Elektrotehnički fakultet

Univerzitet u Sarajevu
Odsjek za automatiku i elektroniku
Ljetni semestar, a.g. 2017/18.
Predmet: Aktuatori

Izvještaj laboratorijske vježbe 3

Sarajevo, Maj 2018. Ime i prezime: Adnan Imamović

Br.indexa: 17502

1
Sadržaj

I Opis rješavanja zadataka ........................................................................ 3

2.1. Zadatak 1................................................................................................................... 3

II Blok-shema sistema u programskom paketu Matlab/Simulink –

Simulink model sistema .............................................................................. 4

III Rezultati simulacije ................................................................................ 6

4.1. Grafički prikaz rezultata simulacije ......................................................................... 6

IV Prilog .................................................................................................... 16

2
 I Opis rješavanja zadataka

Zadatak 1
Modelirati sistem upravljanja sa Sl. 4.2 u Simulinku uzimajući vrijednosti parametara iz
tačke 1. pripreme za vježbu. Za potrebe simulacija postaviti slijedeće parametre regulatora:
KR1=0.286, TR1=30.7 ms, KR2=10.6454, TR2=77.36 ms.
Snimiti upotrebom Matlab/Simulink programskog paketa odzive sljedećih veličina:
 armaturne struje ia(t),
 brzine vrtnje ω(t),
 napona na izlazu regulatora armaturne struje,
 napona na izlazu regulatora brzine vrtnje, pri čemu se kombinira upotreba predfiltra
ulaznog kruga I djelovanja momenta tereta kako slijedi:

a) Odziv bez filtra u referentnoj grani, bez djelovanja momenta tereta, pobuda je oblika
u(t) = U0S(t), Mt = 0, U0 = 1 V.
b) Odziv bez filtra u referentnoj grani uz djelovanje momenta tereta, pobuda je oblika u(t)
= U0S(t), Mt = M0S(t) 0, U0 = 1 V, M0 = Mn/2 = 51.5 Nm.
c) Odziv sa filtrom u referentnoj grani, bez djelovanja momenta tereta, pobuda je oblika
u(t) = U0S(t), Mt = 0, U0 = 1 V.
d) Odziv sa filtrom u referentnoj grani uz djelovanje momenta tereta, pobuda je oblika
u(t) = U0S(t), Mt = M0S(t) 0, U0 = 1 V, M0 = Mn/2 = 51.5 Nm.
P = 15 kW, Un = 440 V, Ta = 30.7 ms, Tfi = 2 ms, Tfb = 12 ms, Ua = 440 V, In = 0.56 A,
K = 2.46 Vs, Kt = 51, Tfu1 = 12 ms, Ia = 42 A, Ra = 0.488 Ω, Tm = 70 ms, Tmi = 1.67
ms, Tfu2 = 77.36 ms. nn= 800 min-1 , La = 15 mH, Ki = 0.14 V/A, Kb = 0.12 Vs, Ka =
2.0492 Vs,

3
 II Blok-shema sistema u programskom paketu Matlab/Simulink –
Simulink model sistema

a) Odziv bez filtra u referentnoj grani, bez djelovanja momenta tereta

Slika 2.1

b) Odziv bez filtra u referentnoj grani uz djelovanje momenta tereta

Slika 2.2

4
c) Odziv sa filtrom u referentnoj grani, bez djelovanja momenta tereta, pobuda je
oblika u(t) = U0S(t)

Slika 2.3

d) Odziv sa filtrom u referentnoj grani uz djelovanje momenta tereta, pobuda je

oblika u(t) = U0S(t), Mt = M0S(t)

Slika 2.4

5
 III Rezultati simulacije

a) Odziv bez filtra u referentnoj grani, bez djelovanja momenta tereta

90
Armaturna struja
80 Brzina vrtnje
Napon na izlazu regulatora armaturne struje
70
Napon na izlazu iz regulatora brzine vrtnje

60

50
Prikaz traženih veličina

40

30

20

10

-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.1

90

80

70

60

50
Aramaturna struja ia

40

30

20

10

-10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.2

6
 12

10

6
Brzina vrtnje

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.3

2.5
Napon na izlazu regulatora armaturne struje

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.4

7
 14

12

10
Napon na izlazu iz regulatoora brzine vrtnje

-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.5

b) Odziv bez filtra u referentnoj grani uz djelovanje momenta terete

100
Armaturna struja
Brzina vrtnje
80
Napon na izlazu regulatora armaturne struje
Napon na izlazu iz regulatoora brzine vrtnje

60
Prikaz traženih veličina

40

20

-20

-40
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.6

8
 100

80

60

40
Aramaturna struja

20

-20

-40
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.7

14

12

10

8
Brzina vrtnje

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.8

9
 Napon na izlazu iz regulatoora brzine vrtnje Napon na izlazu regulatora armaturne struje

0.5
1.5
2.5

-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
0
1
2
3

0
0

1
1

2
2

3
3

4
4

10
t
t

5
5

Slika 3.9

Slika 3.10
6
6

7
7

8
8

9
9

10
10
c) Odziv sa filtrom u referentnoj grani, bez djelovanja momenta tereta:

35
Armaturna struja

30 Brzina vrtnje
Napon na izlazu regulatora armaturne struje
Napon na izlazu iz regulatoora brzine vrtnje
25

20
Prikaz traženih veličina

15

10

-5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.11

35

30

25

20
Aramaturna struja

15

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.12

11
 9

5
Brzina vrtnje

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.13

0.5

0.45

0.4

0.35
Napon na izlazu regulatora armaturne struje

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.14

12
 5

4.5

3.5
Napon na izlazu iz regulatoora brzine vrtnje

2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.15

d) Odziv sa filtrom u referentnoj grani uz djelovanje momenta tereta

10

0
Prikaz traženih veličina

-5
Armaturna struja
Brzina vrtnje
Napon na izlazu regulatora armaturne struje
-10
Napon na izlazu iz regulatoora brzine vrtnje

-15

-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.16

13
 10

0
Aramaturna struja

-5

-10

-15

-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.17

5
Brzina vrtnje

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.18

14
 0.35

0.3

0.25
Napon na izlazu regulatora armaturne struje

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.19

1.5

0.5
Napon na izlazu iz regulatoora brzine vrtnje

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Slika 3.20

15
 IV Prilog

Uz izvještaj šaljem:

1. PDF dokument izvještaja,

2. Izvorni Word dokument u .docx formatu.
3. Simulink modele korištene pri izradi izvještaja.

Sve dokumente šaljem u .zip fajlu sa naznakom AdnanImamovic_LV3.

16