3.

Dado el siguiente diagrama de bloques, determine su representación en variable de

estado simplificada.

Figure 1: Problema 3

Primero realizamos el modelo en retroalimentación y tenemos las ecuaciones del bloque:

controller
(1) (𝑡)
𝑥𝑚 = 𝐴𝑚 𝑥𝑚 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝑢𝑚 (𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑚 𝑥𝑚 (𝑡) + 𝐷𝑚 𝑢𝑚 (𝑡)

Y las ecuaciones del bloque missile

(1) (𝑡)
𝑥𝑐 = 𝐴𝑐 𝑥𝑐 (𝑡) + 𝐵𝑐 [𝑦𝑑 (𝑡) − 𝑦(𝑡)]
𝑢𝑚 (𝑡) = 𝐶𝑐 𝑥𝑐 (𝑡) + 𝐷𝑐 [𝑦𝑑 (𝑡) − 𝑦(𝑡)]
 Remplazamos 𝑢𝑚
(1) (𝑡)
𝑥𝑚 = 𝐴𝑚 𝑥𝑚 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝐶𝑐 𝑥𝑐 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝐷𝑐 [𝑦𝑑 (𝑡) − 𝑦(𝑡)]
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑚 𝑥𝑚 (𝑡) + 𝐷𝑚 𝐶𝑐 𝑥𝑐 (𝑡) + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 [𝑦𝑑 (𝑡) − 𝑦(𝑡)]

Despejamos 𝑦(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑚 𝑥𝑚 (𝑡) + 𝐷𝑚 𝐶𝑐 𝑥𝑐 (𝑡) + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 [𝑦𝑑 (𝑡) − 𝑦(𝑡)]
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑚 𝑥𝑚 (𝑡) + 𝐷𝑚 𝐶𝑐 𝑥𝑐 (𝑡) + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 𝑦𝑑 (𝑡) − 𝐷𝑚 𝐷𝑐 𝑦(𝑡)
𝑦(𝑡) + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑚 𝑥𝑚 (𝑡) + 𝐷𝑚 𝐶𝑐 𝑥𝑐 (𝑡) + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 𝑦𝑑 (𝑡)
𝑦(𝑡) = (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 [𝐶𝑚 𝑥𝑚 (𝑡) + 𝐷𝑚 𝐶𝑐 𝑥𝑐 (𝑡)] + (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐷𝑐 𝑦𝑑 (𝑡)
𝑦(𝑡) = (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐶𝑚 𝑥𝑚 (𝑡) + (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐶𝑐 𝑥𝑐 (𝑡) + (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐷𝑐 𝑦𝑑 (𝑡)

remplazamos 𝑦(𝑡) en 𝑥𝑚 (1) (𝑡).

𝑥𝑚 (1) (𝑡) = 𝐴𝑚 𝑥𝑚 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝐶𝑐 𝑥𝑐 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝐷𝑐 [𝑦𝑑 (𝑡) − 𝑦(𝑡)]
𝑥𝑚 (1) (𝑡) = 𝐴𝑚 𝑥𝑚 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝐶𝑐 𝑥𝑐 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝐷𝑐 𝑦𝑑 (𝑡) − (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐶𝑚 𝑥𝑚 (𝑡)𝐵𝑚 𝐷𝑐
− (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐶𝑐 𝑥𝑐 (𝑡)𝐵𝑚 𝐷𝑐 − (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐷𝑐 𝑦𝑑 (𝑡)𝐵𝑚 𝐷𝑐

remplazamos 𝑦(𝑡) en 𝑥𝑐 (1) (𝑡).

(1) (𝑡)
𝑥𝑐 = 𝐴𝑐 𝑥𝑐 (𝑡) + 𝐵𝑐 𝑦𝑑 (𝑡) − 𝐵𝑐 (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐶𝑚 𝑥𝑚 (𝑡)
− 𝐵𝑐 (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐶𝑐 𝑥𝑐 (𝑡) − 𝐵𝑐 (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐷𝑐 𝑦𝑑 (𝑡)

𝑥 (1) (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑦𝑑 (𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶 𝑥(𝑡) + 𝐷𝑦𝑑 (𝑡)

Simplificando.
(1 ) −1 −1
𝐴 − + 𝐷 𝐷 𝐶𝑚 𝐵𝑚 𝐷𝑐 𝐵𝑚 𝐶𝑐 − (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 ) 𝐷𝑚 𝐶𝑐 𝐵𝑚 𝐷𝑐
𝑥 (1) (𝑡) = [ 𝑚 𝑚 𝑐
] 𝑥(𝑡)
−𝐵𝑐 (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐶𝑚 𝐴𝑐 − 𝐵𝑐 (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐶𝑐
𝐵 𝐷 (1 − (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )
+[ 𝑚 𝑐 ] 𝑦𝑑 (𝑡)
𝐵𝑐 (1 − (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )

𝑦(𝑡) = (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 [𝐶𝑚 𝐷𝑚 𝐶𝑐 ]𝑥(𝑡) + [(1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐷𝑐 ]𝑦𝑑 (𝑡)

Y de nuestra ecuación de estado tenemos:

𝐴 − + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐶𝑚 𝐵𝑚 𝐷𝑐 𝐵𝑚 𝐶𝑐 − (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐶𝑐 𝐵𝑚 𝐷𝑐
(1
𝑨=[ 𝑚 ]
−𝐵𝑐 (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐶𝑚 𝐴𝑐 − 𝐵𝑐 (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐶𝑐
𝐵 𝐷 (1 − 𝐷)
𝑩=[ 𝑚 𝑐 ]
𝐵𝑐 (1 − 𝐷)
𝑪 = (1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 [𝐶𝑚 𝐷𝑚 𝐶𝑐 ]
𝑫 = [(1 + 𝐷𝑚 𝐷𝑐 )−1 𝐷𝑚 𝐷𝑐 ]

Ahora realizamos el modelo en serie y tenemos las ecuaciones del bloque:

Aircraft

𝑥𝑎 (1) (𝑡) = 𝐴𝑎 𝑥𝑎 (𝑡) + 𝐵𝑎 𝑢(𝑡)

𝑦𝑑 (𝑡) = 𝐶𝑎 𝑥𝑎 (𝑡) + 𝐷𝑎 𝑢(𝑡)

Retroalimentación
 𝑥 (1) (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑦𝑑 (𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶 𝑥(𝑡) + 𝐷𝑦𝑑 (𝑡)

Remplazamos 𝑦𝑑 (𝑡) en 𝑥 (1) (𝑡) y en 𝑦(𝑡).

𝑥 (1) (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵(𝐶𝑎 𝑥𝑎 (𝑡) + 𝐷𝑎 𝑢(𝑡))
𝑦(𝑡) = 𝐶 𝑥(𝑡) + 𝐷(𝐶𝑎 𝑥𝑎 (𝑡) + 𝐷𝑎 𝑢(𝑡))

𝑥 (1) (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝐶𝑎 𝑥𝑎 (𝑡) + 𝐵𝐷𝑎 𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶 𝑥(𝑡) + 𝐷𝐶𝑎 𝑥𝑎 (𝑡) + 𝐷𝐷𝑎 𝑢(𝑡)

Hallamos 𝑨𝟏 , 𝑩𝟏 , 𝑪𝟏 , 𝑫𝟏 .
𝐴 0 𝐵
𝒙𝟐 (𝟏) (𝒕) = [ 𝑎 ] 𝑥2 (𝑡) + [ 𝑎 ] 𝑢(𝑡)
𝐵𝐶𝑎 𝐴 𝐵𝐷𝑎

𝒚(𝒕) = [𝐷𝐶𝑎 𝐶]𝑥2 (𝑡) + [𝐷𝐷𝑎 ]𝑢(𝑡)

𝐴𝑎 0
𝑨𝟏 = [ ]
𝐵𝐶𝑎 𝐴
𝐵
𝑩𝟏 = [ 𝑎 ]
𝐵𝐷𝑎
𝑪𝟏 = [𝐷𝐶𝑎 𝐶]
𝑫𝟏 = [𝐷𝐷𝑎 ]