9 Sistemas de Control Avanzados Simbología 2016

FACULTAD DE CIENCAS EXACTAS Y TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA
CÁTEDRA: “SISTEMAS DE CONTROL”

DOCENTE Prof.
DOCENTE: P f Ing.
I M
Marcos A.
A GGolato
l
SISTEMAS DE CONTROL
AVANZADOS
1
Cátedra: “Sistemas de Control” – TEO –09/16
Introducción
Los sistemas
L it convencionales
i l (lazos
(l simples
i l de d
control), no son suficientes algunas veces para
la ejecución correcta de un control.
Sistema realimentado Este sistema resuelve el

problema mediante un
procedimiento de prueba y
error.
Este sistema genera la

señal de control en base a
la diferencia entre los
valores de medición y de
referencia.
2
Sistemas de control avanzados

Muchas veces las perturbaciones (cargas) en los
procesos provocan desvíos grandes del Set-Point y
d ddemasiada
de i d duración.
d ió
Entonces se busca técnicas más efectivas de control.
control
Control en cascada.
Control en adelanto (Feed Forward).
Control de relación.
Control de restricción o selectivo.
3
Normas de representación de los sistemas de control

Diagramas P&ID:
Se denomina diagrama “P&ID”
P&ID (Piping and Intrumentation Diagram),
Diagram) a los esquemas
donde se registran toda la instrumentación sobre un diagrama de flujo de proceso. Estos
permiten asociar a cada elemento de medición y/o control un código, denominado “TAG”
del instrumento.
Simbología:
Los símbolos y nomenclaturas que se utilizan en los diagramas P&ID, se encuentran
normalizados
li d en diversos
di estándares.
á d L representaciones
Las i se realizan
li según:
ú
• En Argentina: Norma IRAM-IAP 550, año 1972 y 1973 (IRAM 505).
• En el mundo:
Norma ISA (Instrument
(Instr ment Society
Societ of America),
America) S5.1
S5 1 (1986),
(1986) S5.2
S5 2 (1981),
(1981) S5.3
S5 3 (1983),
(1983) S5.4
S5 4
(1986) y S5.5 (1989).
Norma SAMA (Scientific Apparatus Makers Association), esta organización se encarga de
reunir y estandarizar los aparatos que se construyen para mediciones de variables físicas.
físicas
4
Identificación de los instrumentos
Consiste en un arreglo de letras y números, y es de primordial

importancia para la interpretación de los diagramas P&ID.
Por ejemplo: para un controlador de nivel con indicación local, tendría

la forma “LIC-101A”,
LIC 101A , con el siguiente significado:
L I C 101 A
PRIMERA MODIFICADOR SEGUNDA NÚMERO DE SUFIJO
LETRA DE LA SEGUNDA LETRA IDENTIFICACIÓN ADICIONAL
LETRA DEL LAZO
5
Significado de las letras

PRIMERA LETRA LETRAS SUCESIVAS
• PRIMERA LETRA: indica siempre la
A ANÁLISIS ALARMA
variable qque se controla.
C ELEGIBLE POR EL USUARIO CONTROL • MODIFICADOR DE LA PRIMERA
D ELEGIBLE POR EL USUARIO DIFERENCIAL
LETRA: indica diferencia, relación, etc,
de la variable medida.
ELEMENTO PRIMARIO DE MEDICIÓN
E TENSIÓN
(SENSOR)
• SEGUNDA LETRA: describe la
F CAUDAL RELACIÓN función cumplida por el elemento.
L NIVEL BAJO
I CORRIENTE INDICACIÓN Ejemplos:
j p
P PRESIÓN -
PT= Transmisor de presión (primera y
Q TOTALIZACIÓN / EVENTO -
segunda letra).
R RADIACIÓN REGISTRO
PDT= Transmisor diferencia de presión
S VELOCIDAD/FRECUENCIA INTERRUPTOR
(primera letra con su modificadora y
T TEMPERATURA TRANSMISOR
segunda letra).
U MULTIVARIABLE MULTIFUNCIÓN
PIT= Transmisor de presión con
V VIBRACIÓN VÁLVULA indicación local (p
(primera y segunda
g letra
Y INDEFINIDA RELÉ DE CÓMPUTO O LÓGICO con modificadora para la función pasiva
Z POSICIÓN MOTOR / ELEMENTO FINAL DE CONTROL de indicación). 6
7
Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992).
Ej
Ejemplo:
l Lazo
L de
d control
t l de
d caudal
d l
8
Tipo de instrumentación y su ubicación
9
Ejemplo
10
Símbolos SAMA p/ sistemas de control de combustión
11
12
13
14
15
16
Comparación de los métodos de notación ISA y

SAMA para un lazo típico de control de caudal
Notación ISA Notación SAMA

17
18
19
20
21
Cátedra: “Sistemas de Control” – TEO –09/16 Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992).
22
Cátedra: “Sistemas de Control” – TEO –09/16 Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992).
23
24
SISTEMAS DE CONTROL AVANZADOS
Control en cascada
Control en el cual, la señal de salida de un controlador ingresa como valor

deseado a otro controlador y su señal de salida, va directamente al elemento
final de control.
• E
Es una estructura
t t alternativa
lt ti d
de
control para rechazar perturbaciones
parcialmente medibles.
• La idea básica es realimentar
variables intermedias entre la
perturbación y la salida.
25
Estrategia del control en cascada
Estructura
E t t bá i
básica
de un control en
cascada:
Lazo p
primario con un controlador
primario K1(s).
Presenta básicamente
dos lazos: Lazo secundario con un
controlador secundario K2(s).
El control secundario se diseña para atenuar el efecto de la perturbación antes
d que alcance
de l a afectar
f t significativamente
i ifi ti t la
l salida
lid y(t).
(t)
26
SP
Ejemplo:
Ej l Control
C t l de d Diagrama P&ID
temperatura en un AD
reactor continuo.
Aplicación de un lazo
de control simple. NC
Perturbaciones del sistema:

• Caudal producto
• Temperatura producto
• Composición producto
• Presión fluido refrig. Diagrama de bloques
• Temperatura fluido refrig
refrig.
Para cambios en Tc y
Pc, el sistema responde
lento debido al retardo
en la transf. de energía.
27
Diagrama
g P&ID
Ejemplo: Control de AI
temperatura en un SP
SPR R
reactor continuo. AD
A li ió de
Aplicación d un lazo
l de
d
control en cascada NC
Temp.-Temp.
Este sistema
mantiene cte Tc, Diagrama de bloques
evitando variaciones
grandes en TR. Pero SPR
p/variaciones de Pc
el sistema pierde
efectividad.
28
Diagrama P&ID
AI
Ejemplo: Control de SPR
temperatura en un AD
reactor continuo
continuo.
Aplicación de un lazo NC
de control en cascada
T
Temp.-Caudal.
C d l
Este sistema tiene en Diagrama de bloques

cuenta las variaciones
de Pc
Pc, pero no ayuda SPR
p/ variaciones de Tc.
29
AI
SPR1
Ejemplo: Control de Diagrama P&ID
AI
SPR2
temperatura en un
AD
reactor continuo
continuo.
Aplicación de un lazo NC
de control con doble

cascada
d T Temp.-
Temp.-Caudal.
Diagrama de bloques
SPR1 SPR2
30
A li ió de
Aplicación d un control
t l de
d nivel
i l en cascada.
d
LAZO SIMPLE DE CONTROL CASCADA NIVEL-CAUDAL
SP2
31
Ventajas del control en cascada

Las pperturbaciones del lazo secundario son corregidas
g antes que
q
afecten la variable primaria.
Los retrasos de fases en los procesos intermedios son disminuidos por
el lazo secundario.
Brindan ajustes precisos en la manipulación de fluidos másicos o
energéticos.
Condiciones para su aplicación

Debe ser posible medir una variable intermedia de influencia sobre la
variable controlada.
La suma de los retardos de los elementos que integran el lazo secundario,
debe ser menor a la suma de los elementos del lazo primario
primario.
32
Control en adelanto (Avanacción).

Control en el cual la información de una o más condiciones que puedan
“perturbar” la variable controlada, son convertidas fuera de cualquier lazo de
control, en una acción correctiva que se suma a la señal de salida del
controlador para minimizar la desviación de dicha variable.
Estructura básica de un control

en avanacción:
33
C
Característica
t í ti de d lla Avanacción
A ió
La Avanación no altera la estabilidad de un sistema, ya que es un lazo
d “control
de “ t l abierto
bi t adelantado”.
d l t d ” No N forma
f parte
t de
d ningún
i ú lazo
l retroalimentado
t li t d
quién determina las características de estabilidad del conjunto.
Inyección de señales
perturbadoras medibles
en el lazo del proceso.
Estructura del control

feedforward en relación al
control
t l feedback:
f db k
34
Ejemplo: Control de Diagrama

g P&ID
temperatura en un
intercambiador de calor
Variables características del sistema:
Variable controlada: Temperatura T2
Variable manipulada: Caudal vapor FV
Perturbaciones: Temperatura T1
Caudal líquido FL
Defectos del sistema implementado:
p Diagrama de bloques
Errores de exactitud en los cálculos.

Velocidad de compensación
di á i
dinámicamente t no ajustada.
j t d
35
Diagrama
g P&ID
Ejemplo: Control de
temperatura en un
intercambiador (mejorado).
La velocidad de compensación se
con laa inclusión
ajusta co c us ó de relés
e és
dinámicos.
Diagrama de bloques
Los errores de exactitud se
eliminan con la introducción de
realimentación negativa.
36
Ventajas del control en Avanacción

Reducción
R d ió del d l efecto
f de
d las
l perturbaciones
b i sobre
b lal variable
i bl controlada.
l d
Mejora en la respuesta de sistemas que poseen retardos importantes.
Posibilidad de agregarse a un lazo de control por realimentación
realimentación.
Condiciones para su aplicación
Debe ser posible medir las variables

pperturbadoras del sistema.
Debe poder introducirse realimentación negativa
para asegurar una variable controlada constante.
37
Conclusión
• C
Con ell control
t l en realimentación
li t ió se asegura la
l
estabilidad interna del lazo y el desempeño
robusto en régimen permanente.
permanente
• Con el control FeedForward, se pueden hacer
«retoques finos» al diseño para mejorar la
respuesta transitoria del sistema.
38
C t ld
Control de R
Relación
l ió
Control en el cual, permite mantener una relación fija entre dos o más variables.
Diagrama P&I
• Se utiliza en procesos
continuos de mezcla de
flujos en los que se
requiere mantener una
cierta relación entre ellos.
• Requiere de cálculos
aritméticos.
• Su implementación
Diagrama de bloques
depende del proceso y del
dispositivo de control.
39
C t ld
Control de R
Relación
l ió M Multiblending
ltibl di
Este control permite mezclar más de dos corrientes con distintas relaciones.
Diagrama P&ID
Diagrama de bloques
40
C t ld
Control de R
Restricción
t i ió
Este control permite restringir o relevar acciones de control en operaciones
particulares
ti l d d se desee
donde d que una señal
ñ l prevalezca
l sobre
b otra.
t
Diagrama P&ID
41

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DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA

CÁTEDRA: “SISTEMAS DE CONTROL”

Sistema realimentado Este sistema resuelve el

Este sistema genera la

Sistemas de control avanzados

Normas de representación de los sistemas de control

Identificación de los instrumentos

Consiste en un arreglo de letras y números, y es de primordial

Por ejemplo: para un controlador de nivel con indicación local, tendría

Significado de las letras

Tipo de instrumentación y su ubicación

Símbolos SAMA p/ sistemas de control de combustión

Comparación de los métodos de notación ISA y

Notación ISA Notación SAMA

Fuente: ANSI / ISA S 5.1 - 1984 (R1992).

SISTEMAS DE CONTROL AVANZADOS

Control en el cual, la señal de salida de un controlador ingresa como valor

Estrategia del control en cascada

Perturbaciones del sistema:

Este sistema tiene en Diagrama de bloques

de control con doble

Ventajas del control en cascada

Condiciones para su aplicación

Control en adelanto (Avanacción).

Estructura básica de un control

Estructura del control

Ejemplo: Control de Diagrama

Errores de exactitud en los cálculos.

Ventajas del control en Avanacción

Condiciones para su aplicación

Debe ser posible medir las variables

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