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Ejemplos de
2.2 Sistemas
sistemas
Eléctricos
mecánicos.
Ejemplos de
sistemas
electrónicos.
1.- Introducción
1.1. Sistemas y modelos
Un sistema es una combinación de elementos que actúan
conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.
En ingeniería de control los sistemas se estudian
reemplazándolos por modelos matemáticos.
Sin embargo obtener un modelo matemático que caracterice
de forma adecuada el comportamiento de un determinado
sistema no es sencillo, y es uno de los grandes problemas de
la ingeniería de control.
Ningún modelo matemático puede abarcar toda la realidad
del sistema, sin embargo, para que un modelo sea útil no es
necesario que sea excesivamente complicado.
1.- Introducción
1.1. Sistemas y modelos
Basta con que represente los aspectos esenciales del mismo y
que las predicciones sobre el comportamiento del sistema,
basadas en dicho modelo, sean lo suficientemente precisas.
Los modelos se rigen con ecuaciones diferenciales.
Normalmente se buscan modelos matemáticos en los que
intervengan ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes
constantes.
Si se encuentran ecuaciones no lineales, lo habitual es
linealizarlas en las proximidades del punto de operación.
A continuación se procederá al estudio de los sistemas más
usuales en la ingeniería de control.
2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
2.1. Sistemas Mecánicos
Los sistemas mecánicos se componen elementos que pueden
comportarse como masas, amortiguadores o muelles. La
ecuación diferencial que rige el comportamiento de una masa es
la segunda ley de Newton:
𝝏𝟐 𝒙
𝒇=𝒎 𝟐
𝝏𝒕
Si el sistema gira en lugar de desplazarse, la ecuación que
gobierna su movimiento es:
𝝏𝟐 𝜽
𝝉=𝑱 𝟐
𝝏𝒕
Donde τ es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y
θ su giro. El parámetro constante J es la inercia del sistema y su
unidad es el 𝐾𝑔. 𝑚2
2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
a) Los muelles o resortes
𝜕2𝑥 𝜕𝑥
𝑓 =𝑚 2 +𝑐 + 𝑘𝑥
𝜕𝑡 𝜕𝑡
𝜕 2 𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
𝑘1 𝑢 − 𝑥1 = 𝑚1 2
+ 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑐( − )
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑡
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕 2 𝑥2
𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑐( − ) = 𝑚2
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑡 2
Simulación
en
Simulink
Sistemas Eléctricos
2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
2.2. Sistemas Eléctricos
Los sistemas eléctricos se componen de tres elementos
fundamentales:
• las resistencias
• los condensadores
• las bobinas.
a) Resistencias
𝒗 = 𝑹𝒊
2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
2.2. Sistemas Eléctricos
b) Bobina
𝝏𝒊
𝒗=𝑳
𝝏𝒕
2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
2.2. Sistemas Eléctricos
c) Condensador
8
100R
8
5
haciendo U2 3 R5 1 6
7
Uo
R1
U1
igual a 0, usamos 10k
2
10k
4
1458
lo que
4
R2
1458 C2
conocemos y C1
10k
1u
separamos en
1u
tres partes C3
porque hay 3 2u
R6
opams en 20k R4
configuración U2:A
10k
4
inversora. 1
2
R3
10k
• Olvidemonos
3
C 8
R8
1
C 𝑅4 (𝑐 𝑠)
3
1
𝐶(𝑠) 𝑍2 𝑅4 + 𝑅4
𝑐3 𝑠
=− =− =−
𝑈0 (𝑠) 𝑍1 𝑅3 𝑅3 (𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1)
2.- Problema con opams y 2 entradas.
• En esta parte se debe tener cuidado, ya que hay dos entradas
de corriente, por lo tanto hay q hacer otro análisis, pasando todo
a laplace.
R30
R20 100R U1:B
U1:A
B
8
100R
o
8
1
5
3 R5 7
Uo
U1 R1 1
− 6
𝑅5 𝑐2 𝑠
2
10k
10k
4
1458
4
R2
1458 C2
10k
1u
C1
R6 1u
C3
2u
C
𝑅4
R6
R4 −
𝑅3 (𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1)
20k
10k
U2:A
4
R3
2.- Problema con opams y 2 entradas.
• En los puntos B, C, o, lo que se tiene es un voltaje, lo que se
quiere es armar los bloques, para lo cual tenemos que ver la
suma de corrientes en el OPAM
R30
R20 100R U1:B
U1:A
B
8
100R
3
8
R5 1
5
7
o
Uo
U1 R1 1
− 6
𝑅5 𝑐2 𝑠
2
10k
10k
4
i1 1458
4
i3 R2
1458 C2
𝑅210k
i2 1u
𝑅2 𝑐1 𝑠C1+ 1
R6 1u
C3
2u
C
𝑅4
R6
R4 −
𝑅3 (𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1)
20k
10k
2.- Problema con opams y 2 entradas.
• Por la segunda ley de Kirchoff (sumatoria de corrientes q
entran= sumatoria de corrientes q entran)
𝑖1 + 𝑖2 = 𝑖3
𝑈1 − 0 𝑉𝑐 − 0 0 − 𝑉𝐵 R20
+ = 100R U1:A
B
𝑅1 𝑅6 𝑍
8
3 R5
R1 1
U1 2
10k
Despejando VB
10k
4
𝑈1 𝑉𝐶 i1 1458
i3 𝑅210k
R2
𝑉𝐵 = 𝑍(− − )
𝑅1 𝑅6 i2 𝑅2 𝑐1 𝑠C1+ 1
R6 1u
C3
Ahora todo lo pasamos C
a un diagrama de bloques en base 2u
R6
A la ecuacion anterior y lo q ya se obtuvo 20k R4
10k
U2:A
4
2.- Problema con opams y 2 entradas.
• Por la segunda ley de Kirchoff (sumatoria de corrientes q
entran= sumatoria de corrientes q entran) al final quedaría de la
siguiente manera el diagrama de bloques
(-Z) B
U1 1 𝑅2 1
X − − U0
𝑅1 𝑅2 𝑐1 𝑠 + 1 𝑅5 𝑐2 𝑠
1
𝑅6
C 𝑅4
−
𝑅3 (𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1)
2.- Problema con opams y 2 entradas.
• Finalmente usando toda nuestra habilidad para simplificar
bloques obtenemos:
𝑈0 (𝑠) 𝑅2 𝑅3 𝑅6 (𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1)
=
𝑈1 (𝑠) 𝑅1 {𝑅3 𝑅5 𝑅6 𝑐2 𝑠 𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1 𝑅2 𝑐1 𝑠 + 1 + 𝑅2 𝑅4 }
(-Z)
B
U1 𝑅2 1 U0
1 X −
−
𝑅1 𝑅2 𝑐1 𝑠 + 1 𝑅5 𝑐2 𝑠
1
𝑅6
C
𝑅4
−
𝑅3 (𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1)