UNIVERSIDAD DE CONCEPCIÓN

Facultad de Ingenierı́a
Departamento de Ingenierı́a Eléctrica

Sistemas Lineales Dinámicos:

Tarea 1

Nombres : Christopher Venegas Gutiérrez

Ignacio Lepe Silva
Profesor : Daniel Sbarbaro Hofer
Fecha entrega : 16 de Abril del 2018
Índice
Nomenclatura II

Lista de Figuras III

1. Resumen IV

2. Introducción 1

3. Clasificación de las variables 2

4. Problema con dinámica de corriente 3

4.1. Ecuaciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2. Modelo estático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.3. Modelamiento del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

5. Problema sin dinámica de corriente 7

5.1. Ecuaciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.2. Modelo estático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.3. Modelamiento del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6. Comparación de los modelos 9

7. Modelo lineal sin dinámica de corriente 12

7.1. Linealización con la entrada del modelo original . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7.2. Linealización con una nueva entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

8. Conclusión 16

i
Nomenclatura

H = Función de heaviside
gt = Gravedad de la tierra
I = Inercia
ia = Corriente
km = Constante del motor
kv = Constante de roce
La = Inductancia
lm = Largo del eje del motor
M = Masa de la bola
Ra = Resistencia
t = Tiempo
te = Torque producido por el eje
tk = Torque producido por el roce
tM g = Torque producido por la masa
u = Variable de entrada
u0 = Variable de entrada en el estado estacionario
va = Voltaje de entrada
x1 = Variable de estado 1
x10 = Variable de estado 1 en el estado estacionario
x2 = Variable de estado 2
x20 = Variable de estado 2 en el estado estacionario
x3 = Variable de estado 3
x30 = Variable de estado 3 en el estado estacionario
y = Variable de salida
yo = Variable de salida en el estado estacionario
z1 = Variable de estado 1
z10 = Variable de estado 1 en el estado estacionario
z2 = Variable de estado 2
z20 = Variable de estado 2 en el estado estacionario
z ∗ = Punto crı́tico de la variable de estado

Letras griegas

α = Aceleración angular
θ = Ángulo de operación
ω = Velocidad angular

ii
Lista de Figuras
1. Diagrama de bloques del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Representación de torques y fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3. Gráficas del modelo con dinámica de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4. Gráficas del modelo sin dinámica de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5. Comparación de voltajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6. Comparación de corrientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7. Comparación de θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
8. Comparación de ω . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
9. Comparación entre el modelo original y el modelo lineal . . . . . . . . . . . . 13
10. Comparación entre el modelo original y el modelo lineal modificado . . . . . 15

iii
1. Resumen
En el siguiente informe se realizó la modelación de un sistema el cual se analizaban dos
casos, cuando tenı́a dinámica de corriente y cuando se depreciaba esa dinámica. Luego para
este último caso se procedió a encontrar su modelo lineal y en donde se usaba la misma
entrada que en el modelo original, por último se buscó una nueva entrada que fuese más
adecuada para la linealización.

Para la modelación de todos los casos, se procedió a ocupar SIMULINK, y asumir estados
estacionarios para encontrar los puntos crı́ticos y escoger entradas óptimas que satisficiese
la condiciones pedidas.

Para los primeros dos casos, no resultaron con tanta variación si se despreciaba la dinámica
de corriente, luego en la linealización el problema surgió que el modelo lineal no coincidı́a en
los estados estacionarios con el modelo original, por lo cual se procedió a analizar el estado
estacionario del modelo linealizado y deducir una nueva entrada, dando resultados favorables
en los puntos pedidos.

iv
2. Introducción
Para el ámbito ingenieril, se necesita mantener controlado ciertos procesos por lo cual
se deben encontrar datos, estar constantemente evaluando y sacar conclusiones, como las
condiciones óptimas del proceso. Pero desafortunadamente muchas veces no se puede medir
un proceso ya que es muy peligroso y saldrı́an personas dañadas, por ello, los ingenieros
se basan en los conocimientos teóricos que han logrado lo largo de los años y ası́ encontrar
modelos los cuales se asemejen mucho a la realidad. Puede que muchas veces estos modelos
sean sencillos, pero la mayorı́a de estos, se pueden convertir en un problema más.

Una forma de aproximar un modelo, resulta ser la linealización de este, dado que además de
ser bastante sencillo, es muy rápido la evaluación de este para obtener una conclusiones u
suposiciones lo más antes posible.

En el respectivo trabajo se analizará un modelo, evaluando ciertos casos y se procederá

a ocupar el proceso de linealización para comprobar si resulta ser una buena aproximación,
y en caso se tener un mejor modelo lineal, se buscará una forma de obtener un medir modelo
lineal que se aproxime más al modelo original.

1
3. Clasificación de las variables
Para determinar las variables ya sea de cualquier tipo , basta darse cuenta el objeto de
estudio el cual, en este caso es un motor que genera un movimiento en forma de péndulo a
una masa puntual. Para la identificación del modelo, primeramente se clasificarán las varia-
bles dadas como:

1. Variables de estado: La corriente que entrega el motor (ia ), el ángulo que se produce
debido al movimiento de péndulo generado por el motor (θ)y la velocidad angular (ω).

2. Variables de salida: En este caso existe solamente esuna sola variable de salida la cual es
el ángulo (θ), que se produce por el movimiento de péndulo de la masa puntual debido al
funcionamiento de motor.

3. Variables de entrada: Al igual que en la variable de salida , existe solo una variable
de entrada la cual es el voltaje producido por la fuente

4. Perturbaciones: En este caso no se presentaron para el análisis que se realizó.

5. Parámetros: Se encontrarán identificadas como las consta , el largo del eje que sostie-
ne la masa , la constante del motor , la masa de la bola M, la aceleración de gravedad y por
ultimo la constante de roce

El diagrama de bloques que representa el sistema cuando se considera los efectos de la

dinámica de la corriente esta representado por la figura 1.

diagramadebloques.png

Figura 1: Diagrama de bloques del modelo

2
4. Problema con dinámica de corriente
4.1. Ecuaciones de estado
En este primer caso, se considera la dinámica de la corriente, además nos dan la ecuación
que define va (t), dada por:

di(t)
va (t) = Ra ia (t) + La + km ω(t)
dt
Se procede a utilizar la notación para la deducción de las ecuaciones de estado, donde las
variables se definen como x1 (t) = ia (t), x2 (t) = θ(t), x3 (t) = ω(t), u(t) = va (t) e y(t) = θ(t).
Luego de la expresión anterior, en función de las variables de estado, queda como:

dx1 (t)
u(t) = Ra x1 (t) + La + km x3 (t) (1)
dt
Ahora para encontrar la primera ecuación de estado, notamos que para encontrar expresión
(1), se presenta una derivada con respecto a la variable de estado x1 , por ende se procede a
despejar:

dx1 (t) Rax1 (t) kmx3 (t) u(t)

⇒ =− − + (2)
dt La La La

Por las ecuaciones cinemáticas básicas, la definición de ω(t) = x3 (t) corresponde a ser la
derivada de θ(t) = x2 (t), por ende se tiene la segunda ecuación de estado definida como:

dx2 (t)
= x3 (t) (3)
dt

Por último, haciendo un análisis mecánico (identificación de fuerzas y torques) expresado en

la figura 2.

situacion.jpeg

Figura 2: Representación de torques y fuerzas

3
Lo conveniente para la realización del problema, consiste en una conservación de torques,
2
además tener en cuenta que la bola se considera como partı́cula, por ende I = M lm .

X
t = Iα
2
⇐⇒ te − tk − tM g = M lm α(t)
dx2 (t) 2
⇐⇒ km x1 (t) − kv − M gt lm sin(x2 (t)) = M lm α(t)
dt
2 dx3 (t)
⇐⇒ km x1 (t) − kv x3 (t) − M gt lm sin(x2 (t)) = M lm
dt

dx3 (t) km x1 (t) kv x3 (t) gt sin(x2 (t))

⇒ = 2
− 2
− (4)
dt M lm M lm lm

Con ello las ecuaciones de estado, están definidas por (2), (3) y (4) y se expresan de la
siguiente forma:

dx1 (t) Rax1 (t) kmx3 (t) u(t)



 = − − +
dt L L La

a a



dx2 (t)

= x3 (t)

 dt
dx (t) km x1 (t) kv x3 (t) gt sin(x2 (t))


 3 − −

 = 2 2
dt M lm M lm lm

Además falta destacar que la variable de salida y las condiciones iniciales están definidas
por:


x1 (0) = 0 A
 
 x1 (t)

x2 (0) = 45o

y(t) = 0 1 0 · x2 (t)
x (0) = 0 s−1 x3 (t)

3

4
4.2. Modelo estático
El respectivo modelo, corresponder cuando el sistema ha pasado por un gran tiempo, o
matemáticamente hablando cuando t → ∞, con ello se supone que el sistema ya no tiene
dinámica, es decir:

dx1 (t) dx2 (t) dx3 (t)

= = =0
dt dt dt
Con ello, las ecuaciones diferenciales quedan definidas por:


Rax10 kmx30 u1
0=− − +


La La La




0 = x30


 km x10 kv x30 gt sin(x20 )
0 =


2
− 2
−
M lm M lm lm

Y a través de estas se deduce:


u0 = Ra x10



M lm gt sin(x20 ) Ra M lm gt sin(x20 )
x10 = ⇐⇒ u0 = , y0 = x20

 km km

x30 = 0


Si se reemplaza la expresión anterior para ciertos de x20 , se obtiene que:

x201 = 45o =⇒ u01 = 8,84V

x202 = 25o =⇒ u02 = 5,297V
x203 = 65o =⇒ u03 = 11,33V

4.3. Modelamiento del sistema

Para el proceso de modelado, se ocupó la herramienta SIMULINK de MATLAB. Un
aspecto importante a destacar es la definición de la variable de entrada, que será:

u(t) = u01 H(t) + (u02 − u01 )H(t − 1) + (u03 − u02 )H(t − 8)

u(t) = 8,83H(t) − 3,543H(t − 1) + 6,033H(t − 8) (5)

5
Gráficamente, la variable de estada está representada en la figura 3 (a) y las variables de
estado se distribuyen como: figura 3 (b) es la corriente, figura 3 (c) es θ y finalmente la figura
3 (d) es ω.

voltaje.jpg corriente.jpg

(a) va (t) (b) ia (t)

theta.jpg velocidadangular.jpg

(c) θ(t) (d) ω(t)

Figura 3: Gráficas del modelo con dinámica de corriente

6
5. Problema sin dinámica de corriente
5.1. Ecuaciones de estado
Si se desprecia la dinámica de la corriente, la nueva ecuación de voltaje es regida por:

va (t) = Ra ia (t) + km w(t)

Ahora se procede a trabajar con la siguiente notación: u(t) = va (t), z1 (t) = θ(t), z2 (t) = ω(t)
e y(t) = θ(t). Para encontrar las ecuaciones de estado, del caso respectivo, se procede de la
ecuación anterior despejar la corriente:

u(t) km z2 (t)
ia (t) = − (6)
Ra Ra

El análisis mecánico sigue siendo el mismo, por ende se realiza la conversación de torques:

X
t = Iα
2
⇐⇒ te − tk − tM g = M lm α(t)
dz1 (t) 2
⇐⇒ km ia (t) − kv − M gt lm sin z1 (t) = M lm α(t)
dt
2 dz2 (t)
⇐⇒ km ia (t) − kv z2 (t) − M gt lm sin(z1 (t)) = M lm
  dt
u(t) km z2 (t) 2 dz2 (t)
⇐⇒km − − kv z2 (t) − M gt lm sin(z1 (t)) = M lm
Ra Ra dt
 2 
km u(t) km z2 (t) + Ra kv z2 (t) 2 dz2 (t)
⇐⇒ − − M gt lm sin(z1 (t)) = M lm
Ra Ra dt

Ası́ la ecuación de estado para z2 (t) queda definida por:

2
 
dz2 (t) km u(t) km z2 (t) + Ra kv z2 (t) gt sin(z1 (t))
= 2 R
− 2 R
− (7)
dt M lm a M lm a lm

Teniendo en cuenta, la ecuación (3) que describe las relaciones cinemáticas rotacionales
entre el ángulo y la velocidad angular, las ecuaciones de estado para el caso sin dinámica de
corriente corresponden a:


dz1 (t)

 = z2 (t)
dt

2
 
dz2 (t) km u(t) km z2 (t) + Ra kv z2 (t) gt sin(z1 (t))
= − −


2 R 2 R

dt M lm a M lm a lm

7
Y por último, las condiciones iniciales y la variable de salida, estan definidas como:

(
z1 (0) = 45o
 
  z1 (t)
y(t) = 1 0 ·
z2 (0) = 0 s−1 z2 (t)

5.2. Modelo estático

Análogamente al modelo anterior, para el modelo estacionario se considera que ha pasado
un tiempo muy largo, con lo cual:

dz1 (t) dz2 (t)

= =0
dt dt
Ası́, las ecuaciones se estado quedarán como:


0 = z20
 2 
km u0 km z20 + Ra kv z20 gt sin(z10 )
0 =
2
− 2
−
M l m Ra M lm Ra lm

Y realizando los respectivos despejes, las condiciones que aparecen serán:


Ra M lm gt sin(z10 )
u0 =



k m

 z20 = 0

y = z
0 10

Luego, se procede a reemplazar en la expresión de la variable de entrada cierto valores de

x20 :

z101 = 45o =⇒ u01 = 8,84V

z102 = 25o =⇒ u02 = 5,297V
z103 = 65o =⇒ u03 = 11,33V

8
5.3. Modelamiento del sistema
Dado que los puntos de equilibrio son análogos al problema considerando la dinámica de
la corriente, la expresión de voltaje será dada por la ecuación (5)

voltaje.jpg corriente_g).jpg

(a) va (t) (b) ia (t)

theta_g).jpg omega_g).jpg

(c) θ(t) (d) ω(t)

Figura 4: Gráficas del modelo sin dinámica de corriente

6. Comparación de los modelos

En esta sección se procederá a gráficar nuevamente, pero son las curvas del ı́tem de
dinámica de corriente junto con las curvas del ı́tem sin dinámica de corriente

9
 comparacionvoltaje.jpg

Figura 5: Comparación de voltajes

Para este primer caso, los voltajes de entrada son exactamente los mismo, por ende no habrı́a
diferencias que destacar.

comparacioncorriente.jpg

Figura 6: Comparación de corrientes

En la figura 6, las gráficas de corriente presentan un comportamiento similar, aunque en

algunos puntos estas difieren, como por ejemplo al inicio si no se considera la dinámica de
corriente da un resultado lineal, caso contrario, esta posee variaciones. Otro punto corres-
ponde que en algunos puntos de inflexión, los valores cambian.

10
 comparaciontheta.jpg

Figura 7: Comparación de θ

Para la figura 7, el ángulo θ no sufre tantas variaciones como la corriente, pero en las
concavidades hay una diferencias entre los valores numéricos de los mı́nimos y máximos,
además en el intervalo 0 < t < 1, en el caso que se ignora la dinámica de corriente, es similar
a una recta, muy contrario a cuando se considera la dinámica.

comparacionomega.jpg

Figura 8: Comparación de ω

Este comportamiento de ω es análogo al de θ, existen diferencias en los puntos de máximos

y mı́nimos y al principio si se considera la dinámica de corriente existe una variación pero
en caso contrario es solo una recta.

11
7. Modelo lineal sin dinámica de corriente
7.1. Linealización con la entrada del modelo original
Si consideramos las ecuaciones de estado dadas por:


dz1 (t)

 = z2 (t)
dt

 2 
dz2 (t) km u(t) km z2 (t) + Ra kv z2 (t) gt sin(z1 (t))
= − −


2 2

dt M lm Ra M lm Ra lm

Expresando en forma matricial, estas ecuaciones de estado quedarı́an como

   z2 (t)

ż1
 =
 2   = F (z, u, p)

km u(t) km z2 (t)+Ra kv z2 (t) gt sin(z1 (t))
ż2 M l 2 Ra
− M l2 Ra
− lm
m m


 z1 (t)

y(t) = 1 0 · = h(z, u, p)
z2 (t)

Para encontrar el modelo lineal se debe considerar el siguiente formato:

∆ż = A∆z + B∆u + E∆p, ∆y = C∆z + D∆u + F ∆p (8)

Ası́, se procederá a realizar los cálculos:

 ∂f1 ∂f1 
0 1
 
∂z1 ∂z2
A= = 
∂f2 ∂f2 gt cos(45o ) 2 +R k
km
∂z1 ∂z2
− lm − M l 2 Ra
a v
m
 ∂f1 (z10 ,uo ,po ) 
 
∂u
0
B= = 
∂f2 (z10 ,uo ,po ) km
2 R
M lm
∂u a

∂h
C= = ∆z1
dz2
E=D=F =0

Calculado las expresiones necesarias, se reemplaza en la ecuación (8), con lo cual quedará
como:

0 1
       
∆ż1 ∆z1 0
 = · +  · ∆u, ∆y = ∆z1 (9)
gt cos(45o ) 2 +R k
km km
∆ż2 − lm − M l 2 Ra
a v
∆z2 2 R
M lm a
m

12
Con las concidiones iniciales: ∆z1 (0) = 0, ∆z2 (0) = 0.

Ahora dado el modelo, con sus ecuaciones de estado, se procederá a modelar tomando como
la entrada la ecuación (5). Además las gráficas de esta situación estarán junto a las gráficas
del modelo del cual se linezalizó, para ver las diferencias que se muestran. Recordar que la
definición de las variables a trabajar tienen la siguiente definición: ∆z1 (t) = z(t) − z ∗ , donde
z ∗ corresponde al valor del modelo estático original y z(t) es la variable a graficar.

linealvoltaje.jpg linealcorriente.jpg

(a) va (t) (b) ia (t)

linealtheta.jpg linealomega.jpg

(c) θ(t) (d) ω(t)

Figura 9: Comparación entre el modelo original y el modelo lineal

De acá se desprende que la única variable que sigue igual es el voltaje, mientras que la
corriente, el ángulo y la velocidad angular en un principio del intervalo 0 < t < 1 son
idénticos, pero fuera de este hay un cierto desfase y esto se debe a que la linealización se hizo
con respecto a un solo punto crı́tico el cual es θ = 45o , ası́ que para hacer una linealización más
precisa, se podrı́a realizar el procedimiento variando los puntos crı́ticos donde correspondan
o cambiar la variable de entrada, y es este último que se hará en la siguiente sección.

13
7.2. Linealización con una nueva entrada
Para encontrar una nueva entrada, para el modelo lineal representado por la ecuación 9,
se procederá a encontrar los puntos crı́ticos y para ello se analizará el estado estacionario.

0 1
       
0 ∆z10 0
 = · +  · ∆u0
gt cos(45o ) 2 +R k
km km
0 − lm − M l 2 Ra
a v
∆z20 2 R
M lm a
m

Con los procesos algebraicos adecuados, se desprende que:

M gt lm Ra cos(45o )∆z10
∆u0 = (10)
km

Ası́, si se reemplaza los valores de ∆z2 tales que:

z101 = 45o =⇒ ∆u01 = 0V

z102 = 25o =⇒ ∆u02 = −3,085V
z103 = 65o =⇒ ∆u03 = 3,085V

Por último, considerando que ∆u(t) = u(t) − uo ⇐⇒ u(t) = ∆u(t) + uo , se obtienen los
nuevos valores para la función de entrada

u01 = 0 + 8,83V = 8,83V

u02 = −3,085 + 5,297V = 2,212V
u03 = 3,085 + 11,33V = 14,415V

Ya calculado estos valores, la nueva función de entrada convenientemente escogida será:

u(t) = u01 H(t) + (u02 − u01 )H(t − 1) + (u03 − u02 )H(t − 8)

u(t) = 8,83H(t) + 6,618H(t − 1) + 12,203H(t − 8)

14
En la figura 10, se presentan las gráficas contrastadas del modelo original con este nuevo
modelo lineal.

linealvoltaje2.jpg linealcorriente2.jpg

(a) va (t) (b) ia (t)

linealtheta2.jpg linealomega2.jpg

(c) θ(t) (d) ω(t)

Figura 10: Comparación entre el modelo original y el modelo lineal modificado

15
8. Conclusión

16