Cálculo II

Jenny Carbajal Licas

23 de abril de 2017
2
Índice general

1. Funciones Vectoriales 5
1.1. Límites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.2. Continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.3. Derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.4. Integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.5. Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.6. Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.7. Planos Fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.8. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

1.9. Torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

2. 47

3
4 ÍNDICE GENERAL
Capítulo 1

Funciones Vectoriales

Consideremos una partícula en movimiento sobre un plano. Su posición en un de-

terminado instante t viene determinado por dos coordenadas x(t) e y(t) que depende

de t. Si la partícula se mueve en el espacio su posición queda determinada por tres

coordenadas x(t) , y(t) y z(t) dependientes de t. En el primer caso la posición de la

partícula se describe mediante un vector de dimension dos y en el segundo caso describe

un vector de dimension tres. Esto nos lleva a considerar un tipo nuevo de funciones.

Denición 1. Sean n≥1 entero. Se llama función vectorial de n componentes a

toda función cuyo dominio es un subconjunto de números reales I ⊆ R y su recorrido un

n
subconjunto del espacio euclídeo dimensional R . Las funciones vectoriales son funciones

f : I −→ Rn

que a cada número real t perteneciente a su dominio asocian un vector f (t) y se escribe

f (t) = (f1 (t) , f2 (t) , . . . , fn (t))

Las n funciones escalares fi : I −→ R son llamadas funciones componentes de f

Ejemplo 2. Sea f : R −→ R3 tal que f (t) = (1 − 2t, 3 + t, −1 + t). Determine du

dominio

Solución.

Dom f = R

5
6 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

 s 
3
t 4
t 
Ejemplo 3. Sea f : R −→ R3 tal que f (t) = t, t2 , 3 1 − − . Determine du
25 16
dominio

Solución. ( )
t3
t4
Dom f = t ∈ R/1 − − ≥0
25 16

Operaciones algebraícas con funciones Las operaciones usuales del álgebra vec-

torial pueden emplearse para combinar funciones vectoriales

Denición 4. f, g : R −→ Rn funciones vectoriales con dominios Df y Dg

Sean

respectivamente y sea φ : R −→ R una funcion real con dominio Dφ. Denimos las

funcines f + g, f − g, φf y f.g mediante las siguientes operaciones.

1. (f + g) (t) = f (t) + g(t), Df +g = Df ∩ Dg

2. (f − g) (t) = f (t) − g(t), Df +g = Df ∩ Dg

3. (φf ) (t) = φ(t)f (t) = φ (t) (f1 (t) , f2 (t) , . . . , fn (t)), Dφf = Df ∩ Dφ

(f.g) (t) = ni=1 fi (t)gi (t), Df.g = Df ∩ Dg

P
4.

5. (f × g) (t) = f (t) × g(t), Df +g = Df ∩ Dg , sólo para n=3

6. (f ◦ φ) (t) = (f (φ(t))) = (f1 (φ (t)) , f2 (φ (t)) , . . . , fn (φ (t))), Dφf = Df ∩ Dφ

1.1. Límites

El límite de una función vectorial se dene en términos de los límites de las funciones

componentes.

Denición 5. Sea f : I⊆ R −→ Rn denida en el intervalo abierto I de R y sea a un

escalar de I o un punto frontera de I . Entonces

lı́m f (t) = L
t→a

si y sólo si

∀ε > 0, ∃δ > 0/ |t − a| < δ ⇒ kf (t) − Lk < ε

1.1. LÍMITES 7

Teorema 6. Sea f : I⊆ R −→ Rn función vectorial , a un escalar L = (l1 , l2 , . . . , ln )

un vector. Se dice que L es límite de f cuando t tiende hacia a y se escribe

lı́m f (t) = L
t→a

si y sólo si para cada i = 1, . . . , n se verica

lı́m fi (t) = li
t→a

!
sin t
Ejemplo 7. Determine lı́m et , , e−t
t→0 t

Solución.

!
sen t −t
lı́m et , ,e = (1, 1, 1)
t→0 t
!
√ sen t
Ejemplo 8. Determine lı́m t, , 2t2
t→1 t2 + 1

Solución.

!
√ sen t
, 2t2 = 1, sen2 1 , 2


lı́m t,
t→1 t2 + 1

Propiedades Operacionales de límites Sean f, g : I⊆ R −→ Rn funciones vecto-

riales talque lı́mt→a f (t) = L y lı́mt→a g (t) = M y sea la función real φ : R −→ R tal

que lı́mt→a φ (t) = α . Entonces se tiene

1. lı́mt→a [f (t) + g(t)] = lı́mt→a f (t) + lı́mt→a g (t) = L + M

2. lı́mt→a [f (t) − g(t)] = lı́mt→a f (t) − lı́mt→a g (t) = L − M

3. lı́mt→a [φ (t) f (t)] = lı́mt→a φ (t) [lı́mt→a f (t)] = αL

4. lı́mt→a [f (t) .g(t)] = lı́mt→a f (t) . lı́mt→a g (t) = L.M

5. lı́mt→a [f (t) × g(t)] = lı́mt→a f (t) × lı́mt→a g (t) = L × M , sólo para n=3
8 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

1.2. Continuidad

Denición 9. Sea f : I ⊆ R −→ Rn función vectorial . Se dice que f es continua en

a ∈ Df si y sólo si se verica

1. f está denida en a

2. Existe límite de f cuando t tiende hacia a, y

3. lı́mf (t) = f (a)

t→a

Esto es equivalente a decir que las funciones componentes fi sean continuas en a ∀i =

1, 2 . . . , n

Propiedades Sean f, g : I ⊆ R −→ Rn funciones vectoriales continuas en el punto

a ∈ Df entonces

1. (f ± g) (t) = f (t) ± g(t) es continua en a

2. (λf ) (t) = λf (t) es continua en a ∀λ ∈ R

Pn
3. (f.g) (t) = i=1 fi (t)gi (t) es continua en a

(f × g) (t) = f (t) × g(t) es continua en a, sólo para n = 3

4.


 t, t2 , sent
; t 6= 0
Ejemplo 10. Sea f (t) = t
. Determine si f es continua en t=0
(0, 0, 0) ;t = 0

Solución.

lı́m t, t2 , sent t


No es continua en t = 0 debido a que = (0, 0, 1) es diferente de
t→0
f (0) = (0, 0, 0)
lı́mf (t) 6= f (0)
t→0

Ejemplo 11. Sea f (t) = (t3 + 1, t2 − 2t, sent). Determine si f es continua en R

Solución.

Sea cualquier a∈R se tiene

lı́m f (t) = a3 + 1, a2 − 2a, sena = f (a)

t→a
1.2. CONTINUIDAD 9

 
1
Ejemplo 12. Sea f (t) = 2,t
3
. Determine si f es continua en t = −1
(t + 1)

Solución.

No es continua en t = −1 debido a que ∃

 f (−1)

 2 2

t − 1 t − 1
, ; t 6= 1


Ejemplo 13. Sea f (t) = t−1 t+1 . Determine si f es continua en

(2, 0) ;t=1
t = 1y describa la curva de f

Solución.

i) f (1) = (2, 0)

ii) lı́mf (t) = lı́m(t + 1, t − 1) = (2, 0)

t→1 t→1

iii) lı́mf (t) = f (1)

t→1

Veamos la curva descrita por f, para el caso t 6= 1

t2 − 1
x =
t−1
t2 − 1
y =
t+1

de donde x=t+1 y y =t−1 elinando el parametro t se tiene

y =x−2

la curva es una recta

10 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Figura 1.1: Curva decrita por f

1.3. Derivada

La derivada de una función f : R −→ R en el punto x0 de su dominio se dene como

f (x0 + h) − f (x0 )
f 0 (x0 ) = lı́m
h→0 h

y decimos que la funciín f es diferenciable en el punto x0 si existe f 0 (x0 ).

Si recordamos del cálculoen una variable , la diferencial x0 de una función f derivable

en x0 no era más que la aplicación

df (x0 ) : R −→ R

denida por

df (x0 ) (h) = f 0 (x0 ) h

tradicionalmente se denomina dx y no h ala variable sobre la que ∂f (x0 ) actua , de

1.3. DERIVADA 11

manera que se escribe

df (x0 ) dx = f 0 (x0 ) dx

Muy frecuentemente se elimina de la expresión anterior a la variable sobre la cual la

diferencial actúa (es decir dx), de manera que habitualmente se escribe:

df (x0 ) = f 0 (x0 ) dx

Como en el caso escalar la derivada trata de cuanticar la razón de cambio instantaneo

del valor de la función, en este caso un vector.

Denición 14. Sean f : I ⊆ R −→ Rn una función vectorial . La derivada de f en

t ∈ Df es el vector

f (t + h) − f (t)
f 0 (t) = lı́m
h→0 h
siempre que el límite existe, en cuyo caso se dice que f es diferenciable en t

Sea f (t) = (f1 (t) , f2 (t) , . . . , fn (t)) es inmediato probar que f es diferenciable en t
si y sólo sí cada fi , i = 1, . . . , n es diferenciable en t. En este caso se verica

f 0 (t) = (f10 (t) , f20 (t) , . . . , fn0 (t))

Si f 0 (t) 6= θ el vector f 0 (t) se llama vector tangente a la curva descrita por f (t) . Si

dicha curva es interpretada como la posición de una partícula en movimiento el vector

f 0 (t) se denomina vector velocidad . Este vector apunta en la dirección del movimiento

0
y su longitud o norma kf (t)k señala su rapidez. La derivada del vector velocidad es

decir ,
00
f (t) se denomina vector aceleración.

Geometricamente f 0 (t0 ) representa al vector tangente a la curva C en el punto f (t0 )

12 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Figura 1.2: Interpretación geométrica de f 0 (t0 )

Así la ecuación de la recta tangente a la curva C en el punto f (t0 ) está dada por

0
LT = {f (t0 ) + kf (t0 ) /k ∈ R}
Como en el caso escalar la diferencial de una función vectorial f (t) se dene mediante
la ecuación

df = f 0 (t) dt

La diferencia es que ahora df es un vector. Para incrementos pequeños h el vector

diferencial

df ≈ f (t + h) − f (t)

Ejemplo 15. Describir la trayectoria y determinar la velocidad y aceleración del mo-

vimiento descrito por la curva f (t) = (1, −4t2 , 3t2 )

Solución.
1.3. DERIVADA 13

Las componentes del vector de posición son

x = 1
y = −4t2
z = 3t2

de las relaciones se tiene la trayectoria describe la intersección del plano 4z + 3y = 0 ,

y ≤ 0, z ≥ 0 con el plano x = 1. Los vectores velocidad y aceleración son

v (t) = (0, −8t, 6t)

a (t) = (0, −8, 6)

Resulta que ka (t)k = 10, de modo que el movimiento es rectilineo y uniformemente

acelerado.

Propiedades de las derivadas Sean f, g : I ⊆ R −→ Rn funciones vectoriales

diferenciables y φ : I ⊆ R −→ R un función real diferenciable entonces las funciones

f ± g, f φ, f.g, f × g son diferenciables y las reglas de derivación son

d d d
1. [f (t) + g(t)] = f (t) + g (t) = f 0 (t) + g 0 (t)
dt dt dt
d d d
2. [f (t) − g(t)] = f (t) − g (t) = f 0 (t) − g 0 (t)
dt dt dt
d d d
3. [φ (t) f (t)] = φ (t) f (t) + φ (t) f (t) = φ0 (t) f (t) + φ (t) f (0 t)
dt dt dt
d d d
4. [f (t) .g(t)] = f (t) .g (t) + f (t) . g (t) = f (0 t) .g (t) + f (t) .g 0 (t)
dt dt dt
d d d
5. [f (t) × g(t)] = f (t) × g (t) + f (t) × g (t) = f (0 t) × g (t) + f (t) × g 0 (t),
dt dt dt
sólo para n = 3

d f (t) .f 0 (t)
6. kf (t)k = si f (t) 6= θ
dt kf (t)k

d f (t) .f 0 (t)
Demostraremos kf (t)k =
dt kf (t)k
14 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

En efecto

d d
kf (t)k2 = (f (t) .f (t))
dt dt
d
2 kf (t)k kf (t)k = f 0 (t) .f (t) + f (t) .f 0 (t)
dt
d
2 kf (t)k kf (t)k = 2f 0 (t) .f (t)
dt
d f (t) .f 0 (t)
kf (t)k =
dt kf (t)k

Como en el caso escalar la derivada de una función vectorial constante, f (t) = k es el

vector 0. En este caso no existe el movimiento, la curva descrita se reduce al extremo

del vector k.
Si kf (t)k = k es constante en particular k=1

f (t).f (t) = 1

derivando se tiene

f 0 (t).f (t) + f (t).f 0 (t) = 2f (t).f 0 (t)

= 0

así

f (t).f 0 (t) = 0

por lo tanto se concluye que el vector f y f0 son ortogonales

Ejemplo 16. Derive fφ donde φ(t) = t y f (t) = (t2 , t3 , t)

Solución.

(f φ) (t) = f 0 (t) φ (t) + f (t) φ0 (t)

= 2t, 3t2 , 1 t + t2 , t3 , t 1

= 3t2 , 4t2 , 2t

Ejemplo 17. Sea f (t) = (cos t, sent, , ). Determine la ecuación de la recta tangente y
1.3. DERIVADA 15

π
la del plano normal en t= 4

Solución.

f 0 (t) = (−sent,cos t, 1)que

Un vector directriz de la recta tangente sería
 también
√ √
π 2 2 π


sería un perpendicular al plano normal. Tenemos el punto f = 2 , 2 , 4 el vector
4
paralelo
 √ √ 
f0 π
= − 22 , 22 , 1


4

Por tanto, la ecuación de la recta tangente sería:

 √ √
2 2
 x= − t
√2 √2

2 2
L: y= 2
+ 2t

π
z= +t

4

Y la ecuación del plano normal sería

√  √  √  √ 
2 2 2 2 π


− 2
x− 2
+ 2
y− 2
+1 z− 4
=0

de donde
√ √ π
2 2
− 2
x + 2
y +z− =0
4
Si C es una curva regular parametrizada por α : I ⊆ R −→ Rn tal que α (t) =
(α1 (t) , α2 (t) , . . . αn (t)) el vector posición está denotado por

α (t) = (α1 (t) , α2 (t) , . . . αn (t))

el vector velocidad

v (t) = α0 (t) = (α10 (t) , α20 (t) , . . . αn0 (t))

siendo la rapidez

kα0 (t)k

y la aceleración

a(t) = α0 (t) = (α10 (t) , α20 (t) , . . . αn0 (t))

Ejemplo 18. Una partícula se desplaza a lo largo de la rama superior de la hipérbola

y 2 − x2 = 9 , tal que la primera componente del vector velocidad es 3. Determine el

vector velocidad y el vector tangente unitario en el instante t = 2; la partícula está en

16 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

el punto (4, 5).

Solución.

Supongamos que el vector posición está dado por

α (t) = (α1 (t) , α2 (t))

Para t = 2 tenemos que α(2) = (4, 5), lo cual implica que α1 (2) = 4 y α2 (2) = 5. Puesto
que la partícula se mueve sobre la hipérbola entonces sus componentes satisfacen su

ecuación y por lo tanto

α22 =α12 = 9 (1.1)

Como el vector velocidad está dado por

α0 (t) = (α10 (t) , α20 (t))

y por las condiciones del problema sabemos que la componente horizontal de la velocidad

es 3 entonces

α10 (t) = 3

esto implica que

α1 (t) = 3t + c

del dato tenemos que para t=2 se tiene α1 (t) = 4 asi c = −2. De (1.1)

q
α2 = (3t − 2)2 + 9

Finalmente  q 
2
α (t) = 3t − 2, (3t − 2) + 9

1.4. Integrales

Denición 19. Se dice que una función vectorial f : [a, b] ⊆ R −→ Rn es integrable

Riemann en [a, b] si y sólo si sus funciones componentes fi : [a, b] ⊆ R −→ R son
1.4. INTEGRALES 17

integrales de Riemann en [a, b] y se tiene

ˆ b ˆ b ˆ b ˆ b 
f (t) dt = f1 (t) dt, f (2 t) dt, . . . , fn (t) dt
a a a a

Propiedades f, g : [a, b] ⊆ R −→ Rn funciones vectorial son integrables entonces

Si

la función αf ± βg es integrable en [a, b], α, β ∈ R y la regla de inegración es.

´b ´b ´b
1.
a
[αf (t) ± βg (t)] dt = a
αf (t) dt ± a
βg (t) dt
´b ´b
2.
a
C.f (t) dt = C. f (t) dt donde C = (c1 , c2 , . . . cn )
a
´b ´
b

3.
a
[C × f (t)] dt = C × a
f (t) dt , sólo para n = 3

´ ´
b b
a f (t) dt ≤ a kf (t)k dt

4.

Teorema 20. (Primer Teorema Fundamental del Cálculo) Sea f : [a, b] −→ Rn

función vectorial continua en [a, b]. Entonces la función F denida por
ˆ t
F (t) = f (u) du a ≤ t ≤ b
a

es derivable y
F 0 (t) = f (t) , ∀t ∈ [a, b]
´
Ejemplo 21. Sea f (t) = (cos t, t2 ). Encuentre f (t) dt

Solución.

ˆ ˆ  ˆ
2
f (t) dt = cos tdt, t dt
 3

= sent + k, t3 + r

donde k, r ∈ R

Teorema 22. (Segundo Teorema Fundamental del Cálculo) Sea f : [a, b] −→ Rn

función vectorial continua en [a, b]. Entonces
ˆ b
f (t) dt = F (t)]ba = F (b) − F (a)
a
18 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

1.5. Curvas

Denición 23. (Trayectoria o Curva) Una función f : I −→ Rn continua se la

llama trayectoria o camino en Rn si f está denida en un intervalo cerrado.

Suponga que el intervalo sea I = [a, b] entonces f (a) es el punto inicial de la

trayectoria y f (b) es el punto nal. Si f (a) = f (b) tenemos trayectoria cerrada

Observación 24 . Una función vectorial siempre es una curva. La curva representa una

región del plano o del espacio, que no es una región sólida ni una supercie.

Si t1 , t2 ∈ R , el punto nal del vector f (t1 ) y f (t2 ) genera una curva en el espacio,

como muestra la siguiente gura

Figura 1.3: Curva parametrizada por f (t)

Como lo muetra la Figura 1.3 el sentido de la curva que genera f (t) está dado por

por el sentido en el que se va generando lo sputos d el acurva a medida que el parametro

t aumenta.

Denición 25. (Gráca)Sea f : I −→ Rn . Se denomina Gráca de f al conjunto de

n+1
puntos de R de la forma (t, f (t)) tales que t ∈ I.
1.5. CURVAS 19

Ejemplo 26. Dena la gráca de una función real de variable real f : I ⊆ R −→ R

Solución.

Graf = {(t, f (t)) /t ∈ I} ⊆ R2

Ejemplo 27. Dena la gráca de una función real de varaible real f : I ⊆ R −→ R2

Solución.

Graf = {(t, f (t)) /t ∈ I} ⊆ R3

Denición 28. (Traza) Se llama Traza de la trayectoria f : I −→ Rn al conjunto de

imágenes de f , es decir:

T raza f = {f (t) ∈ Rn /t ∈ I}

Ejemplo 29. Describa la curva que describe la función vectorial de variable real f (t) =
(sent, cos t).

Solución.

Las componentes del vector de posición son

x (t) = sen t,
y (t) = cos t

de donde (x (t) , y (t)) ∈ Imf , y

x2 + y 2 = 1

la curva que desribe f es una circunferencia.

 s 
2 4
t t
Ejemplo 30. Sea f : I ⊆ R −→ Rn tal que f (t) = t, t2 , 3 1 − − . Describa
25 16
la curva que describe la función vectorial f.

Solución.
20 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Las componentes del vector de posición son

x (t) = t,
y (t) = t2
s
t2 t4
z (t) = 3 1 − −
25 16

de donde z ≥ 0, y ≥ 0 , de las relaciones se tiene

x2 y 2 z 2
+ + =1
25 16 9

y = x2
x2 y 2 z 2
En este caso la curva C será descrita por la intersección entre el elipsoide + + =
25 16 9
1 y el cilindro y = x2 como lo demuestra la gura

Figura 1.4: Intersección del Paraboloide y el Elipsoide

1.5. CURVAS 21

en la Figura 1.4 podemos obervar la curva que describe la intersección

Denición 31. Se dice que una curva C ⊆ Rn es una curva parametrizada si existe

n
un funcion vectorial α : [a, b] −→ R tal que la imagen es decir α ([a, b]) = C . A

α (t) = (α1 , α2 , . . . αn ) se le llama parametrización de la curva C .

1.Se dice que C es un curva con punto dobles si α (t1 ) = α (t2 ) , t1 6= t2

2.Se dice que C es un curva simple si no posee punto dobles

3..Se dice que C es un curva cerrada si α (t1 ) = α (t2 )

Figura 1.5: Curvas C

4.Se dice que C es un curva regular si α (t) es de clase C1 y α0 (t) 6= θ ∀t ∈ [a, b]

Ejemplo 32. Seaα : I ⊆ R −→ R3 tal que α(t) = (a cos t, bsent, t). Describa la curva

parametrizada por α

Solución.

Esta curva es llamada Hélice, note

x (t) = a cos t
y (t) = bsen t
z (t) = t
22 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

x2 y 2
Se la pude observar como la traza que hace la supercie α(t) al cilindro + 2 =1
a2 b

Figura 1.6: Hélice

Ejemplo 33. Sea la curva intersección de la supercie z = xy con el cilindro parabólico

2
y=x se pide que parametrice la curva.

Solución.

x = t
y = t2
z = t3

luego la parametrización es α (t) = (t, t2 , t3 )

Ejemplo 34. Parametrice la curva decrita por la gráca de la recta y=2

Solución.

Cada valor de x produce un punto sobre la recta C la variable y permanece contante.

Es decir, la función vectorial f : R −→ R de doinio Df = R está dada por

f (t) = (t, 2)
1.5. CURVAS 23

Ejemplo 35. Parametrice la curva decrita por la curva C que se genera de la intersec-

3
ción de P1 : x + y − 2 = 0 y P2 : 3x − y − z − 1 = en R

Solución.

La gráca está en R3 , debemos encontar una funcion vectorial

f : I ⊆ R −→ R2

La curva C es una recta en R3 , que se origina por la intersección de los planos P1 :

x + y − 2 = 0 y P2 : 3x − y − z − 1 = 0

Figura 1.7: Curva C

la Figura 1.7 muetra la intersección de lo planos, muestra la intesección Despejemos

y del plano P1 así,

y =2−x
24 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

luego reemplazamos en el plano P2

3x − y − z = 1
3x − (2 − x) − z = 1
4x − 2 − z = 1
4x − 3 = z

Luego, los puntos de C son los (x, y, z) tales que

y = 2 − x, z = 4x − 3 (1.2)

la función vectorial estaría dada por

f (t) = (2 − t, 4t − 3)

De (1.2) podemos obtener la ecuación vectorial de la curva C, para todo (x, y, z)

(x, y, z) = (x, 2 − x, 4x − 3)
= (0, 2, −3) + (x, −x, 4x)
= (0, 2, −3) + x (1, −1, 4)

1.6. Longitud de arco

Denición 36. Sea C ⊆ Rn una curva regular parametrizada por

α : [a, b] −→ Rn

tal que

α (t) = (α1 (t) , α2 (t) , . . . αn (t))

La longitud d ela curva C está dado por

ˆ b ˆ bp
0
L= kα (t)k = α10 (t) + α10 (t) + . . . + αn0 (t)
a a
1.6. LONGITUD DE ARCO 25

Ejemplo 37. Reparametrizar en término del parámetro natural la curva dada por la

función vectorial α (t) = (cos t, sent, t) t ∈ [0, 2π]

Solución.

Usando la longitud de arco de la curva

ˆ tp
s (t) = cos2 t, +sen2 t + 1
√0
= 2t

s
de donde t= √ . Por lo tanto, la expresión pedida es,
2
  h √ i
α (s) = cos √s2 , sen √s2 , √s2 , s ∈ 0, 2 2π

Ejemplo 38. Una partícula de masa la unidad se mueve en un plano mediante la

ecuación α(t) = (x(t), y (t)), es atraída hacia el origen por una fuerza de magnitud igual
a 4 veces su distancia al origen. En el instante t = 0, la posición inicial es α(0) = (4, 0)

y el vector velocidad inicial es v(0) = (0, 6). Determinar las componentes x(t), y(t) en

función de t, hallar la ecuación cartesiana de la trayectoria e indicar la dirección del

movimiento sobre la curva.

Solución.

De los datos del problema, sabemos que la fuerza debe tener el sentido opuesto a la

trayectoria

F (t) = k (−x(t), −y (t)) , k > 0

kF (t)k = 4 kα(t)k

de modo que

F (t) = 4 (−x(t), −y (t))

Por otra parte, por la Segunda Ley de Newton señala que la fuerza aplicada a un cuerpo

es proporcional a su aceleración y la costante de proporcionalidad es la masa, como la

26 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

partícula se supone de masa unidad,

F (t) = ma
= α00 (t)
= (x00 (t), y 00 (t))

lo que nos lleva al sistema de ecuaciones

x00 (t) = −4x(t)

y 00 (t) = −4y(t)

cuya solución general es

x(t) = a1 cos 2t + a2 sen2t (1.3)

y(t) = b1 cos 2t + b2 sen2t (1.4)

siendo sus derivadas

x0 (t) = −2a1 sen2t + 2a2 cos2t (1.5)

y 0 (t) = −2b1 sen2t + 2b2 cos2t (1.6)

A partir de las condiciones iniciales

α(t) = (4, 0)

asi

x (0) = 4, y (t) = 0

de

α0 (t) = (0, 6)

tenemos

x0 (0) = 0, y 0 (t) = 6

obtenemos en denitiva que la posición del móvil viene dada por el vector de (1.4) ,
1.6. LONGITUD DE ARCO 27

(1.3) ,(1.5) y (1.6) se tiene a1 = 4, b1 = 0 y a2 = 0, b2 = 3

α(t) = (4 cos 2t, 3sen2t)

x2 y 2
lo que corresponde a la elipse + =1 recorrida en sentido antihorario.
16 9

Denición 39. Sea C una curva regular parametrizada por α : I → R3 . El vector

Tangente Unitario está denotado por

α0 (t)
T (t) =
kα0 (t)k

siendo un vector paralelo a α0 (t).

Como T (t) .T (t) = 1 derivamos se tiene

T (t) .T 0 (t) = 0

esto indica que T (t) y T 0 (t) son ortogonales.

El vector Normal Unitario a la curva C regularestá denotado por

T 0 (t)
N (t) =
kT 0 (t)k

siempre que kT 0 (t)k =

6 0

Denición 40. Sea C una curva regular parametrizada por α : I ⊆ R −→ Rn tal que

00
α (t) 6= θ ∀t ∈ [a, b]. El vector Binormal a la curva C está dado por

B (t) = T (t) × N (t)

28 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Figura 1.8: Vector Tangente, Normal y Binormal

Ejemplo 41. Se considera la curva dada por su vector de posición α (t) = t − sent, 1 − cos t, 4sen t



,
2
y el punto P = α (π).

a)Determinar los vectores velocidad y aceleración en el punto P.

b) Encontrar los vectores T y N en el punto P

c) Expresar a(t) como combinación lineal de T y N

Solución

a) Los vectores velocidad y aceleración vienen dados por

v (t) = α0 (t) = t



1 − cos t, sent, 2 cos 2

a (t) = α00 (t) = t

sent, cos t, -sen
2
1.6. LONGITUD DE ARCO 29

b)Como

q
kα0 (t)k = (1 − cos t)2 + sen2 t + 4 cos2 t


2
q
1 − 2 cos t + cos2 t + sen2 t + 4 cos2 2t


=
q
4 cos2 2t − 2 cos t + 1


=
q
4 cos2 2t − 2 cos2 2t + 2sen2 2t + 2




=
√
= 4
= 2

entonces

α0 (t)
T (t) =
kα0 (t)k
t



1 − cos t, sent, 2 cos 2
=
2

Para calcular el vector unitario normal utilizamos la fórmula

T 0 (t)
N (t) =
kT 0 (t)k

!
0 sent cos t -sen 2t , 0 1q 2 t


como T (t) = , , y kT (t)k = 1 + sen 2
así
2 2 2 2
 
t


sent cos t sen
2
,
N (t) =  q
, q
, −q

t t t


1 + sen 2 1+ sen
2 1 + sen 2
2 2 2

 
de donde T (π) = (1, 0, 0) y N (π) = 0, − √12 , − √12

c)Para expresar el vector aceleración en función de T y N , derivamos en la expresión

α0 (t)
T (t) =
kα0 (t)k

α00 (t) = kα00 (t)k .T + kα0 (t)k T 0

a (T ) = kv 0 (t)k .T + kv (t)k kT 0 (t)k N (t)
30 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Proposición 42. Dada una curva regular, es decir una curva α (t) cuyo vector tangente
existe en cualquier t de su dominio, entonces

α0 (t)
T (t) =
kα0 (t)k
α0 (t) × α00 (t) (1.7)
B (t) =
kα0 (t) × α00 (t)k
N (t) = B (t) × T (t)

Ejemplo 43. Determinar el triedro de Frenet de la curva y = x2 − 1, z = x en el punto

P = (1, 0, 1).

Solución.

Si

x = t
y = t2 − 1
z = t

para ∀t ∈ R , entonces una parametrización de la curva viene dada por

α (t) = t, t2 − 1, t


1.6. LONGITUD DE ARCO 31

Figura 1.9: C es la intersección de y = x2 =1 y z=x

El punto del enunciado es α(1) = (1, 0, 1).

Se tiene que

α0 (t) = (1, 2t, 1)

α00 (t) = (0, 2, 0)

 
 i k k 
 
α0 (t) × α00 (t) =  1 2t 1
 

 
 0 2 0 
= (−2, 0, 2)
32 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Por lo tanto el vector Tangente y Binormal vendrán dados por

α0 (t)
T (t) =
kα0 (t)k
(1, 2t, 1)
=
k(1, 2t, 1)k
(1, 2t, 1)
= √
2 + 4t2
1
= √ (1, 2t, 1)
2 + 4t2
y

α0 (t) × α00 (t)

B (t) =
kα0 (t) × α00 (t)k
(−2, 0, 2)
=
k(−2, 0, 2)k
(−2, 0, 2)
= √
2 2
 
1 1
= − √ , 0, √
2 2

El vector normal viene denido por

N (t) = B (t) × T (t)

 
 i k k 
 
1  − √1 1 

= √  0 √ 
2 + 4t2  2 2 

 1 2t 1 
 
1 2t 2 2t
= √ −√ , −√ , −√
2 + 4t2 2 2 2
1
= √ (−2t, −2, −2t)
2 1 + 2t2
1
= √ (−t, −1, −2)
1 + 2t2
1.7. PLANOS FUNDAMENTALES 33

Para el valor t = 1, se tiene que el triedro de Freneto viene dado por

     
1 2 1 1 1 1 1 1
{T, N, B} = √ ,√ ,√ , − √ , − √ , − √ , √ , 0, √
6 6 6 3 3 3 2 2

1.7. Planos Fundamentales

Denición 44. Sea C una curva regular parametrizada por α : I ⊆ R −→ R3 .

El plano Osculador, ver la Figura 1.10, está denido por T (t) y N (t) siendo

ortogonal a B (t)la ecuación del plano en el punto α (t0 ) = (x0 , y0 , z0 ) es

PO : ((x, y, z) − (x0 , y0 , z0 )) .B (t0 ) (1.8)

Figura 1.10: PO :Plano Osculador

El plano Recticante, ver la Figura 1.11, está denido por T (t) y B (t) siendo

ortogonal a N (t)la ecuación del plano en el punto α (t0 ) = (x0 , y0 , z0 ) es

PR : ((x, y, z) − (x0 , y0 , z0 )) .N (t0 ) (1.9)

34 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Figura 1.11: PR : Plano Recticante

El plano Normal, ver la Figura 1.12, está denido por N (t) y B (t) siendo ortogonal
a T (t)la ecuación del plano en el punto α (t0 ) = (x0 , y0 , z0 ) es

PN : ((x, y, z) − (x0 , y0 , z0 )) .T (t0 ) (1.10)

Figura 1.12: PN :Plano Normal

1.7. PLANOS FUNDAMENTALES 35

Como hemos visto arriba, en cada punto de la curva podemos denir tres vectores:

tangente, normal y binormal. Los tres vectores determinan tres planos ortogonales que

los contienen, dando la impresión de que la base estuviese colocada en la esquina de una

caja. Es por eso que la base {T, N, B} también recibe el nombre de triedro de Frenet y

los planos PO , P R , P N son llamados planos de Frenet.

Ejemplo 45. Determine la ecuación del plano osculador para α (t) = (cos t, sent, t) en

t=π

Solución.

El punto sería α (π) = (−1, 0, π). Y el vector normal es el vector Binormal B = T ×N

α (t)
T (t) =
kα (t)k
(−sent, cos t, 1)
= √
2
sent + cos t + 1

(−sent, cos t, 1)
= √
2
y

T 0 (t)
N (t) =
kT 0 (t)k
√1 (− cos t, −sent, 0)
= 1 2√
√
2
cos2 t + sen2 t + 1
(− cos t, −sent, 0)
= √
2

Entonces

B (π) = T (π) × N (π)

 
 i j k 
 
=  0 − √2 √12
1
 

 
 1 0 0 
 
1 √1
= 0, 2 , 2
√
36 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

Finalmente la ecuación del plano osculador sería

0 (x + 1) + √1 (y − 0) + √1 (z − π) = 0
2 2

nalmente

√1 y + √1 z − √π =0
2 2 2

Ejemplo 46. Sea la curva α (t) = (t, t2 , t3 ), t ∈ R.

a)En el punto P de coordenadas (0, 0, 0), obtener la ecuación del plano osculador

de la supercie en P y la recta normal a la supercie en P .

b)En el punto P de coordenadas (0, 0, 0), obtener las proyecciones de la curva sobre
los planos del Triedro de Frenet

Solución.

a) Hallemos los planos del triedro de Frenet en P . Primero calculamos el vector

tangente, el normal y el binormal en P. Tenemos

(0, 0, 0) = (α (t))
t, t2 , t3


=

t=0

α0 (t) = 1, 2t, 3t2

α00 (t) = (1, 2, 6t)

 
 i j k 
 
0 00 2
α (t) × α (t) =  1 2t 3t 
 
 
 0 2 6t 
= 6t2 , −6t, 2


1.7. PLANOS FUNDAMENTALES 37

Usando la fórmula (1.7)

(1, 2t, 3t2 )

T (t) = √
1 + 4t2 + 9t4
(6t2 , −6t, 2)
B (t) = √
4 + 36t2 + 36t4

de donde T (0) = (1, 0, 0) y B (t) = (0, 0, 1)de donde

N (0) = B (0) × T (0) = (0, 1, 0)

Por tanto, las ecuaciones de los planos del Triedro de Frenet en el punto P = α (0) son:

Plano Oscular

((x, y, z) − P ) .B (0) = 0
(x, y, z) (0, 0, 1) = 0
z = 0

entonces

PO : z = 0

Plano Normal

((x, y, z) − P ) .T (0) = 0
(x, y, z) (1, 0, 0) = 0
x = 0

entonces

PN : x = 0

Plano Recticante

((x, y, z) − P ) .N (0) = 0
(x, y, z) (0, 1, 0) = 0
y = 0
38 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

entonces

PR : y = 0

b) Luego las proyecciones de la curva sobre los planos del triedro de Frenet son

Proyección sobre el plano osculador: Como z = 0 la proyección sobre el plano XY

2
está representada por α (t) = (t, t 0)esta trayectoria esta denida por

y = x2

Proyección sobre el plano Normal: Como x=0 la proyección sobre el plano ZY

2
está dada por α (t) = (0, t , t)así

α (t) = 0, t2 t , t ∈ R

Proyección sobre el plano Recticante: Como y=0 la proyección sobre el plano

3
XZ está descrit apor α (t) = (t, 0, t )se tiene que

α (t) = t, 0, t3 , t ∈ R

 
t t t
Ejemplo 47. Consideremos el camino α (t) = cos √ , sen √ , √ . Determine los
2 2 2
planos Fundamentales de esta curva en el punto P = (−1, 0, π)

Solución.

Tenemos

 
0 1 t 1 t 1
α (t) = − √ sen √ , √ cos √ , √
2 2 2 2 2
 
00 1 t 1 t
α (t) = − cos √ , − sen √ , 0
2 2 2 2
1.7. PLANOS FUNDAMENTALES 39

 

 i j k 

 1 t 1 t 1 
α0 (t) × α00 (t) =  − √2 sen √2 √2 cos √2 √
 
2


 − √1 cos √t − √1 sen √t
 
0 
2 2 2 2
 


 i j k 

1
 t t 
= √  −sen √2 cos √2 1
 

2 2 
 − cos √t −sen √t 0


 2 2 
 
1 t t
= √ sen √ , − cos √ , 1
2 2 2 2

Por lo tanto el vector Tangente y Binormal vendrán dados por

α0 (t)
T (t) =
kα0 (t)k
 
1 t 1 t 1
− √ sen √ , √ cos √ , √
2 2 2 2 2 
= 
− √ sen √ , √ cos √ , √1
1 t 1 t

2 2 2 2 2
 
1 t 1 t 1
= − √ sen √ , √ cos √ , √
2 2 2 2 2
y

α0 (t) × α00 (t)

B (t) =
kα0 (t) × α00 (t)k
 
1 t t
sen √ , − cos √ , 1
2 2 2 
= 
1 t t
sen √ , − cos √ , 1
2 2 2
 
1 t t
= √ sen √ , − cos √ , 1
2 2 2
40 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

√
√
El punto del enunciado es α 2π = (−1, 0, π), evaluando en t= 2π tenemos que

√  
1 1

T 2π = 0, − √ , √
2 2
√ 
N 2π
= (1, 0, 0)
√  
1 1

B 2π = 0, √ , √
2 2

De manera que ya podemos obtener las ecuaciones de los planos

Plano Osculador, usando (1.8)

 
1 1
(x + 1, y, z − π) . 0, √ , √ = 0
2 2
y z π
√ +√ −√ = 0
2 2 2
y+z−π = 0

Plano Recticante, usando (1.9)

(x + 1, y, z − π) . (1, 0, 0) = 0
x+1 = 0

Plano Normal, usando (1.10)

 
1 1
(x + 1, y, z − π) . 0, − √ , √ = 0
2 2
y z π
−√ + √ − √ = 0
2 2 2
y−z+π = 0

1.8. Curvatura

Al ser el vector tangente unitario, su derivada nos permite conocer su variación a

lo largo del tiempos. Es decir, la derivada de T 0 (s) = α (s) , parametrizada respecto al

arco, mide el cambio de dirección del vector tangente a lo largo de la curva. Nos permite
1.9. TORSIÓN 41

medir la curvatura. Si la curva no está parametrizada en función de la longitud de arco

se tiene
α0 (t)
T (t) =
kα0 (t)k
¾Cómo medir el cambio de dirección de una curva C ? La respuesta es utilizando el

vector tangente

Figura 1.13: Vectores tagentes a la curva C

Denición 48. Se llama curvatura de α (t) en el punto P = α (t) al escalar

kT 0 (t)k
k (t) =
kα0 (t)k

El radio de curvatura está dado por

1
R (t) =
k (t)

1.9. Torsión

La variación del vector binormal nos proporciona la torsión de la curva cuanto más

rápido cambia esta, más rápido gira el vector binormal alrededor del vector tangente y
dB dT
más retorcida es la curva. El ángulo, ω, que forma ds y ds (proporcional a N ),
ds ds
42 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

se obtiene a través del producto escalar

dB dB
. kN (s)k . cos ω
(s) .N (s) = (s)
ds ds

Denición 49. Se llama torsión de la curva C en el punto en P = α (s) al escalar

dB
τ (s) = (s) .N (s)
ds
Teniendo en cuenta que

dB dB dt
= .
ds dt ds
dB 1
= 0
dt kα (t)k

se tiene que la torsión en el punto p = α(t) es

 
1 dB
τ (t) = − 0 (t) .N (t)
kα (t)k ds

Armación 50 . Una curva es plana si y sólo su torsión es 0 en todo punto.

3
Una curva de R es una circunferencia si y sólo si su curvatura es constante positiva

y su torsión es constante nula.

Una curva de R3 es una hélice circular si y sólo si su curvatura es constante positiva

y su torsión es constante no nula.

Proposición 51. Dada una curva regular, es decir una curva α (t) cuyo vector tangente
existe en cualquier t de su dominio, entonces

kα0 (t) × α00 (t)k

k (t) =
kα0 (t)k3
(1.11)
α (t) × α00 (t) .α000 (t)
0
τ (t) =
kα0 (t) × α00 (t)k2

Ejemplo 52. α (t) = (et , e−t , − ln t).

Sea Calcular la curvatura de dicha curva en el

punto correspondiente t = 1

Solución.
1.9. TORSIÓN 43

α0 (t) = et , −e−t , − 1t

α00 (t) = et , −e, t12

de donde α0 (1) = (e, e−1 , −1) y α00 (1) = (e, e−1 , 1). Así pues, como

 
 i j k 

α0 (t) × α00 (t) =  e −e−1 −1 
 
 
 e e−1 1 
= (0, −2e, 2)

resulta √
4e2 + 4
k(t) =
(e2 + e−2 + 1) /2
3

Ejemplo 53. Dada la hélice α(t) = (a cos wt, asenwt, bwt), con m>0 probar que la
b
recta tangente forma un ángulo constante con el eje Z cuyo coseno es √ . Además
a + b2
2
k→
−v ×→−ak
los vectores velocidad y aceleración tienen longitud constante y
→
− 3 = aw2
kvk
Solución.

El vector director de la recta tangente a la curva α (t) en un punto P (x0 , y0 , z0 ) =

α (t0 ) es

α0 (t0 ) = (−awsenwt, aw cos wt, bw)

y
√
kα0 (t0 )k = w a2 + b2

Como el vector unitario en la dirección del eje Z es k = (0, 0, 1), el ángulo entre estos

vectores se calcula mediante el producto escalar

α0 (t0 ) .k b
cos θ = 0
=√
kα (t0 )k kkk a2 + b 2

Por otra parte, como

→
−
v (t) = α0 (t0 ) = (−awssenwt, aw cos wt, bw)
44 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES

y
→
−
a (t) = α00 (t0 ) = −aw2 cos wt, aw2 senwt, 0

Además,

 

 i j k 
→
−
v (t) × →
−
a (t) =  −awsenwt aw cos wt bw 
 
 
 −aw2 cos wt aw2 senwt 0 
abw3 ssenwt, −abw3 cos wt, a2 w3


=

Así pues, la curvatura de la hélice viene dada por

√
k→
−
v ×→−
ak a2 b 2 w 6 + a4 w 6
= √
k→
−
vk a2 + b 2
= aw2

Ejemplo 54. Sea C una curva determinada por la interseccion d los cilindros x2 = 1−y
, z2 = y
a) Parametrice la curva

b)Obtenga T, N, B, k, τ en el punto P = (0, 1, 1)

Solución.

a) Se puede parametrizar como

α (t) = cos t, sen2 t, sent

Calculemos el parámetro para

α (t) = P

de

cos t, sen2 t, sent = (0, 1, 1)

π
se tiene t= .
2
b) Luego tenemos

α0 (t) = (−sent, sent cos t, cos t)

α00 (t) = (− cos t, 2 cos 2t, sent)
1.9. TORSIÓN 45

de esto resulta

α0 π


2
= (−1, 0, 0)
α00 π


2
= (0, −2, −1)
α0 π
× α00 π



2 2
= (0, −1, 2)
0 √
π
× α00 π



α = 5
2 2

usando (1.7)

π


T = (−1, 0, 0)
2
 
π

1 2
B 2 = 0, − √ , √
5 5
 
π

2 1
N 2 = 0, − √ , − √
5 5

Derivando por tercera vez α000 (t) = (sent, −4sen2t, − cos t) evaluando em t= π
2

α000 π


2
= (1, 0, 0)

Por otra parte usando (1.11)

0 π
× α00 π2



α
π 2


k =
2 α0 π 3


2
√
= 5

α0 × α00 π2 .α000 π2
π




π 2


τ =
2 α0 π × α00 π 2



2 2
= 0
46 CAPÍTULO 1. FUNCIONES VECTORIALES
Capítulo 2

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