You are on page 1of 17

M.I.

Juan Carlos Olguín Rojas


¿Qué es el control?
Es la acción o el efecto de poder decidir sobre
el desarrollo de un proceso o sistema.
¿Qué es Ingeniería de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas
y/o dispositivos. Combina áreas como eléctrica, electrónica,
mecánica, química, ingeniería de procesos, agricultura de
precisión, teoría matemática entre otras.
Aplicaciones del Sistema de Control de
Velocidad Crucero
Es un excelente ejemplo de un sistema de control de retroalimentación
encontrado en varios vehículos modernos.

El propósito del sistema de control de crucero es:

“Mantener una Velocidad Constante “


sin verse afectado por perturbaciones externas, como pueden ser, Pendientes,
cambios en la fuerza y dirección del viento o irregularidades del terreno.
bv u

m
Consideremos un modelo de la dinámica de un vehículo, como se
muestra en el diagrama de cuerpo libre.

La masa m del Tractor, se actúa sobre por una fuerza de control.
U Representa la fuerza de Control, generada en la interface / llanta carretera.
(Para este modelo simplificado vamos a suponer que podemos controlar esta fuerza
directamente y sin Considerar la dinámica del sistema de propulsión, neumáticos, y demás
elementos que intervienen en la generación de la fuerza)

Las fuerzas de resistencia bv, son debido a la resistencia a la rodadura y el


viento, (Suponemos que varía linealmente con la velocidad del vehículo, v, y
actuar en la dirección opuesta de movimiento del vehículo)
Aplicando la segunda Ley
de Newton

El Sistema de Ecuaciones queda de


la Siguiente Manera (Ec.1):

Dado que estamos interesados en el


control de la velocidad del vehículo, la
ecuación de salida se elige de la
siguiente manera (Ec. 2):
𝑚𝑆𝑉 𝑠 + 𝑏𝑉 𝑠 = 𝑢 𝑠 … . (3)

𝑢(𝑠)
𝑉 𝑠 = 𝑚𝑆+𝑏 … (4)
Tomando la transformada de Laplace de la ecuación diferencial y suponiendo
condiciones iniciales nulas:

… (5):

.lournal of Terramechanics. Vol. 28, No. 2/3,


Parámetros del Sistema: pp. 229-241
J. A. LINES and K. MURPHY
THE RADIAL DAMPING OF AGRICULTURAL TRACTOR
TYRES
Objetivo de la RETROALIMENTACIÓN del Sistema:

Incrementar la variable manipulada cuando la variable del


proceso sea más
pequeña que la referencia y disminuirla cuando ésta sea más
grande.

Control ON-OFF:

Ideal Modificado
Cuando existen cambios pequeños en el error,
El Control es Proporcional al Error (No se satura como el
ON-OFF)

El rango lineal esta dado por la


pendiente dada en la curva característica
(ganancia K del controlador) o, bien, por el
rango donde la curva característica es lineal
(conocida como banda proporcional Pb )
P: acción de control proporcional u(t) = KP.e(t)

I: acción de control integral:

PI: acción de control proporcional-integral

PD: acción de control proporcional-derivativa

PID: acción de control proporcional-integral-derivativa


Control Proporcional P
Control Proporcional Integral, PI
Control Proporcional Integral Derivativo, PID con Kd=50
Caracterización de Controladores PID
Estabilizantes Basado en un Artículo de
L.H. Keel and S. P. Bhattacharyya
MUCHAS GRACIAS POR SU ATENCIÓN
M.I. JUAN CARLOS OLGUÍN ROJAS