PROBLEMA

Considere un problema de control de velocidad en una fábrica de aluminio. Lingotes

calientes de aluminio son convertidos en láminas mediante rodillos como se muestra
en la Figura.

Controlador Motor y Rodillos

Velocidad Velocidad
Deseada Actual

Medición de Espesor
Motor Controlador

Espesor Deseado

Los rodillos son accionados por motores DC controlados por la armadura; sus velocidades deben ser mantenidas
constantes con el objeto de mantener uniforme el espesor de las láminas de aluminio. La función de transferencia del
motor y de los rodillos es

10
𝐺(𝑠) =
5𝑠 + 1
Halle el controlador 𝐺𝑐 (𝑠) para que la constante de tiempo del sistema de lazo cerrado valga 0.5 segundos y se cumpla
𝑌(0)
para estado estable que = 1, para cualquier entrada de referencia tipo escalón.
𝑅(0)

PROBLEMA
En un sistema de televisión, el bamboleo de la imagen debido al movimiento de la cámara ocurre cuando la cámara está
montada sobre un vehículo (carro o avión). Para reducir el efecto del movimiento de escaneo rápido se ha diseñado el
sistema Dynalens, cuyo diagrama de bloques se muestra en la Figura. Siendo la constante de tiempo del motor 0.4
segundos, haciendo Kg = Kt = 1 y asumiendo que g es despreciable, determine la ganancia de lazo necesaria tal que el
tiempo de estado estable del sistema sea menor o igual a 0.03 segundos.
PROBLEMA

La función de transferencia T(s) del sistema de control en lazo cerrado tiene dos polos complejos conjugados
dominantes. Dibújese la región en el plano S donde se deberían localizar los polos para conseguir las
siguientes especificaciones:

a) 0.6 ≤ ζ ≤ 0.8 , Wn ≤ 10
b) 0.5 ≤ ζ ≤ 0.707 , Wn ≥ 10
c) ζ ≥ 0.5 , 5 ≤ Wn ≤ 10
d) ζ ≤ 0.707 , 5 ≤ Wn ≤ 10
e) ζ ≥ 0.6 , Wn ≤ 6

PROBLEMA
La Figura muestra el diagrama de bloques de un sistema de control, del que se sabe que:

1. Es un sistema de tercer orden pero se comporta casi como un sistema de Segundo orden.
2. Su tiempo de establecimiento (2%) es 1segundo para una entrada Paso.
3. Su tiempo de pico es π/3 segundos para una entrada Paso.
Determine completamente la función de transferencia G(s).

R(S) + C(S)
- G(s)
–

1+2s

PROBLEMA

El diseño del control para un brazo de soldar de largo alcance requiere una selección cuidadosa de parámetros. El sistema
de control se muestra en la Figura 2; donde 𝜉 = 0.2, pudiéndose seleccionar la ganancia 𝐾 y la frecuencia 𝜔𝑛 .

Seleccione 𝐾 y 𝜔𝑛 , tal que la respuesta del sistema a una señal de entrada tipo escalón unitario tenga un tiempo de pico
menor o igual a 1 segundo y el primer sobrepaso sea menor de 5%.

Sugerencia: Pruebe la selección con 0.1 < 𝐾 ⁄𝜔𝑛 < 0.3.

Actuador y Dinámica del

Amplificador brazo

R(s) + 𝐾 𝜔𝑛2 Y(s)

𝑠 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
−
 SOLUCIÓN
Del enunciado del problema, la función de transferencia de lazo cerrado del sistema debe ser de primer orden:

𝑌(𝑆) 𝐾
𝑇(𝑆) = =
𝑅(𝑆) 𝜏𝑆 + 1

𝑌(0)
Donde: 𝜏 = 0.5 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠 y 𝐾 =
𝑅(0)
=1

𝑌(𝑆) 1 2
Luego, 𝑇(𝑆) = 𝑅(𝑆) = 0.5𝑆+1 = 𝑆+2

Considerando que el sistema será de primer orden; además que la perturbación es nula, N(S) =0:

𝑌(𝑆) 𝐺𝑐 (𝑆)𝐺(𝑆) 2
𝑇(𝑆) = = =
𝑅(𝑆) 1 + 𝐺𝑐 (𝑆)𝐺(𝑆) 𝑆 + 2

De donde se halla la función de transferencia del controlador:

5𝑆+1 1
𝐺𝑐 (𝑆) = ó 𝐺𝑐 (𝑆) = 1 + ; Rpta.
5𝑆 5𝑆

SOLUCIÓN
La función de transferencia de lazo cerrado es

𝑉𝑏 (𝑆) 𝐾𝑎 𝐾𝑚
𝑇(𝑆) = =𝜏
𝑉𝑐 (𝑆) 𝑚 𝑆+1+𝐾𝑎 𝐾𝑚
La respuesta del sistema al escalón (es decir, 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝐴 = 1) es

𝐾𝑎 𝐾𝑚 −(𝐾𝑎 𝐾𝑚 +1)
𝑡
𝑣𝑏 (𝑡) = [1 − 𝑒 𝜏𝑚 ]
1 + 𝐾𝑎 𝐾𝑚

Luego, para el tiempo de asentamiento, tendremos

−(𝐾𝑎 𝐾𝑚 +1)
𝑡
1−𝑒 𝜏𝑚 ≥ 0.98

Con 𝜏𝑚 = 0.4𝑠𝑒𝑔 𝑡 = 𝑇𝑠 = 0.03𝑠𝑒𝑔 hallamos 𝐾𝑎 𝐾𝑚 a partir de la expresión anterior:

−(𝐾𝑎 𝐾𝑚 +1)
0.03
1−𝑒 0.4 ≥ 0.98
−(𝐾𝑎 𝐾𝑚 +1)
0.03
𝑒 0.4 ≥ 0.02

𝑒 −0.075(𝐾𝑎𝐾𝑚 +1) ≥ 0.02

𝐿𝑛[−0.075(𝐾𝑎 𝐾𝑚 + 1)] ≥ 𝐿𝑛(0.02)

−0.075(𝐾𝑎 𝐾𝑚 + 1) ≥ −3.9120

𝐾𝑎 𝐾𝑚 ≥ 51.16 𝑅𝑝𝑡𝑎
SOLUCIÓN

La FTLC es:

Igualando términos:
 RPTA

SOLUCIÓN P3)
SOLUCION

La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es:

𝐶(𝑠) 𝐾𝜔𝑛2
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝜔𝑛2 𝑠 + 𝐾𝜔𝑛2

Donde

𝜉 = 0.2, Por aproximación a un sistema de segundo orden, tenemos que el tiempo de pico es:
𝜋
𝑇𝑝 =
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2

Luego con 𝜉 = 0.2 dado, podemos seleccionar una 𝜔𝑛 “grande” para tener un 𝑇𝑝 “pequeño,” menor a 1 segundo. Por
otro lado, con la sugerencia del enunciado:

0.1 < 𝐾 ⁄𝜔𝑛 < 0.3.

Entonces, por ejemplo, con 𝜔𝑛 = 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 vemos que:

0.1 < 𝐾 ⁄20 < 0.3.

2<𝐾<6

Es decir, se deberá probar con diferentes valores de 𝐾 dentro del intervalo anterior y con prueba y error se seleccionará
el valor más adecuado. Así tenemos, que para 𝐾 = 4 y 𝜔𝑛 = 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 se cumple con las especificaciones de
funcionamiento y el intervalo sugerido en el enunciado del problema:
𝜋
𝑇𝑝 = = 0.16 < 1𝑠𝑒𝑔
20√1 − 0.22

0.1 < 4⁄20 < 0.3.

0.1 < 0.2 < 0.3

𝑟𝑎𝑑
Con 𝜉 = 0.2; 𝜔𝑛 = 20 𝑠𝑒𝑔 y 𝐾 = 4; la función de transferencia del sistema es:

𝐶(𝑠) 4(202 ) 1600

= 3 =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2(0.2)(20)𝑠 2 + (202 )𝑠 + (202 ) 𝑠 3 + 8𝑠 2 + 400𝑠 + 1600
Nota.- Verificando con MatLab

>> n=[1600];

>> d=[1 8 400 1600];

>> sys=tf(n,d);

>> step(sys)

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (seconds)

Step Response

1.05

1
System: sys
Time (seconds): 0.894
0.95 Amplitude: 1.01
Amplitude

0.9

0.85

0.8

0.75

0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1

Time (seconds)

Se aprecia que el primer pico se alcanza en 0.894 seg y el SP es del 1%.