ICM 2003

SISTEMAS
ELECTROMECÁNICOS

Juan W. Dixon
Depto. Ingeniería Eléctrica
Pontificia Universidad Católica de Chile
 Descripción del curso
La electromecánica integra conocimientos de
electromagnetismo, electricidad, electrónica de
potencia y mecánica . Este curso cubre los conceptos
y principios fundamentales de la electromecánica y
su aplicación al diseño y análisis de sistemas
dinámicos compuestos de mecanismos con
accionamientos electromecánicos. Las aplicaciones
de los principios electromecánicos cubren un amplio
rango, por ejemplo, equipos industriales de
producción, vehículos y productos de consumo entre
otros.
2
 Contenido
Capítulo 1. Circuitos eléctricos
• Definiciones básicas y leyes fundamentales
• Componentes básicos de circuitos eléctricos
• Análisis de circuitos eléctricos.
Capítulo 2. Circuitos magnéticos
• Componentes básicos de un circuito magnético.
• Análisis de circuitos magnéticos y transformadores.
Capítulo 3. Principios de conversión de energía electromecánica
• Fundamentos básicos.
• Ejemplos prácticos: máquina de reluctancia, solenoides, etc.
Capítulo 4. Máquinas eléctricas
• Máquinas de corriente continua (CC).
• Máquinas de corriente alterna (síncronas y de inducción).
Capítulo 5. Electrónica de potencia
• Principios fundamentales
• Semiconductores de potencia
• Rectificadores e inversores

3
 CAPÍTULO 1

Análisis de Circuitos Eléctricos

 Circuito eléctrico
Interconexión de componentes eléctricas, cada una de
las cuales es descrita mediante un modelo
matemático. Ejemplos:

Representación de un circuito: Esquemático

5
 Carga eléctrica y corriente
Carga eléctrica: q(t)
qe = Carga de un electrón = -1.602·10-19 C
Corriente eléctrica:
t
dq(t )
i(t )  q(t )   i(t )dt
dt

Realidad Abstracción

6
 Corrientes eléctricas
 Sentido de circulación de la corriente eléctrica

+ - + -
 Tipos de corriente eléctrica: Continua (cc) y Alterna (ca)

7
 Ejemplo
La capacidad de las baterías se mide por la cantidad
de ampere-horas (A·h) que puede entregar. ¿Cuántos
Coulomb de carga puede entregar una batería de 50
A·h? ¿A cuántos electrones corresponde?

8
 Voltaje
 Los movimientos de carga eléctrica a través de un
circuito implican transferencia de energía; una carga
modifica su nivel de energía al desplazarse entre dos
puntos con diferentes voltajes (analogía con energía
potencial)
 El voltaje (fuerza electromotriz (FEM) o potencial)
entre dos puntos de un circuito se define como la
energía requerida para mover una unidad de carga
eléctrica entre ambos puntos
W 1 J N·m
V 1V  
q 1C C
9
 Energía y Potencia
 Energía entregada y energía absorbida
 Potencia entregada y potencia absorbida
 Elementos activos y pasivos

Convención de signo

10
 Ejemplos
 En el circuito de la figura, ¿qué elementos entregan
potencia? ¿Cuáles absorben potencia?

 Cierto hervidor de agua consume 1000 W, operando a 12 V.

Dibuje el esquemático correspondiente y calcule la corriente
que circula. Determine cuánto tiempo puede funcionar dicho
sistema para una batería de 55 A·h completamente cargada.

11
 Fuentes ideales

Fuente de Voltaje Fuente de Corriente

12
Instrumentos de medición
básicos

13
 Circuitos Resistivos
 Ley de Ohm
 Leyes de Kirchhoff
 Superposición
 Teorema de Thévenin
 Teorema de Norton
 Circuitos con varias fuentes de voltaje
y/o corriente

14
 Ley de Ohm
“La caída de voltaje a lo largo de una resistencia es directamente
proporcional a la corriente que fluye a través de ella”
v(t) = R·i(t), R  0
Resistencia eléctrica: componente pasivo que se resiste al paso
de la corriente eléctrica. A mayor valor, mayor es su resistencia
al paso de la corriente.

15
 Algunas relaciones importantes
 Conductancia
1  A 1
G     (S)
R V  R
 Potencia disipada por una resistencia
p(t )  v(t )·i(t )
 Otras relaciones de potencia
2
v(t )
p(t )  R·i (t ) 
2

R
16
 Resistividad y conductividad
Resistencia de un conductor de sección A y longitud L:

A L
R
A
L
 es la resistividad propia del material y tiene unidades (·m)
s  1/ es la conductividad del material.

17
 Valores típicos de resistividad (· m)
Metales  Semicond.  Aislantes 

Plata 1,59·10-8 Silicio 4,3 ·103 Vidrio 1010 - 1014

Cobre 1,673·10-8 Germanio 0,46 Cuarzo 7,5·1017
Oro 2,35·10-8 Azufre 1015
Aluminio 2,655·10-8 Teflón 1013
Tungsteno 5,65·10-8 Caucho 1013 - 1016

Níquel 6,84·10-8 Madera 108 - 1011

Hierro 9,71·10-8 Diamante 1011
Platino 10,6·10-8
Plomo 20,65·10-8

18
 Ejercicios
 Determine la potencia disipada en una cable de longitud
1 m, sección 1 mm2, cuando por él circula 1 A y 10 A.
Realice el cálculo para cables de cobre, plata y hierro.
 Discuta acerca de las ventajas y desventajas de utilizar
voltajes más elevados para reducir las pérdidas en los
conductores.
 Pregunta propuesta: averigüe cuánta corriente puede
aguantar en forma segura un alambre de cobre de 1
mm2. Averigüe qué factores permiten aumentar o
disminuir ese valor.

19
Tipos de resistencias para circuitos

20
 Leyes de Kirchhoff
DEFINICIONES: Nodo, Malla y Rama

Nodo: Punto de conexión de dos o más elementos circuitales

(conductor).

21
 Leyes de Kirchhoff
DEFINICIONES: Nodo, Malla y Rama

Malla: Cualquier camino cerrado a través del circuito, en el

que ningún nodo se cuenta más de una vez.
.

22
 Leyes de Kirchhoff
DEFINICIONES: Nodo, Malla y Rama

Rama: Porción del circuito que contiene sólo un elemento y los

nodos correspondientes.

23
 Leyes de Kirchhoff
Sirven para determinar las incógnitas de corriente y voltaje en
cada rama de un circuito eléctrico

 Ley de Corrientes de Kirchhoff (KCL): N

“La suma algebraica de las corrientes  i (t )  0

j 1
j
que entran a un nodo es cero”

 v (t )  0
 Ley de Voltajes de Kirchhoff (KVL):
“La suma algebraica de los voltajes a j
j 1
lo largo de cualquier malla es cero”

24
 Ejemplos
Determine la caída de tensión y la corriente en
la resistencia

1k
3 mA 1 mA 5 mA

25
 Ejemplos
Determine la caída de tensión y la corriente en
la resistencia
3V
- + 1k

+ +
5V 2V
- -

26
 Circuitos de una malla
 Divisor de voltaje
i(t)

+
¿Cuántos nodos
R1 vR1 (t)
+ tiene el circuito?
v(t) -
+
-
R2 vR2 (t)
-

27
 Circuitos de una malla
 Redes de múltiples resistencias o fuentes

 Resistencia equivalente

28
 Circuitos de un par de nodos
 Divisor de corriente

i(t) R1 R2 v(t)

i1 (t) i2 (t)
_
 Resistencias en paralelo

29
 Circuitos de un par de nodos
 Redesde múltiples resistencias o
fuentes

30
Aplicación práctica: circuito de un automóvil
(asumiendo conductores ideales)

31
 Combinaciones de resistencias
serie y paralelo
N

RS   Ri
1
RP

1
Ri
R i
RP  i 1
N

N R i

Ejemplo: 
i 1
i 1
Ri
Reducir a una
resistencia
equivalente

32
 Circuitos con combinaciones de
resistencias
Ejercicios para la red anterior:
1. Reducir sistemáticamente la red resistiva tal que la resistencia
vista por la fuente sea representada por una única resistencia.
2. Si existe una fuente de voltaje de 10V o una de corriente de
10A entre los terminales a-b, determinar la corriente que
entrega la fuente de voltaje o el voltaje en los terminales de la
fuente de corriente.
3. Expandir la red, haciendo los pasos de reducción en forma
inversa, y aplicar la ley de Ohm, KCl y KVL, división de
voltaje y de corriente, para determinar todos los voltajes y
corrientes de la red.

33
 Método de nodos
Pasos del Método:
 Asignar un nodo de referencia (tierra).
 Asignar nombres a los voltajes en los nodos restantes.
 Resolver los nodos fáciles primero, los que tienen una fuente
de voltaje conectada al nodo de referencia.
 Escribir la ley de Kirchhoff de la corriente para cada nodo.
La ley de Ohm estará siempre presente.
 Resolver el sistema de ecuaciones resultante para todos los
voltajes en los nodos.
 Resolver para cualquier corriente que se quiera conocer
mediante el uso de la ley de Ohm.

34
 Pasos del Método:
Método de nodos
1) Asignar un nodo de referencia (tierra). 2) Asignar nombres a los voltajes en los nodos restantes. 3) resolver
los nodos fáciles primero, los que tienen una fuente de voltaje conectada al nodo de referencia. 4) Escribir la
ley de Kirchhoff de la corriente para cada nodo. La ley de Ohm estará siempre presente. 5) Resolver el sistema
de ecuaciones resultante para todos los voltajes en los nodos. 6) Resolver para cualquier corriente que se
quiera conocer mediante el uso de la ley de Ohm.

v1 R1 v2 R4 v3 v1 - v2 v2 - v3 v4 - v2
i1  i2 - i3   -
i1 i2 R1 R4 R2
i3 v -v v -v v
R2 VB i2  i4 + i6  2 3  5 4 + 5
R5 R4 R5 R6
v4 v5 v4 - v2 v5 - v4 v4
VA i3  i4 + i5   -
i4 R2 R5 R3
i1 i5 R3 R6 i6 v v -v v
i6  i1 + i5  5  1 2 - 4
R6 R1 R3
v 3  v5 + VB
Nodo de referencia v1  VA

35
Ejemplo: Circuito con fuentes de voltaje
independientes
Encuentre el voltaje en la resistencia de 3 

36
 Método de mallas
Se asigna una corriente de malla a cada una de las N mallas independientes
del circuito.
Si el circuito tiene sólo fuentes de voltaje, se escriben las N ecuaciones KVL
linealmente independientes, una por cada malla.
R1 R4
V 1  R1  I1 + R 2  ( I1 - I 2 ) + R3  ( I1 - I 3 )
I1 I2
V 2  R 4  I 2 + R 5  ( I 2 - I 3 ) + R 2  ( I 2 - I1 )
R2 V2
0  R 5  ( I 3 - I 2 ) + R 6  I 3 + R 3  ( I 3 - I1 )
R5
V1
I3 V 1  I1  ( R1 + R 2 + R3) - I 2  R 2 - I 3  R3
R3 R6
V 2  I 2  ( R 4 + R5 + R 2) - I 3  R5 - I 2  R 2
0  I 3  ( R5 + R6 + R3) - R5  I 2 - R3  I1
Lo anterior permite determinar todos los voltajes y corrientes de cada resistencia

37
 Método de mallas
Si la red tiene fuentes de corriente, las corrientes de malla se seleccionan
para pasar a través de cada una de las fuentes de corriente.

R1 R4

I1 I2 V 1  R1 I1 + R 2  ( I1 - I 2 ) + R3  ( I1 - I 3 )
R2 I2
V 2  R 4  I 2 + R 5  ( I 2 - I 3 ) + R 2  ( I 2 - I1 )
R5
I1 0  R 5  ( I 3 - I 2 ) + R 6  I 3 + R 3  ( I 3 - I1 )
I3
R3 R6

Ahora las incógnitas son V1, V2 e I3

38
 Superposición
“En cualquier circuito lineal con múltiples fuentes
independientes, la corriente o voltaje en cualquier
punto de la red puede ser calculado como la suma
algebraica de las contribuciones individuales de
cada fuente actuando sola”.
Para apagar las demás fuentes:
Fuentes de voltaje se reemplazan por
cortocircuitos.
Fuentes de corriente se reemplazan por circuitos
abiertos.

39
 Ejemplo
Mediante superposición, determine la corriente por R2.

i i1
Red 1

i = i1 – i2 i2
Red 2
vS 1 R3 vS 2
i1   i2 
R R R R
R1 + 2 3 R 2 + R3 R2 + 1 3
R2 + R3 R1 + R3

40
 Teoremas de Thévenin y Norton
Una red fuente es una red de dos terminales que se
compone por completo de elementos y fuentes
lineales.

Red Carga
fuente

41
 Teorema de Thévenin
Cualquier red fuente resistiva lineal se puede
representar como una fuente de voltaje ideal de valor
vOC conectada en serie con una resistencia de valor RTh.

Carga

42
 Teorema de Norton
Cualquier red fuente resistiva lineal se puede
representar como una fuente de corriente ideal de
valor iSC en paralelo con una resistencia de valor RNo.

RNo Carga

43
 Estrategia de resolución
Thévenin: Se remueve la carga y se encuentra el voltaje
en los terminales del circuito abierto, vOC. Este voltaje
será el voltaje Thévenin (VTh)
Para determinar la resistencia equivalente de Thévenin de
la red, se apagan las fuentes (fuentes de voltaje en
cortocircuito y de corriente en circuito abierto) y se
determina la resistencia equivalente en los terminales.
Para el equivalente Norton, RNo=RTh e INo=VTh/RTh. La
corriente INo también se puede calcular cortocircuitando
la carga y determinando la corriente en los terminales del
cortocircuito.

44
Circuito con fuentes de voltaje y de corriente
Determine el equivalente de Thévenin y de Norton
del siguiente circuito:
RTh  R 2
R1
v  V0 - R 2  I 0
V0 R1
R3
R3 V0=0

I0=0 R2 RTh
I0 R2

+ RTh
v
_
v =VTh
Equivalente Thévenin
45
Circuito con fuentes de voltaje y de corriente
Determine el equivalente de Thévenin y de Norton
del siguiente circuito:
RTh  R1
R1
v  V0 + R1 I 0
I0 R1
R3
R3 I0=0

+ V0=0 R2 RTh
V0 _ R2

+ RTh
v
_
v =VTh
Equivalente Thévenin
46
 Circuito con 2 fuentes de voltaje
Determine el equivalente de Thévenin y de Norton
del siguiente circuito: R1 R 2  R3
RTh 
R1 R 2 + R 2  R3 + R1 R3
R1
V + V V V 
v  RTh  1 2 + 1 + 2 
V2  R3 R1 R 2 
R3 R1

R3 V2=0

+ V1=0 R2 RTh
V1 _ R2

+ RTh
v
_
v =VTh
Equivalente Thévenin
47
 Circuito con 2 fuentes de corriente
Determine el equivalente de Thévenin y de Norton
del siguiente circuito:
RTh  R1 + R 2 + R3
R1
v  R1 I 2 + R 2  I1 + R3  ( I1 + I 2 )
I2 R1
R3
R3 I2=0

I1=0 R2 RTh
I1 R2

+ RTh
v
_
v =VTh
Equivalente Thévenin
48
 Máxima transferencia de potencia
¿Cuál es la máxima potencia que una red fuente
puede entregar?

Equivalente Thévenin
49
 Condensadores
Almacenan energía electrostática

(faradios)
l

A dvc 1
q  CV C iC  C  E  C  vc2
l dt 2

50
Condensadores (capacitores)
Tipos de condensadores

51
 Inductancias
Almacenan energía electromagnética
Líneas de flujo magnético

N2 A diL 1
L  N 2   vL  L  E  L  iL
2

 l dt 2

52
 Inductancias
N 2
A
L  N 
2

 l
 : Reluctanci a
: Permeancia
 : Permeabili dad M agnética


N
N
I I

53
 Inductancias
N2 A
L  N 2  
 l
di(t )
VL  L  A
dt Dirección de
crecimiento
N de la corriente

+ i(t)
VL

i(t)

54
 Circuitos inductivos
Circuito RL:
di (t )
V  R  i (t ) + L 
dt t=0
V  -
R
t
i (t )  1 - e  L V
R 
V
i(t) R
di (t ) V

dt L Esta solución corresponde
t a corriente inicial i(0)=0
0

55
 Circuitos inductivos
Circuito RL utilizado como fuente de corriente (R es la carga):
S L
v(t)
V0 S=1 1

S=0 + 0 + i
0
V0 S=1 V0 v(t) CARGA R
0 S=0 _ _
t
V
i(t) R
Mientras más alta la
iI2
frecuencia de operación del
iI1 conmutador “S”, mejor será
la corriente controlada “i”.
0 t

56
 Alimentación sinusoidal
di (t )
v(t )  VM cos t  R  i (t ) + L 
dt
La solución de la ecuación en régimen estacionario es:

i(t )  I M cost -  
con VM
IM 
R 2 + (L) 2
y
L
  tg (
-1
)
R

57
 Alimentación sinusoidal
i(t )  I M cost -  

v(t)
VM IM VM
i(t) IM 
R 2 + (L) 2
t
 L
  tg (
-1
)
R

58
 Excitación sinusoidal y compleja
VM Im
IM 
R 2 + (L) 2
Impedancia compleja
 VM 
Z  Z   
IM jL Z

Vef
 R + (L)  
2 2
 R Re
I ef
 L 
con :   tg  -1

 R  Vef  VM
Vef 2
Z  (cos  + jsen )  R + jL I ef 
IM
I ef 2

59
 Impedancia, resistencia y reactancia
Impedancia: razón entre los fasores de Voltaje y Corriente.
Parte real: resistencia R.
Parte imaginaria: reactancia X= L.
 
 V VM v VM
Z   v - i  Z z  R + jL  R + jX
I I M i I M
 VM V
I   M  -  IM  -
Z Z
VM0° (tomado como ángulo de referencia)
Diagrama fasorial del 
circuito RL excitado
con corriente alterna

60
 Excitación sinusoidal y compleja
v(t)
VM IM
i(t)
R
t


V  VM 0 jX

 VM0° I  IM  -

X=L: reactancia
R : resistencia
Z: impedancia compleja

61
 Análisis básico con leyes de Kirchhoff
Ejemplo: Calcule todos los voltajes y corrientes del
circuito y expréselos en forma polar y cartesiana.

VS  24  cos 60 + j 24sen60

VS  12 + j 20,78 V

62
 Análisis básico con leyes de Kirchhoff
Solución: se puede primero tomar el voltaje Vs como
referencia ángulo 0° y luego desplazar todos los
resultados en 60°.
I1 I2

+ R1 ¯ + R2 ¯
+
0° X
¯
I1-I2

63
  
  
Método de 24 - 4  I1 - j 6  I1 - I 2  0 1
 
  
mallas: j 6  I1 - I 2 - 8  I 2  0 2
24 - 4  I1 cos 1 + jsen1  - j 6  I1 cos 1 + jsen1  - I 2 cos 2 + jsen2   0
j 6  I1 cos 1 + jsen1  - I 2 cos 2 + jsen2  - 8  I 2 cos 2 + jsen2   0
Sea:
a1  I1  cos 1 , a2  I 2  cos  2 a1 a3 
I1   3,04 1  atan    -29,16
a3  I1  sen1 , a4  I 2  sen2 cos 1  a1 
a2 a 
I2   1,83  2  atan  4   23,93
Re(1) : 24 - 4a1 + 6a3 - 6a4  0 cos  2 a2 
Im(1) : - 4a 3 -6a1 + 6a2  0
Re( 2) : - 6a3 + 6a 4 -8a2  0
6a1 - 6a2 - 8a4  0
Im(2) :
I1  3,04 - 29,16
a1  2,655; a2  1,673
a3  -1,481; a4  0,742
I 2  1,8323,93

64
Modo  VS 0 VS VS  jX + R 2
I1   
Z jX  R 2 jX  R1 + jX  R 2 + R1 R 2
simple: R1 +
jX + R 2
 24(6 j + 8) 24036,87 
I1    I1  3,04 - 29,13
72 j + 32 78,966

 VS - R1  I1
I2   I1 I2
R2
24 - 4  (2,66 - j1,48)

8 + R1 ¯ + R2 ¯
13,36 + j 5,92 +
 X
8
 ¯
I 2  1,8323,9

65
 Ejercicio
Determine la corriente I 0 mediante seis técnicas
diferentes: nodos, mallas, superposición, teoremas
de Thévenin y Norton.

I0

66
 Sistemas Trifásicos

Importancia de los sistemas trifásicos

67
 Reseña histórica
Charles Proteus Steinmetz
Nikola Tesla
Estos dos personajes son los
pioneros en el uso de los sistemas
de corriente alterna y en los
sistemas de distribución trifásicos.

Charles Proteus Nikola

Steinmetz Tesla
1865-1923 1856-1943

68
 ¿Por qué los sistemas trifásicos?
En primer lugar los sistemas
trifásicos se utilizan para mover
bloques de alta potencia (desde los
kW hasta miles de MW).

69
 ¿Por qué los sistemas trifásicos?
Porque ofrecen ventajas en la Generación, Transmisión,
Distribución y Consumo.

VENTAJAS EN GENERACION:
 Un generador trifásico produce potencia constante, en tanto
uno monofásico produce potencia pulsante.
 Un generador trifásico aprovecha mejor el espacio físico,
por lo que resulta de un tamaño mas reducido.
 El generador trifásico es mas barato a igualdad de potencia.

70
 ¿Por qué los sistemas trifásicos?
VENTAJAS EN TRANSMISION:

 Una línea monofásica necesita de dos conductores. Una

línea trifásica perfectamente balanceada necesita tres, pero
conduce tres veces mas potencia que la primera. Esto
significa en teoría que hay una economía de 50%
en conductores, aisladores y equipos anexos.

 En la práctica, debido a pequeños desbalances

inevitables, los sistemas trifásicos cuentan con un cuarto
conductor: el neutro.

71
 ¿Por qué los sistemas trifásicos?
VENTAJAS EN LA DISTRIBUCIÓN:
 En sistemas trifásicos se tienen las dos alternativas de
distribución: monofásica y trifásica, permitiendo la
alimentación de consumos domiciliarios e industriales.

VENTAJAS EN LOS CONSUMOS:

 En ciertos consumos como motores, los motores trifásicos son
superiores a los monofásicos en características tales como
rendimiento, tamaño, factor de potencia y capacidad de
sobrecarga. También entregan un torque uniforme.
 Los consumos trifásicos en general mantienen balanceado el
sistema.
 También la rectificación trifásica resulta más limpia que la
monofásica
72
Sistemas trifásicos balanceados

73
Sistemas trifásicos balanceados

74
Conexiones trifásicas

75
Conexiones trifásicas

76
Conexiones trifásicas

77
Conexiones trifásicas

78
Conexiones trifásicas

79
Conexiones trifásicas

80
Componentes de secuencia

81
Relaciones de potencia

82
Relaciones de potencia

t

83
 Aplicaciones
- La generación de energía eléctrica se lleva a cabo casi
exclusivamente con generadores trifásicos, principalmente del
tipo síncrono o sincrónico.
- La industria se mueve casi exclusivamente con motores
trifásicos por su mejor rendimiento y menor costo.
- Los nuevos trenes del metro se mueven con motores trifásicos
por las mismas razones anteriores. ¿Entonces por qué se
alimentan con corriente continua (750 Vcc)?
- La alimentación trifásica permite tener también tensión para
cargas monofásicas y, mediante rectificación electrónica,
tensión continua de alta calidad para cargas como sistemas
electrolíticos y motores de corriente continua.
84
FIN DEL CAPÍTULO DE CIRCUITOS