DISEÑO DE UN SISTEMA BIPEDESTADOR

CONCEPTOS FUNDAMENTALES
 POSTURA BIPODAL
La postura bipodal del ser humano resulta de la maduración del sistema neuromotriz
y es una necesidad evolutiva que filogenéticamente hace posible la diferenciación de
funciones entre miembros superiores e inferiores, condicionando un mayor desarrollo
de estas últimas. La posibilidad de bipedestación asistida por dispositivos
ergonómicos, que a la vez sean económicos y funcionales, es planteada como un
derecho para la población pediátrica con discapacidad motriz que no puede adoptar
o mantener esa posición.

Los niños y adultos que por su situación de discapacidad motora no pueden adoptar
la posición bípeda, tienen una mayor propensión a sufrir complicaciones relacionadas
con la disminución de la densidad mineral ósea, al desarrollo de contracturas
miotendinosas, a mayor riesgo de problemas gastrointestinales, menor soporte del
diafragma por el efecto de la gravedad, etc., lo que aumenta el riesgo de úlceras por
presión. Esto ocurre porque, al no darse la adecuada redistribución de la presión en
las tuberosidades isquiáticas, sacro, apófisis espinosas, escápulas y demás
prominencias óseas, no se da la perfusión sanguínea que necesitan los tejidos, con
lo que se aumenta el riesgo de ruptura de la piel en un individuo sentado. Además,
existe la posibilidad de presentar problemas en el funcionamiento de la vejiga y
mayor predisposición a infecciones del tracto urinario. Este es un síntoma esperado
en niños y niñas con secuelas de espina bífida.

Al no poder adoptar la posición bípeda, se da una limitación de la motricidad

voluntaria como la locomoción, traslados y autocuidado, afectación esfinteriana,
restringiendo la participación social y escolar. Esta la razón ha hecho que se
propongan aditamentos ortésicos o dispositivos para lograr el mantenimiento de la
posición bípeda desde tiempos inmemoriales. Para estas personas existe, además, el
estigma social de ser dependientes de otros para la movilidad funcional, por lo cual
es necesario proponer un dispositivo de ayuda que facilite la posición bípeda, la
deambulación en el entorno y el desarrollo de actividades propias de la edad, sin la
asistencia de otra persona, que contribuyan positivamente a la sociedad en su
conjunto.

 SISTEMA BIPEDESTADOR
Se conoce a aquellos sistemas estructurales, móviles, que tienen capacidad de
mantener en posición bipodal a una persona que tiene capacidades especiales, así,
evitar lesiones propias de la posición “sentado”.

La bipedestación no es apropiada para todos los individuos con movilidad limitada.

La selección del equipo de bipedestación, así como su configuración y
mantenimiento, son parte crítica para una adaptación exitosa.

 POSICIÓN BIPODAL
La postura corporal erguida y con apoyo bipodal es el resultado de muchos procesos
que sostienen el equilibrio y muchas de las relaciones externas desde el cuerpo
humano. La postura ideal es la estructura general del cuerpo que indica que la persona
está en un buen balance mecánico.
De acuerdo con Norkin y Levangie, (1992) la postura puede ser "relativamente estática"
o dinámica. En posturas estáticas el cuerpo y sus segmentos están alineados y se
mantienen en ciertas posiciones tal como sucede en la posición erguida o de pie,
acostados o sentados. La postura dinámica se refiere a aquellas donde el cuerpo o
segmentos corporales están en movimiento tales como, caminar, trotar, correr saltar o
lanzar.

 EL PROBLEMA

o SITUACIÓN INICIAL

Persona con capacidades especiales en posición sentado, sin alternativa de

movimiento por sí mismo.

o CAJA NEGRA
Sistema estructural que permita que la persona con capacidades especiales se
coloque en posición bipodal.

o SITUACIÓN FINAL

Persona con capacidades especiales en posición sentado con la posibilidad de

colocarse en posición bipodal.
 PLANTEAMIENTO DE ESTRUCTURA FUNCIONAL

FUNCIÓN CERO

Sistema estructural para

Material
sostener a una persona
CAMBIAR DE POSTURA A en posición bipodal.
Energía UNA PERSONA DE POSICIÓN
SENTADO A BIPODAL
Señal

FUNCIÓN 1

Aluminio estructural Aluminio estructural Aluminio estructural CONTROLAR EL MOVIMIENTO DEL

SOSTENER A UNA PERSONA DE MOVER A UNA PERSONA DE 100 SISTEMA (VELOCIDAD Y
100 Kg DESDE SENTADO HASTA EN Kg Y COLOCARLA EN POSICIÓN Energía Eléctrica ACELERACIÓN) PARA COLOCAR A
Energía Mecánica POSICIÓN BIPODAL
Motor eléctrico
BIPODAL UNA PERSONA EN PSOICIÓN
BIPODAL
Señal de control Señal de control

Al estructural Aluminio estructural

 MANTENER EN POSICIÓN BIPODAL
Energía Mecánica Motor eléctrico REGRESAR A UNA PERSONA DE
A UNA PERSONA DE 100 Kg
100 Kg A LA POSICIÓN SENTADO
Señal de control Señal de control

DIVISIÓN MODULAR

MODULOS

MODULO 1

Aluminio estructural Aluminio estructural Aluminio estructural CONTROLAR EL MOVIMIENTO DEL

SOSTENER A UNA PERSONA DE MOVER A UNA PERSONA DE 100 SISTEMA (VELOCIDAD Y
100 Kg DESDE SENTADO HASTA EN Kg Y COLOCARLA EN POSICIÓN Energía Eléctrica ACELERACIÓN) PARA COLOCAR A
Energía Mecánica Motor eléctrico
POSICIÓN BIPODAL BIPODAL UNA PERSONA EN PSOICIÓN
BIPODAL
Señal de control Señal de control

Al estructural Aluminio estructural

 MANTENER EN POSICIÓN BIPODAL
Energía Mecánica Motor eléctrico REGRESAR A UNA PERSONA DE
A UNA PERSONA DE 100 Kg
100 Kg A LA POSICIÓN SENTADO
Señal de control Señal de control

MODULO 2

MODULO 1 corresponde al sistema estructural (ESTÁTICO)

MÓDULO 2 corresponde al sistema dinámico (MECANISMO) y control

PLANTEAMIENTO DE CONDICIONES DEL DISEÑO

En el diseño contemporáneo, se está utilizando nuevas metodologías de diseño, tal

es el caso de la ingeniería concurrente que como su nombre lo indica, a un problema
de ingeniería CONCURREN varias disciplinas representadas por profesionales en
distintas áreas, lográndose de esta manera una sinergia en el proceso de creación
que tienda a crear una solución que considere de forma universal el entorno del
sistema gestado, tanto es así que a esta mesa de diseño pertenecen también
ingenieros comerciales, financieros, marketing, no solo se ha limitado a la causa
técnica, indudablemente el objetivo será un lanzamiento pomposo del artefacto
nuevo, una prolongada vida en el mercado que genera la mayor utilidad posible.

Para efecto de lograr satisfacción en el proceso de diseño, se ha implementado una

herramienta que se la menciona y aplica entre algunas otras más que existen, es el
caso de la Casa de la Calidad. La aplicación de esta herramienta que permite el
despliegue de la función de la calidad QFD, se la genera a continuación para el caso
del Bipedestador.
Mediante la herramienta de la Casa de la Calidad, se determina las prioridades y el
orden de las mismas para el diseño del sistema Bipedestador, mismas que tanto
para el usuario como para el ingeniero, se describen a continuación

VOZ DEL USUARIO

Por tanto, las prioridades serán:

 Alta resistencia
 Fácil transporte
 Fácil de mantener
 Bajo costo
 Liviano
 Rápido para funcionar

VOZ DEL INGENIERO

PLANTEAMIENTO DE LA MATRIZ MORFOLÓGICA

COMPONENTE ALTERNATIVA 1 ALTERNATIVA 2 ALTERNATIVA 3

MODULO I
 ESTRUCTURA DEL
BIPEDESTADOR

MEDIO DE
MOVILIDAD Y
TRANSPORTE
MODULO II

ELEMENTO
PROPULSOR

CONTROL DEL
SISTEMA
ALTERNATIVAS

A1 A2 A3

MATRICES DE CRITERIOS PONDERADOS

ALTERNATIVA 1

DESCRIPCIÓN A1

 Bipedestador tipo columna fija

 Transportador por ruedas
 Impulsado por servomotor
 Controlado por Arduino

ALTERNATIVA 2

DESCRIPCIÓN A2

 Bipedestador tipo silla

 Ruedas de transporte
 Actuadores hidráulicos o neumáticos
  Controlado por Arduino

ALTERNATIVA 3

DESCRIPCIÓN A3

 Bipedestador columna móvil

 Transportado por ruedas
 Movido por servomotor
 Controlado por Arduino

Planteamiento de la matriz de criterio ponderado

PARÁMETROS A1 A2 A3

Alta resistencia 0,36 8 0,36 8 0,36 8

Fácil transporte 0,21 4 0,21 5 0,21 7

Fácil de mantener 0,16 3 0,16 4 0,16 8

Bajo costo 0,05 3 0,05 3 0,05 9

Liviano 0,10 7 0,10 7 0,10 8

Rápido para funcionar 0,05 6 0,05 5 0,05 8

Ʃ+1 6,387 Ʃ+1 6,697 Ʃ+1 8,291

Según el criterio ponderado incluido en la decisión de la alternativa idónea, la

Alternativa tendiente a generar la mejor solución al problema es la tres.
DISEÑO DEL MECANISMO

Se aplica la configuración manivela biela corredera, que permite lograr la

incorporación del paciente al accionar el eslabonamiento.

En base a una síntesis del movimiento requerido, se obtiene el mecanismo de la

figura anteriormente mostrada.
Se realiza el proceso de dibujo asistido por computadora para obtener el archivo
CAD correspondiente al dibujo en 3D del eslabonamiento, el cual se muestra a
continuación:

Se efectúa el ingreso del modelo al software especializado en análisis de

mecanismos, con el fin de obtener el análisis cinemático y cinético del mecanismo
propuesto para esta aplicación:

Según el dimensionamiento seleccionado, el cálculo para determinar la variación del

ángulo θ2 con referencia al ángulo θ3 en el mecanismo será el siguiente:
Diagrama simplificado del mecanismo
La relación entre el ángulo de la manivela y el ángulo del eslabón de
salida es apropiada, los dos son incrementales y guardan relación entre
sí según el tamaño de los eslabones.

ANÁLISIS COMPUTACIONAL DEL MECANISMO

Una vez comprobada y verificada la efectividad del programa, mediante

el software MSC ADAMS se ha efectuado el análisis cinemático y cinético
del mecanismo, los resultados se muestran a continuación:
 Gráfica del estudio del desplazamiento en el eslabón de salida

En la presente imagen se determina que, la trayectoria de desplazamiento del eslabón

de salida con respecto al tiempo, es la que se requiere para que el mecanismo
Bipedestador accione apropiadamente. Se observa que parte de una posición donde
el eslabón marca una coordenada en y=450 mm y mientras acciona el actuador (pasa
el tiempo de simulación), la coordenada decrementa exponencialmente lográndose
la trayectoria antes indicada. El usuario pasa de una posición bipodal a una posición
sentado. Los mismos datos cinemáticos se pueden considerar para la variación de
posición de sentado a bipodal.

Gráfica del estudio de la velocidad en el eslabón de salida

Inicia desde una posición en reposo, en donde la velocidad es cero, avanza en función
del tiempo hasta cumplirse el suceso de simulación, llegando a una velocidad de 250
mm/s (0,25 m/s). Este dato permite la calibración en el momento de programar el
control del sistema Bipedestador.

Gráfica del estudio de la aceleración en el eslabón de salida

El sistema parte del reposo, cuando la persona se halla en posición bipodal, inicia el
descenso hasta la posición sentado, mediante el incremento de la velocidad del
actuador, variación que permite la generación de una aceleración que resulta ser
aproximadamente 130 mm/s2 (0,13 m/s2 ).

Gráfica del estudio de la fuerza en el eslabón de salida

 Gráfica del estudio del torque requerido en el eslabón de salida

Para que el sistema mecánico pueda moverse mediante control electrónico, se ha

procedido a generar el diseño de un sistema de control mediante joystick, el mismo
que ejerce dominio sobre los servomotores ubicados en los ejes de las ruedas y
controlados individualmente.

La capacidad de los motores está dada en función del peso de la persona más el
peso de la estructura así:

SolidWorks permite obtener el peso muerto de la estructura mediante la siguiente

información:
El peso de la persona es de 100 Kg.

Por tanto, el peso total que deberán mover los servos es de:

m m
Ptotal  (100( Kg )*9,8( 2
)  (43( Kg )*9,8( 2 ))
s s
Ptotal  1401, 4 N

Por tanto, cada servo debe arrastrar 700N, se procede a la selección de los motores:

De ello se determina que el servo motor requerido es de ¼ de HP o 186,5 Watts.,

por tanto, redondeando según fabricantes un servo apropiado puede ser el de 300
W. Por ejemplo, la marca MOOVI ofrece en su página
http://www.pranainc.com.ec/barreras/BFTMOOVI.pdf un motor cuya tabla de
especificaciones técnicas se muestran a continuación:
GENERACIÓN DE LA GEOMETRÍA DE LA MÁQUINA BIPEDESTADORA.

La estructura tiene características idóneas para soportar la carga de 980N

correspondiente al peso de una persona de 100 Kg.

El factor de diseño de esta parte del Bipedestador es de tres punto tres, lo que
implica que soportará hasta el triple del peso de la persona lo cual brinda seguridad
en resistencia del material.
Se efectúa la simulación de los elementos estructurales del Bipedestador más críticos
es decir los que se encuentran directamente involucrados en la resistencia del sistema.

Siendo así se calcula la resistencia del espaldar o estructura superior. En el caso que
la persona apoye totalmente su peso sobre los apoyos en voladizo.

Se obtiene un factor de diseño de dos punto tres lo que implica que la estructura
soporta hasta el 200% del peso de la persona, esto asegura el diseño.

Una vez verificadas las partes más sensibles del Bipedestador diseñado, se ha
procedido a armar la máquina cuyo resultado se muestra en la figura siguiente: