar

negativamente el valor de la salida del sistema.
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Definiciones Básicas

• Sistema de Control:
Arreglo de componentes conectados de manera
tal que el arreglo se pueda comandar, dirigir o
regular a si misma o a otro sistema.

• Sistema de Control Automático de Procesos:

Sistema de regulación automática en el que la
salida es una variable (temperatura, presión, …).

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 Definiciones Básicas

• Entrada: estímulo o excitación que se aplica a un

sistema de control para producir de parte del
sistema de control, una respuesta específica.

• Salida: respuesta obtenida del sistema de control.

• En términos técnicos:
– los objetivos se pueden identificar como
entradas o señales actuantes
– los resultados como salidas o variables
controladas.
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Objetivo de un Sistema de Control

En general el objetivo de un sistema de control es

controlar las salidas en alguna forma prescrita,
mediante las entradas, a través de los elementos
del sistema de control.

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 Sistemas de Control y las Matemáticas

• El estudio de los sistemas de control automático

dependen fuertemente del uso y aplicación de las
matemáticas.
• Uno de los propósitos principales de los estudios
de los sistemas de control, es desarrollar un
conjunto de herramientas analíticas, de tal forma
que el diseñador pueda llegar a diseños
razonablemente predecibles y confiables, sin
depender por completo de la experimentación o
de una extensa simulación en computadora.

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Teorías Clásica y Moderna

Teoría clásica de control (dominio de la frecuencia):

teoría de la variable compleja, ecuaciones
diferenciales, ecuaciones diferencias,
transformadas de Laplace, transformada z, …
SISO

Teoría de control moderna (dominio del tiempo):

teoría de matrices, teoría de conjuntos, álgebra
lineal, transformación lineal, cálculo variacional,
programación matemática, teoría de
probabilidades, y otras matemáticas avanzadas.
MIMO
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 Sistema de Control de Velocidad
• La cantidad de combustible que ingresa a la máquina es proporcional a la diferencia entre la velocidad
deseada y la velocidad real.
• El regulador de velocidad se ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presión en
ningún lado del cilindro de potencia.
• Si la velocidad real cae debajo del valor deseado debido a una perturbación, la disminución de la fuerza
centrífuga del regulador de velocidad provoca que la válvula de control se mueva hacia abajo, ingresando
más combustible con lo que la velocidad del motor se incrementa hasta el valor deseado.
• Si la velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado, el incremento en la fuerza centrífuga del
controlador provoca que la válvula de control se mueva hacia arriba, disminuya la entrada de
combustible y se reduzca la velocidad del motor hasta el valor deseado.
• En este sistema de control de velocidad:
– La planta, el sistema controlado es la máquina
– La variable controlada es la velocidad de la máquina
– La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la señal de error
– La señal de control (cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (máquina), es la señal
de actuación.
– La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la perturbación
– Un cambio inesperado en la carga es una perturbación

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Sistema de Control de un Robot

• Los robots industriales se utilizan con frecuencia en la industria para mejorar la productividad.
Un robot puede realizar tareas monótonas y complejas sin errores en la operación y puede
trabajar en ambientes intolerables para los humanos, por ejemplo a temperaturas y presiones
extremas altas o bajas, bajo el agua, en el espacio, en la extinción de incendios, exploraciones
submarinas y espaciales, etc…
• El robot industrial debe manejar partes mecánicas que tengan una forma y peso determinados,
por lo que debe tener al menos un brazo, una muñeca y una mano. Debe tener la suficiente
fuerza para realizar la tarea y la capacidad para al menos moverse limitadamente. Debe poseer
dispositivos sensores.
• Los robots de nivel bajo tienen microinterruptores en los brazos para detectar objetos,
confirmar la existencia del objeto en el espacio y avanzar al siguiente paso para asirlo.
• En robots de nivel alto se utilizan medio ópticos para rastrear el fondo del objeto. El robot
reconoce el patrón y determina la presencia y orientación del objeto. Se requiere de una
computadora para procesar las señales del proceso de reconocimiento de patrones. En algunas
aplicaciones, el robot computarizado reconoce la presencia y orientación de cada parte mecánica
mediante un proceso de reconocimiento de patrones que consiste en la lectura de los números de
código que se fijan a cada parte. A continuación, el robot levanta la parte y la mueve a un lugar
conveniente para su ensamble, y después ensambla varias partes para formar un componente.
Una computadora digital bien programada funciona como controlador.

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 Sistema de Control de Temperatura
• La temperatura de un horno eléctrico se mide mediante un sensor de temperatura como una
termocupla o una resistencia RTD, que son dispositivos analógicos.
• El valor analógico de la temperatura se convierte a un valor digital mediante un dispositivo
convertidor Analógico/Digital
• La temperatura ya digital se introduce a un controlador mediante una interfase.
• Este valor digital de la temperatura se compara con un valor de temperatura que se ingresa
mediante un programa y si hay una discrepancia (error) entonces el controlador envía una señal
al calefactor a través de una interfase, un amplificador y un conmutador a relés para hacer que
la temperatura del horno adquiera el valor deseado.

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Sistema de Control de la temperatura del

compartimiento del pasajero de un automóvil:
• La temperatura deseada, convertida a un voltaje, es la entrada del controlador.
• La temperatura real de compartimiento del pasajero se convierte a un voltaje mediante un
sensor y se alimenta al controlador para que este la compare con la entrada.
• La temperatura ambiente y la transferencia térmica por radiación del Sol, que no son constantes
conforme se conduce el automóvil, funcionan como perturbaciones.
• La temperatura del compartimiento del pasajero difiere considerablemente dependiendo del
lugar en donde se mida. En lugar de usar múltiples sensores para medir la temperatura y
promediar los valores, es económico instalar un pequeño ventilador de succión en el lugar donde
los pasajeros normalmente detectan la temperatura. La temperatura del aire del aspirador es
una indicación de la temperatura del compartimiento y se considera como la salida del sistema.
• El controlador recibe la señal de entrada, la señal de salida y las señales de los sensores de las
fuentes de perturbación. El controlador envía una señal de control óptima al aire acondicionado o
al calefactor para controlar la cantidad de aire frío o caliente a fin de que la temperatura del
compartimiento del pasajero se mantenga en el valor deseado.

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 Sistemas Empresariales
• Formado por muchos grupos donde cada tarea asignada a un grupo
representará un elemento dinámico del sistema.
• Para la correcta operación de tal sistema deben establecerse métodos de
realimentación que reporten los logros de cada grupo, reduciéndose al
mínimo los acoplamientos cruzados entre grupos funcionales para evitar
retardos de tiempo.
• Es un sistema de lazo cerrado. Un buen diseño reducirá el control
administrativo.
• Obsérvese que las perturbaciones en este sistema son la falta de personal
o de materiales, la interrupción de las comunicaciones, los errores humanos,
…
• El establecimiento de un sistema bien fundamentado para obtener
estímulos, basado en estadísticas, es imprescindible para una
administración adecuada. Es un hecho bien conocido que el desempeño de un
sistema de este tipo mejora mediante el tiempo de previsión o anticipación.
• Para aplicar la teoría de control con el fin de mejorar el desempeño de
tales sistemas, debemos representar la dinámica de los grupos que la
componen mediante un conjunto de ecuaciones relativamente simples.
• Aunque es difícil obtener representaciones matemáticas de los grupos
funcionales que la conforman, la aplicación de técnicas de optimización
mejora significativamente el desempeño de este tipo de sistemas.
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Lazo Abierto

LAZO ABIERTO: La salida no afecta la acción de control

No se mide la salida ni se realimenta para compararla con
la entrada. Por lo tanto a cada entrada de referencia le
corresponde una condición operativa fija; como
resultado, la precisión del sistema depende de su
calibración.
Las perturbaciones la afectan bastante. En la práctica, solo
se la utiliza si se conoce la relación entre la entrada y la
salida y no existen perturbaciones internas ni externas.
Cualquier sistema de control que opere a base de tiempos
es de lazo abierto.

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 Lazo Cerrado

LAZO CERRADO. Mantiene una relación prescrita entre la

salida y la entrada de referencia, comparándolas y
utilizando la diferencia como medio de control.
No se limitan a la ingeniería, sino que también se
encuentran en diversos campos ajenos a ella.
Ejemplo: el cuerpo humano es un sistema de control
realimentado muy avanzado, en la que la temperatura
corporal como la presión sanguínea se conservan
constantes mediante una realimentación fisiológica. De
hecho, la realimentación realiza una función vital: vuelve
al cuerpo humano relativamente insensible a las
perturbaciones externas, por lo puede funcionar
adecuadamente en ambientes cambiantes.
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Closed Loop Dynamics IaaS

• Cuando sucede un escalamiento, el parámetro
de entrada que lo dispara es monitoreado
alrededor de su set point, para que el sistema
incremente o decremente la capacidad bajo
demanda tratando de permanecer lo más cerca
posible del setpoint.
• Con lazo cerrado se puede evaluar un sistema
alrededor de su set point utilizando un algoritmo
de control PID o similares. Un enfoque más
simple como la histéresis también puede ser
muy efectivo e implementarse con menos
complejidad y sintonía. 26

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 Closed Loop Dynamics IaaS

Acciones de Actividad del

SLA deseado ∆ SLA escalado usuario final
Orchestration IaaS

Actividad monitoreada
Monitoring

La infraestructura siempre está moni-

toreando la actividad del usuario final.
Fuente: VMware vCloud Architecture Toolkit: Cloud Bursting
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Closed Loop Dynamics IaaS

Si la actividad del usuario final cae por debajo de
un umbral preestablecido, por ejemplo, las
transacciones son mayores a “n” milisegundos,
entonces el controlador ofrece más recursos, y si
aún así se halla por debajo del nivel deseado,
continua incrementando e incrementando los
recursos. Si el tiempo de la transacción está en el
rango deseado, entonces el controlador reduce los
recursos y continua monitoreándolo para que
siempre se encuentre dentro del rango aceptable.
Fuente: VMware vCloud Architecture Toolkit: Cloud Bursting
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Joseph Hellerstein.
Líder en el uso de la “teoría de control” ideando soluciones
en la gestión de recursos para cargas dinámicas de trabajo
en sistemas informáticos. Aplicó la ingeniería de gestión de
recursos a Hotmail, Microsoft Exchange, y MSTV para
mitigar los picos de demanda y lograr objetivos tales como
la equidad en la gestión de recursos.

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